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标题: 为何DJI WKM 起飞前都不需要校正水平?? [打印本页]

作者: 082920 时间: 2011-12-8 19:30
标题: 为何DJI WKM 起飞前都不需要校正水平??
许多其他飞控(如MK) 起飞前都要先校正加速规水平, 为何DJI WKM 都沒有呢??
非水平的姿态起飞后是就不能稳定停悬吗??

作者: 飞翔的天空 时间: 2011-12-8 19:37
用起来简单好用就行，何必自己给自己找麻烦！
WKM在一定的斜度上起飞，飞起来后也是水平的。我不知道原因，但我觉得好用。MK每次都校水平，麻烦死了！

作者: 082920 时间: 2011-12-8 19:48
什么原理呢?? 飞控算法怪招??

作者: kevinpost 时间: 2011-12-8 19:57
天空，我正想问您，在船上wkm上电用什么模式。

作者: shining317 时间: 2011-12-8 19:57
每次都校水平烦死了!
WKM不需要校水平说明DJI的算法够牛,:em26:
也充分说明DJI的算法不是抄MK的,:em26:
支持国产精品~~

作者: 082920 时间: 2011-12-8 20:00
能请教大疆里高人解说下, 这WKM是啥算法?? 安全吗???

[ 本帖最后由 082920 于 2011-12-8 20:22 编辑 ]

作者: 红绿灯1230 时间: 2011-12-8 20:25
估计是商业机密

作者: NeoLu 时间: 2011-12-8 21:11
:em15: Mk 1.3 用村田陀螺每次开机中立点一致性较差，所以导致需要每次校正。:em10:

xa 用的应该是数字陀螺没有这个问题。 DJI 用的档次更高些也没有这个问题。
一点都不机密。

作者: top-one 时间: 2011-12-8 21:16
有重力加速度IC不用较水平的，出厂时已经较好，上电就知道倾斜度了，然后用陀螺仪IC开始修正到平衡

作者: 骑着麻雀追电直 时间: 2011-12-8 21:18
直升机的三轴也是飞机躺着也可以校正

作者: luopeixuan 时间: 2011-12-8 21:21
算法就是人家的专利！

作者: 归巢雁 时间: 2011-12-8 22:07
这个没什么机密，陀螺仪的原因:em15:

作者: alexetea 时间: 2011-12-8 23:07
WKM在斜坡起飞照样水平，今天飞了好多次了

作者: djkingmax 时间: 2011-12-8 23:35
JACK的船上起飞跟地上起飞会有什么不一样，肯定是一样的

作者: westwind2 时间: 2011-12-8 23:38
DJI的所有飞控，甚至在开机的时候是不需要完全静止几秒钟找中立点的，只需要相对没有剧烈运动。在船上开机，或者手拿着开机都可以。

作者: 飞翔的天空 时间: 2011-12-8 23:51

原帖由 kevinpost 于 2011-12-8 19:57 发表
天空，我正想问您，在船上wkm上电用什么模式。

用的姿态模式。

作者: RC5iMX 时间: 2011-12-9 00:52

原帖由 082920 于 2011-12-8 19:30 发表
许多其他飞控(如MK) 起飞前都要先校正加速规水平, 为何DJI WKM 都沒有呢??
非水平的姿态起飞后是就不能稳定停悬吗??

没用过悟空，不到我理解错没，你的意识是飞控安装后不需要校准就可以使用。并且就可以维持飞行器平衡的吗？要是这样看来大疆在飞控领域是很难超越的。这样实算法真是太牛了，传感器安装是否水平，客户安装飞控是否完全水平。恐怕很难做到没有误差。要不就是飞行中通过X，Y轴位移来判断机体是否水平。总之要是达到这水平:em26: 如果要是理解成安装后校准过，并且使用环境改变不是很巨大的话，，一般来讲的飞控具备飞水平姿态起飞后，自动调整到水平，就没多大新意了，只要有加速度传感器的飞控就该有这样的功能，必经加速度传感器就是干这个的。

作者: 082920 时间: 2011-12-9 11:47
投入大疆产品也一把个月有了 …

从国内外外坛子里看到现象是高端航拍用户普遍赞誉有嘉; 但低端航模飞友抱怨是时有耳闻…  这儿我可真有深入体会了
原因很简单:
就是大疆公司在航模\航拍的科普教育上，感觉上实是漫不经心罢了!
环视国外MK 、ArduCopter 甚而对手XA 官网亦然，皆有极详尽之原理解说帖及专属大型论坛\讨论群；反观国内大疆产品的教育\讨论群功能何在??

就连我前头提出的一般DJI刚入门都会存在的合理质疑，都不见有任何大疆技术人员提出一富教育意涵专业解说 ?
结果如是 DJI飞控内涵 Inertial Navigation System 有那么难于启齿嘛 ??

镇日看到坛子里乌烟瘴气漾... 唉~

[ 本帖最后由 082920 于 2011-12-9 12:48 编辑 ]

作者: jimmytseng 时间: 2011-12-9 13:13

原帖由 westwind2 于 2011-12-8 23:38 发表
DJI的所有飞控，甚至在开机的时候是不需要完全静止几秒钟找中立点的，只需要相对没有剧烈运动。在船上开机，或者手拿着开机都可以。

就我理解(不知道這樣說對不對不過我猜八九不離十)
悟空已對傳感器做溫度校正因此在溫度範圍內傳感器零點皆可量出
此時是"假設" IMU安裝是水平的  因此可不必校正水平起飛
另外當IMU安裝"稍微不水平" 由於慣導的速度控制與姿態刻意調整比較軟所以會在起飛處"附近"來回微晃
造成好像不用校正也可水平的假象...
如果刻意把IMU安裝歪一點  必定須要靠微調來水平
(說穿了微調就是在手動校正因為已與IMU算出的水平角度有出入飛控才會打個傾角以為水平在別的角度
如果大疆能做到不微調刻意裝傾斜IMU還能於姿態模式水平那我就服了大疆那他的算法就真的牛)

至於開了GPS模式..呵呵  GPS模式不就幫你打舵所以就算IMU裝歪了GPS也會幫載具給一個角度(或是移動速度)命令意思等同遙控器微調功能只是微調範圍比較大而已
所以才造成有人刻意裝很歪開GPS好像也能水平的假像.....

[ 本帖最后由 jimmytseng 于 2011-12-9 13:19 编辑 ]

作者: 飞翔的天空 时间: 2011-12-9 13:19
出厂前就已经校过水平了。不管你们怎么放，它都知道什么角度是正确的水平角度。我猜是这样。:em15: 如有错误，请研发大师指点！

作者: mahui625primax 时间: 2011-12-9 13:49

原帖由 jimmytseng 于 2011-12-9 13:13 发表

就我理解(不知道這樣說對不對不過我猜八九不離十)
悟空已對傳感器做溫度校正因此在溫度範圍內傳感器零點皆可量出
此時是"假設" IMU安裝是水平的因此可不必校正水平起飛
另外當IMU安裝"稍微不水平" 由於 ...

解释很到位。在姿态模式下，imu装歪了要打微调。自己可以试验就知道。gps模式就不用打微调，它有修正。

作者: 123_123 时间: 2011-12-9 13:50
安装说明很详细啊，需要什么解说，没见过那个牌子把原理和算法都告诉你的，况且一般用户需要知道这些吗:em15:

作者: zht9961020 时间: 2011-12-9 16:23
惯性导航里有初始对准

作者: kevinpost 时间: 2011-12-9 17:09
解释的明明白白！这下知道了

作者: raytang 时间: 2011-12-9 21:06
有次用Beast X 在船上起飛不行.因船在飄測不倒水平
只好在地面上插電...!!:em14:

作者: yangoooo 时间: 2011-12-21 22:54
因为比kk多了加速度计。。。

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