5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 我试制球形飞行器的过程。与感兴趣的模友分享。 [打印本页]

作者: luyoukuang5imx 时间: 2011-12-26 12:05
标题: 我试制球形飞行器的过程。与感兴趣的模友分享。
网上看到日本朋友研制的球形飞行器很感兴趣，就着手“山寨“一个。用碳纤片做一个42厘米直径的空心球。碳纤片的刚性不夠，中间用KT板填充同时也给装設备提供平台。用2208电机，30A电，8043螺旋桨，4个9克舵机，1300mah11.1v电池。起飞重量350克。这些指标和日本球很接近的。开始不装陀螺仪，採取吊机的思路，结果是无法使它悬停也沒能正常飞行。后来装上KK板，设定为固定翼模式，还用吊机的思路，仍然不行。这时我考虑，一般吊机会考虑飞机翼荷重做得很小，舵面做得很大，垃重比做得很大这样才好飞。现在飞行器只有42厘米这么大，无法达到一般吊机的水平所以很难成功。网上已多次看到有模友把模型做成梯形，飞得很好。我想这还是满足了吊机的基本条件的结果吧？
接着把KK板设成单軸飞行模式，在卢湾区少科站室内试飞了几次，有时离地后有短暂的悬停状态，或盘旋状态。但最后还是倾斜愈来愈大，手动修正不及而失败。最好的一次垂直向上顶到二层楼高的天花板上维持了几秒钟。有时候一离地就倾复了，一检查陀螺输出的舵面状态不对了，要关机重新启动才正常。有时候一检查发现一个舵机齿輪打掉了。动作当然就不正常了。现在这个球几经撞击已散伙了，本人目前不想再做，留下几个想法供参考：1/
用单轴飞行模式还是对的。2/
因为以前沒玩过KK板，不知道我这块有沒有问题，把它放平在桌子上接好舵机，一旦进入工作状态四个舵机就剧烈抖动起来。所以联上舵面舵机很容易坏，试飞三次坏了两个舵机。如果KK板属正常那么用的舵机要好，一般的塑料齿輪很容易剃掉。3/
如果考虑试飞容易撞击，球的结构强度要加强，光KT板碳纤片是不夠的。4/
像日本人那样不人工干于就稳定悬停是否应该用平衡仪？
以上浅見供参考，也望高手指教。

作者: TAN888888q 时间: 2011-12-26 12:08
:em26: :em01:

作者: bluewonder 时间: 2011-12-26 12:21
这种估计得参考直升机的配置，换金属齿数字舵机，而且速度不能太慢，并且各连杆和合页的运动间隙，以及舵面和舵机联动的线性要尽量控制，要不舵机精度再高也白搭。
动力上尽量用低KV电机带大直径小螺距的桨，省电而且流速不至于太高，对舵面操纵也有利

作者: wnq 时间: 2011-12-26 12:24
:em26: 好牛逼的大叔

作者: shijiamoni 时间: 2011-12-26 12:34
:em26:

作者: hjf310 时间: 2011-12-26 12:44
但愿某些人能从中获得乐趣:em15:

作者: archfly 时间: 2011-12-26 12:49
:em26:看看我的http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=509004&extra=&page=1

[ 本帖最后由 archfly 于 2011-12-26 12:55 编辑 ]

作者: tedeum 时间: 2011-12-26 12:50
漂亮有视频吗

作者: a770868895 时间: 2011-12-26 13:09
漂亮 :em24:

作者: yangss 时间: 2011-12-26 13:22
:em26: 高手啊！

作者: hby259 时间: 2011-12-26 13:30
:em26: :em26: :em26:

作者: febo 时间: 2011-12-26 13:31
说说我做的吧：40cm的球，用五个舵机。四个舵机就像楼主的那样控制与垂直于地面的夹角。一个舵机专门管旋转（考虑到扭矩）。2200mha锂电池，8、9寸桨都试了一下。做下来效果不是很好，最好一次在空中停了8秒钟。感觉有门，这几天忙着XX，放假准备做个稍大点的，再把平衡仪加上，还有重心问题~寒假再弄！有想的一起商量。QQ657650857.验证：贺迪

作者: febo 时间: 2011-12-26 13:33
不会吧。。。。。。。。。。。。。。。XX------------考****** ，试这两个字都屏蔽

作者: zuiaimoxing 时间: 2011-12-26 14:04
不错！:em26: 我的机架几个月前就做好，一直没装，改天装起来飞飞！:em21:

作者: aguji 时间: 2011-12-26 16:52
非常好，赶快搞起来吧

作者: chong168 时间: 2011-12-26 17:14
好牛逼的大叔

作者: dongfang 时间: 2011-12-26 17:26
建议LZ用MWC的控制板再接磁传感器（至少9轴）使用carefree模式。

KK只用三轴陀螺仪肯定对飞手的要求比较高。另外，PID算法有个学习过程，默认参数也不是为单轴设定的，你找找有没有设置初始I积分和P的地方，调整完美的话，“可能”KK板也是能飞的。

作者: archfly 时间: 2011-12-26 22:10
KK可以飞单轴的

作者: 蓝色斗鱼 时间: 2011-12-26 22:16

原帖由 luyoukuang5imx 于 2011-12-26 12:05 发表
... 因为以前沒玩过KK板，不知道我这块有沒有问题，把它放平在桌子上接好舵机，一旦进入工作状态四个舵机就剧烈抖动起来...

舵机抖动可能是感度调得太大，或者飞控减震不好。
另：吊机模式相对于单轴来说，舵面比较低效率（水平旋转时，单轴是四个舵面全部参与，而吊机模式不是），确实是单轴模式比较好。

作者: archfly 时间: 2011-12-26 22:38
楼上正解

作者: jerry0824 时间: 2011-12-26 23:16
标题: 回复楼主 luyoukuang5imx 的帖子
这种飞行器式静不稳定的，需要设计增稳控制回路的，否则只能桨变小，让机体惯性积较大，增加俯仰和滚转的阻尼，这样操手才能控制下来。哈哈

作者: luyoukuang5imx 时间: 2011-12-27 11:46
标题: 谢谢各位高手的指点
谢谢各位高手的指点.收获不少.期待各位在做成球形后的经验.

作者: 蓝色斗鱼 时间: 2011-12-27 19:36

原帖由 archfly 于 2011-12-26 12:49 发表
:em26:看看我的http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=509004&extra=&page=1

这个早就看过了，飞得真好，我还仿制了一个，用epp材料做的，加强做多了，有点重，比较费电

作者: esky 时间: 2012-5-6 16:54
:em26:

作者: green 时间: 2012-5-6 17:24
牛手啊！

作者: nuaakimi 时间: 2012-5-6 17:49
换mwc

作者: 疯狂的小羊 时间: 2012-5-6 19:58
楼主的情况和我一样！

作者: lc6211668 时间: 2013-4-23 13:30

dongfang 发表于 2011-12-26 17:26
建议LZ用MWC的控制板再接磁传感器（至少9轴）使用carefree模式。

KK只用三轴陀螺仪肯定对飞手的要求比较 ...

请问mwc有单轴模式吗？？？

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/)

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）