5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: DIY超迷你四轴【40楼更新初步调试图】【2.24组装全部完成，多图】】 [打印本页]

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:42
标题: DIY超迷你四轴【40楼更新初步调试图】【2.24组装全部完成，多图】】
配置：
MCU：LPC2148，用ARM7主要是考虑可以实现比较复杂得算法，并且保证控制的实时性
陀螺：L3G4200D
加表：ADXL345
无线：NRF24L01模块（单独电路，通过十针接口与主板连接）
马达：6mm空心杯电机*4
桨：45mm正反桨两对

欢迎大家来喷~~~~~~~~

PS:0402的阻容件不好买啊~~刚去电子市场回来~貌似只有用0603代替了~~~

预告：今天开会，板子焊了一大半，但是没焊完，预计明天可以焊完，焊完上图哦。。。PS：0402好难焊，L3G4200d和ADXL345更难焊

————————————————————————————————————更新的分界线———————————————————————————————————

40楼开始更新控制部分焊接完成效果图，RF和电机还没安装，先跑了个小程序试了试，简单，就是流水灯。。。主要目的看看ARM还活着不。。。

有结果继续上图。。。

————————————————————————————————————蛋疼的分界————————————————————————————————————

今天总算把ADXL345调通了，这个芯片的SPI时序好诡异，在开板之前调过这款加速度计，不过用的是I2C，没细看datasheet，本以为SPI会更简单，没想到这个芯片的时序好蛋疼。。。按照正常的时序折腾了一上午，连0x00地址上面的芯片序号都读不到，还以为是虚焊了。。。后来细看才明白，后来终于调通了，能读出三个轴的加速度，此中痛苦就不细表了。。。

话说这个东西零飘不小啊，看来得搞个校准算法了。。。

明天开始折腾L3G4200D，应该会很快。。。

————————————————————————————————————:em15::em15::em15::em15::em15:———————————————————————————————————
今天组装终于全部完成了，兴奋，终于有点象四轴了！！

手头没有天平，明天争取去找一架，称一下总重。。。

现在的电是从电脑USB口取的，所以功率不是很大。。。

目前两个传感器已经调通了，但是还有好长路要走，毕竟算法是重点。。。

希望能和大家交流。。。

[ 本帖最后由 Cannadis 于 2012-2-24 20:09 编辑 ]

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:43
标题: 继续上图

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:43
标题: 继续~~~~

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:44
标题: 继续~~~

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:44
标题: 继续~~~~

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:45
标题: 继续~~~~
注意看游标卡尺~~不到10cm哦，亲~~~~~~~

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 15:48
板子是淘宝上投的，用的最薄的板，减轻重量~~~但是质量不是很满意~~~忍了。。。明天开始焊接~焊接好了继续上图。。。
PS:电池还没有买~大家帮忙提提建议啊~~~暂定130mah的锂电！~

作者: ln4294 时间: 2012-2-20 17:28
关注！！！

作者: 240591198 时间: 2012-2-20 17:44
:em24:

作者: happynut 时间: 2012-2-20 17:46
稍微有碰撞电路板报废了:em16:

作者: a89764188 时间: 2012-2-20 18:22
支持！

作者: zgchen 时间: 2012-2-20 18:55
这个难度大啊！这么小很脆吧！:em15:

作者: 我才是当当 时间: 2012-2-20 21:36
:em24: :em24:

作者: ql2008 时间: 2012-2-20 22:13
:em26:

作者: tedeum 时间: 2012-2-20 22:24
关注

作者: nuaakimi 时间: 2012-2-20 22:30
牛人必须要ding

作者: 820577253 时间: 2012-2-20 22:33
顶一个

作者: xjzyinghua 时间: 2012-2-20 22:46
建议给这个穿件那种泡沫减震棉衣磕磕碰碰难免的。

作者: 板帅 时间: 2012-2-20 22:53
小电池我有，可以送你，可以联系我

作者: luckypine 时间: 2012-2-20 22:53
关注，期待中……

作者: 48229045 时间: 2012-2-20 22:57
额期待首飞啊这个牛逼大了

作者: 1976eva01 时间: 2012-2-20 23:10
:em26:

作者: liandli 时间: 2012-2-20 23:28
关注

作者: 没米人 时间: 2012-2-20 23:31
不错不错

作者: 天堂鸟5050 时间: 2012-2-20 23:33
这个要顶

作者: Cannadis 时间: 2012-2-20 23:44
明天开工焊接~~~焊完了继续上图，各位看官莫急，后面还有好戏哦。。。

作者: gale 时间: 2012-2-20 23:51
加油啊~

作者: schwannxp 时间: 2012-2-21 00:31
高手啊

作者: 初级烧友 时间: 2012-2-21 09:50
留下脚印等楼主更新

作者: wangli_2011 时间: 2012-2-21 10:38

呵呵~分享下！
工作原因半年多没有弄了、、、

作者: 老藏人 时间: 2012-2-21 19:27
关注ing
期待量产~~~~~

如要量产，现在预定

作者: 宝贝猪猪 时间: 2012-2-21 22:22
我猜机臂易断…

作者: 飞行无极限 时间: 2012-2-22 09:01
PCB板厂居然接你的活，我这板厂这种板子压根不接。
真心这样做板不划算，板厂是按4个角连接的正方形收费的，全浪费了。

作者: 俞辰 时间: 2012-2-22 09:07
严重关切中。。。。

作者: VTOL 时间: 2012-2-22 09:37
标题: 牛！
:em26:

作者: wisology 时间: 2012-2-22 11:59
IMU单元做的好纠结~

作者: chuanxu811028 时间: 2012-2-22 14:58
风枪温度要很低呀，不然这个板子很容易气泡吧。

作者: Cannadis 时间: 2012-2-22 18:36
标题: 回复 34楼飞行无极限的帖子
我这个板子也是按着一个正方形收的费，10*10的，没办法呀，这个外形的确纠结。。。

作者: Cannadis 时间: 2012-2-22 18:54
标题: 控制部分电路焊接完成，上图
昨天开了一下午会，苦逼，要不早就焊完了。。。

陀螺和加表太特么难弄了，涂上锡，用风枪一点点吹啊，温度还不敢太高，怕给吹爆了，只能200多度，迅速吹，蛋疼。。。
BTW：吐槽一下，什么时候实验室能上回流焊机就爽歪歪了。。。

0402的件买不全，有些只能用0603代替，好难看。。。下一版再也不用0402封装了。。。

下午快下班才弄完，简单跑了个流水灯试了试，还好。。。

RF模块（图中空缺的十针插口）和电机还没安装，准备硬件全部测试完再加上。。。

明天开始调传感器和PWM部分的程序。。。

作者: Cannadis 时间: 2012-2-22 18:55
标题: 继续~~~

作者: Cannadis 时间: 2012-2-22 18:55
标题: 继续~~~~
PS：
板子上的焊油把芯片的字都弄没了，等调完最后再用酒精擦嘞。。。

[ 本帖最后由 Cannadis 于 2012-2-22 18:59 编辑 ]

作者: Cannadis 时间: 2012-2-22 18:56
标题: 继续~~~~
背面。。。焊的不好看，高手见笑。。。

作者: Cannadis 时间: 2012-2-22 18:57
标题: 继续~~~
我的非标准接口山寨JTAG，没办法，省地方呀。。。

作者: chenshifu 时间: 2012-2-22 19:19
太牛了。

作者: 820577253 时间: 2012-2-22 19:33
楼主电路能够共享下吗值得收藏啊

作者: 快乐精灵 时间: 2012-2-23 10:24
这焊接...LZ加强焊接啊，这个JTAG也蛋疼...

作者: 遥控学者 时间: 2012-2-23 10:29
期待试飞视频

作者: 最后的骑兵 时间: 2012-2-23 10:31
:em26:

作者: 我才是当当 时间: 2012-2-23 10:32
楼主也是和我一样,只会敲键盘,我们实验室很多0402,哈哈,呆会我做的时候再说,不过我打算直接用手机板改.

作者: 3636618 时间: 2012-2-23 15:36
不错啊

作者: Cannadis 时间: 2012-2-24 20:16
明天去给他称体重配电池喽。。。

作者: pgm5 时间: 2012-2-25 04:38
只能說一个字（服）:em26:

作者: negrocanfly 时间: 2012-2-25 06:07
:em26:

作者: 新影 时间: 2012-2-25 08:31
期待继续

作者: 飞行无极限 时间: 2012-2-25 19:37
风枪温度350左右，风力3~4既可。小风、高热。不熟悉的人往往是风太大，温度太小，容易吹坏器件。

作者: 西岳 时间: 2012-2-25 21:36
很佩服楼主不过想请教下为什么用的悍油？这玩意不是腐蚀性很强么 :em23:

作者: Cannadis 时间: 2012-2-25 21:41
标题: 回复 57楼西岳的帖子
这个，有些焊盘的确太小，不爱粘锡，所以涂一些焊油助焊。。。至于腐蚀性还好吧，一般焊板子都这么干，没见有什么问题，因为板子上有一层阻焊漆么。。。

作者: GHOULHAHA 时间: 2012-3-16 16:19
咋没有下文了？推荐楼主下次焊接时候搞一把刀头，或者HAKKO的936白光刀头，比风枪好用

作者: Cannadis 时间: 2012-3-16 19:07
标题: 回复 59楼 GHOULHAHA 的帖子
呵呵，最近一直在搞这个东西的程序，给它上了个操作系统~~好多驱动得重写啊~~~谢谢关注~有结果第一时间上图~~

作者: yue621 时间: 2012-3-16 19:20
楼主太强悍了啦~~~，想请问空心杯电机要专门的驱动么？还是直接接上PWM就可以？

作者: Cannadis 时间: 2012-3-16 19:33
标题: 回复 61楼 yue621 的帖子
直接用PWM+三极管驱动电机~~

作者: yue621 时间: 2012-3-16 19:56
额。。。这么说来空心杯确实很适合四轴啊。。。。

作者: Cannadis 时间: 2012-3-16 20:44
标题: 回复 63楼 yue621 的帖子
非也~用有刷电机其实也是不得已的选择，因为总体起飞重量上有考虑，买不到太小的无刷。
但是空心杯的确有优点，驱动电路简单，而且响应速度快~~

作者: mealie 时间: 2012-3-16 23:26
LZ，我经常弄这些器件的，都是热风枪260~270℃，最小风量慢慢弄～

作者: 飞跃嘉陵 时间: 2012-3-16 23:55
lz动手能力强啊！！

作者: erdemutu78 时间: 2012-3-17 01:22
期待飞行视频！

作者: plc_avr 时间: 2012-3-17 08:05
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: lp206 时间: 2012-3-17 10:29
楼主的示波器很不错:em15:

作者: Cannadis 时间: 2012-3-17 23:00
标题: 回复 68楼 plc_avr 的帖子
用的单块3.7V锂电~~~小东西工作起来要5A多的电流~~
测试了升力足够，但是飞起来会栽跟头~~
目前还在完善算法~~给这个小四轴上了个操作系统，所以所有的驱动都得重新写过~~另外同时在搞一个配套的遥控系统~~等到有结果一定第一时间上图~~~

作者: kissghost 时间: 2012-3-20 21:52

原帖由 Cannadis 于 2012-3-17 23:00 发表
用的单块3.7V锂电~~~小东西工作起来要5A多的电流~~
测试了升力足够，但是飞起来会栽跟头~~
目前还在完善算法~~给这个小四轴上了个操作系统，所以所有的驱动都得重新写过~~另外同时在搞一个配套的遥控系统~~等到有结 ...

神啊
给小四轴装操作系统
不会搞个WIN7或MAC进去吧

开个玩笑

LZ厉害啊

作者: csbmw 时间: 2012-3-21 00:42
飞起来声音肯定很像只小蚊子。

作者: Cannadis 时间: 2012-3-21 21:50
标题: 回复 71楼 kissghost 的帖子
呵呵，uCOS-II而已，程序写起来会比较有条理~~

作者: tq043xu 时间: 2012-3-22 22:04
留个印

作者: sh505 时间: 2012-3-22 22:07
:em26:

作者: QuadMar 时间: 2012-3-22 22:23
:em26: :em26: :em26:

作者: ychua 时间: 2012-3-23 14:14
楼主有飞起了了吗？看你贴子，成功后看你教程学做一架，很让人期待。

作者: zhangbest 时间: 2012-3-23 18:32
:em26: :em26: :em26: :em26:

作者: ZhangMingH 时间: 2012-3-24 20:42
:em26: :em26: :em26:

作者: 夏橙 时间: 2012-3-25 14:41
高手啊，致敬。
回头弄成智能型的，当间谍工具用来。哈哈

作者: qingzhu693 时间: 2012-3-26 11:12
标题: lz能开源吗？
弱弱的问一下楼主，楼主的东东能开源吗？部分开源也行啊。。。。

作者: plc_avr 时间: 2012-3-29 12:57
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: plc_avr 时间: 2012-3-29 13:00
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: jijuxie321 时间: 2012-4-9 11:00
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: xjinganglang 时间: 2012-4-10 16:58
关注！！！希望楼主开贴分享资料

作者: Cannadis 时间: 2012-4-10 19:51
标题: 回复 84楼 jijuxie321 的帖子
这个问题考虑过，目前测试环境下还没受到干扰影响，如果以后遇到问题的话再说啦

作者: sueda 时间: 2012-4-11 11:01
:em26:

作者: 海狼online 时间: 2012-4-11 19:37
每天上课前都打开这个帖子关注进展 :em15: 楼主加油啊等楼主做成了分享资料俺们也做做试试

作者: dianjita2 时间: 2012-4-11 23:09
:em26:

作者: wuqun1985 时间: 2012-4-12 00:33
哎这样小的家中乱飞肯定爽哈哈哈
楼主可以到做军队中一强人啊哈哈

作者: 地球很危险 时间: 2012-4-12 12:53
楼主留个Q行吗？？？我一直在纠结单片机···

作者: 小浦东 时间: 2012-4-12 22:31
这个要顶！

作者: Cannadis 时间: 2012-4-12 23:50
标题: 回复 91楼地球很危险的帖子
可以站内信，或者直接在帖子里面问，力所能及一定回答

作者: TTLeon 时间: 2012-4-13 10:25
牛

作者: @_@ 时间: 2012-4-13 10:31
真棒，谢谢分享:em00: :em00: :em00:

作者: sueda 时间: 2012-4-19 23:52
:em26:

作者: wuqun1985 时间: 2012-4-20 00:06
:em15: :em26:

作者: cmpang 时间: 2012-4-20 09:10
高手...:em26:

作者: guojun815 时间: 2012-4-20 10:37
芯片级高手。崇拜一个。

作者: wxd5765 时间: 2012-4-20 23:51
:em26: :em26:

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/)

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）