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标题: 【大卫制造】为MWC增加 Carefree 功能 [打印本页]

作者: 大卫_ 时间: 2011-11-26 14:06
标题: 【大卫制造】为MWC增加 Carefree 功能
Carefree 介绍：无论四轴怎么旋转，依然锁定航向。面向飞行员。自动计算偏航，向前总是向前，而不管是飞机的朝向。

不会编程的朋友登录【MWC++在线固件生成系统】 http://www.opuav.com/?page_id=132 ，大卫已经在系统加上这个功能，选择开启Carefree 功能，按照指示烧录即可。

注意：

1. 在 GUI 中用GPS HOME 通道来开启carefree 功能。
2. 不要和罗盘锁定航向一起使用。
3. 开启carefree 时的当前航向就作为锁定的航向，而不是解锁时的航向。
4. 该功能属于测试版，请小心使用。

会编码的看这个帖子自己修改代码：
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=925

核心代码比较简单，只是将遥控输入信号按初始航向进行矢量分解：

if(simpleMode) {
float radDiff = (heading - simpleModeHold) * 0.0174533f; // where PI/180 ~= 0.0174533
float cosDiff = cos(radDiff);
float sinDiff = sin(radDiff);
int16_t rcCommand_PITCH = rcCommand[PITCH]*cosDiff + rcCommand[ROLL]*sinDiff;
rcCommand[ROLL] = rcCommand[ROLL]*cosDiff - rcCommand[PITCH]*sinDiff;
rcCommand[PITCH] = rcCommand_PITCH;
}

复制代码

会编码的朋友可以自己动手验证，祝大家爽飞。

大卫

2011-11-26

[ 本帖最后由大卫_ 于 2011-11-26 14:11 编辑 ]

作者: hackerlyx 时间: 2011-11-26 14:36
测试视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMzI2MzE2MjI0.html

作者: youlan47 时间: 2011-11-26 14:38
:em20:

作者: wmw 时间: 2011-11-26 14:42
大卫，赶快搞搞GPS啊~别总想着搞MM了....:em01:

作者: fuliwang 时间: 2011-11-26 14:43
谢谢分享

作者: wrcstn 时间: 2011-11-26 15:08
这个，绝对要顶。

作者: hackerlyx 时间: 2011-11-26 15:12
大卫说了 GPS暂无计划搞。

作者: ygl611 时间: 2011-11-27 20:38
嗯，好，再来顶一把

作者: 兔哥 时间: 2011-11-27 20:48
顶大卫

作者: mealie 时间: 2011-11-29 20:48
GPS没那么好搞的，至少我知道这点～

作者: 我要飞得更高fzb 时间: 2013-6-30 14:35
现在才看到，已经停止服务了

作者: ancky 时间: 2013-7-1 07:48
停止服务了

作者: ywywxb 时间: 2013-7-1 08:21
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

作者: giantwjt 时间: 2013-7-1 08:23
不错不错

作者: aibing 时间: 2013-8-31 00:13
停了。。。。。
好像要。。。

作者: dingrenjun 时间: 2013-9-8 09:24
学习了

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