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标题: 实验证明的X650V4最佳动力组合 + 两种云台增稳方式的新思考 [打印本页]
作者: luckydog    时间: 2012-2-25 01:41
标题: 实验证明的X650V4最佳动力组合 + 两种云台增稳方式的新思考
用的是GS2834-10电机，尝试12寸大桨。使用过XA飞控驱动12寸桨，在有风的天气下感觉很飘，在下面看上去很揪心，特别是下降过程中鸡鸡感觉会翻，更别提无法很稳定的航拍。即时在室内也很飘，650V4+1238桨的方案只好被否定了。

在办公室航拍，悬停一会就会朝一个方向飘走，必须时刻修正姿态，而且飞行中也不是很稳定，感觉像是大桨之间的桨间距太近，气流扰动比较大影响了鸡鸡的稳定


于是换成1147再次尝试，比1238稳了一些，但是航拍中机架晃动还是存在，画面会被晃出明显的果冻。
最后换上1038+郎宇2216 KV900，鸡鸡终于稳下来了，在2级风的情况下，机架震动产生的果冻比较微小，机架晃动和狗的镜头畸变还会产生一点果冻，估计将平衡感度再调低些，换上TX100效果会好一些


通过这几天的测试总结如下
550轴距的四轴在2000g-2200g起飞重量的情况下最适合10寸桨+KV900左右电机的动力组合，如果负载低于1800g可以尝试用8寸桨+KV1200左右的动力估计会更稳定。
著名的JK目前就是用8寸桨搭配650V4飞行，可以看到他的果冻几乎看不到，据说蜻蜓网很快就要发售一套KV1200的轻量化电机，就是现在JK现在使用的动力组合


再来谈下云台增稳，由于XA云台采用了减速齿轮，这样云台的动作就更细腻。但是其他飞控对XA云台的增稳效果不太好，主要是行程太小。对云台增稳有两种方案，也就是开环和闭环两种方式
开环：就是把AHRS放在机身上，优点就是可以直接从控制飞行姿态飞控上直接输出，省去单独多安装一个云台增稳控制器。缺点就是飞控无法获知云台实时的位置角度，如果机架摆动较大，舵机反应速度跟不上就会造成云台增稳滞后或者补偿不足或过度。
闭环：将AHRS直接放置在云台板上，优点是可以直接获取云台的转动位置信息，可以精确补偿，缺点嘛就是要多安装一套飞控增加重量。还有一个不足，如果云台强度不够会造成多余的抖动，比如有舵机虚位后就会产生抖动。

经过数次实验发现开环方式的云台增稳感度在50-60比较适宜，闭环在35-50为宜。
还要说明的是，在当前条件下是做不到100%角度补偿的，如果要获得较好的云台增稳首先机架晃动要尽量的小，云台增稳感度适当减小以避免云台过于频繁的角度补偿。感度变小后的画面小幅抖动可以通过后期软件增稳去除

最近尝试了新的云台固定方式，在挂载杆上套了金箍棒，然后再把云台卡上去，正好可以夹紧，还起到了减震的作用，从上面的视频可以看出因机架震动产生的果冻已经大大减少了

[ 本帖最后由 luckydog 于 2012-2-25 01:44 编辑 ]
作者: junnyliang    时间: 2012-2-25 01:45
很细心，学习了:em24: :em24: :em24:
作者: votreami    时间: 2012-2-25 07:27
很好很强大
作者: dsplove    时间: 2012-2-25 07:34
飞控不得，换什么动力都不得。
作者: hongfeng    时间: 2012-2-25 08:53
标题: 回复 楼主 luckydog 的帖子
桨盘载荷小了，抗风性自然变差
作者: NeoLu    时间: 2012-2-25 09:01
换10寸以上的看来要加大轴距 :em10:
作者: wjdbj    时间: 2012-2-25 09:52
标题: 能够用自己的实际经验给大家一点借鉴，难得啊
看现在的论坛，从开始的商业炒作，到现在的商业对峙，伤害了太多的消费者，当太多的浮躁延展过后，消费者和制造商都需要返璞归真一下了，什么东西好玩，我们就把零花钱给谁！:em19:
作者: yifeimiao    时间: 2012-2-25 10:15
标题: 顶起
貌似我 的ahrs装得偏了点，30的感度差不多正好~

可惜V2飞控现在还不能飞，无法实验闭环了。
觉得感度只有100才能补偿到位的说~
作者: 256-best    时间: 2012-2-25 10:19
学习下:em26:
作者: 湖南株洲小志哥    时间: 2012-2-25 10:58
楼主用什么摄像机拍的，为什么转动卡得很严重？是帧速不够吗？？
作者: “风雨”    时间: 2012-2-25 13:43
学习了:em00:
作者: 冰寒    时间: 2012-2-25 15:24
我滴哥哥啊，加了这多东东。。。
作者: 三言两语    时间: 2012-2-25 15:58
:em26: :em00:
作者: yxyxkx    时间: 2012-2-26 18:09
很强大
作者: cdq    时间: 2012-2-26 20:50
:em15:
作者: gdsgds    时间: 2012-3-15 17:13
我觉得办公室那段不错。
作者: 翱翔云岭    时间: 2012-6-26 15:04
LZ测试的非常不错，要有具体的配置就更好了！
作者: n87936    时间: 2012-6-28 21:18
原帖由 翱翔云岭 于 2012-6-26 15:04 发表
LZ测试的非常不错，要有具体的配置就更好了！
这又是一个着魔者:em19:
作者: wangzhengtatata    时间: 2012-6-28 23:22
关于机架的震动，楼主看来从来没关注过xa机架放大震动这个问题。关注一下，楼主，想明白了你的果冻会更少
作者: yhsdtv    时间: 2012-11-10 22:05
学习了，慢慢学习
作者: 云飞飞    时间: 2012-11-19 20:20
学习了，慢慢学习
作者: 云飞飞    时间: 2012-11-20 16:38
楼主用的是啥电调啊？
作者: 千户长    时间: 2012-11-23 08:58
楼主好人也
作者: rc2011    时间: 2012-11-24 03:23
一个人飞行 感觉LZ好孤单凄凉 现在的人都NND吃喝嫖赌 实在的模友越来越少了
作者: 遥控学者    时间: 2012-11-25 19:28
这个帖子要顶
作者: 11阿杰11    时间: 2012-11-25 21:56
楼主那个云台怎么固定的没看明白呃，怎么上下都有金箍棒？云台是固定在原来机架挂载杆上的？那下面的金箍有啥用？
作者: wcj3445    时间: 2012-11-28 01:40
不错不错有意思好很好
作者: 南京奥索科技    时间: 2012-12-1 00:11
不错！支持！
作者: kldkn    时间: 2012-12-5 16:03
蛮不错了，楼主报下金额、配置。
作者: yxchyt    时间: 2012-12-17 11:08
这个事有体会的
作者: ipeo    时间: 2013-1-10 14:37
楼主能不能提供一下云台闭环安装时具体的接线和调试参数，谢谢
作者: rx712345    时间: 2013-1-19 23:29
作者: scyscy    时间: 2013-1-20 14:40
作者: 飞雪长空    时间: 2013-1-22 09:44
我的是650架子+2216kv900电机1047浆，飞行效率很好，+云台挂狗起飞重量2158g，用的传说中的MC云台，画面很稳，感觉稳定性方面云台占的比重很大~~~可惜这配置挂不了大相机，想换大八轴
作者: xlszmf    时间: 2013-1-22 13:31




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