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标题: 根据前置云台配重探讨一下金鱼尾的问题（终于解决了） [打印本页]
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-20 22:45
标题: 根据前置云台配重探讨一下金鱼尾的问题（终于解决了）
图片是前段时间刚刚调试完前置云台配重后拍的，近段时间航拍视频总是感觉有金鱼尾影响画面的稳定，找了很多原因甚至改了云台的驱动结构目前仍然没有彻底解决，仔细琢磨了一下觉得电池为了配合前置云台的配重方式有点问题，下面我分析一下原因：
配重电池直接固定在了尾杆上虽然可以比较牢固的固定在上面，但是电池的重量作用在尾杆上无疑增加了尾舵机锁尾时的压力，因为尾舵机调整飞机不偏离方向的时候会一直修正一些很小的偏离，但是因为有电池的重量在尾杆上，那么舵机的修正稍微大一点就会因为电池重量的惯性而反方向作出更大的偏离，这时舵机会以更大的修正力再次去修正尾巴的方向，由此反复造成了金鱼尾的现象。虽然我们可以减少感度减少这种震荡，但是减少只是观察上的没有了金鱼尾，可是真的没有了吗？从画面上看还是感觉有一些的，所以你要不断的减少感度，这时就损失了飞机的精准度。因此我考虑电池还是要下移到尾杆支撑杆上，这样可以利用支撑杆的弹性缓解电池重量给尾杆的摆动造成的惯性，目前只是分析原因探讨解决办法，不知道论坛里的高手们觉得这个问题是不是我分析的这样。求解！

[ 本帖最后由 第三只眼 于 2012-6-25 22:37 编辑 ]
作者: scmylhw    时间: 2012-3-20 23:00
分析有道理   但还要考虑前面云台 相机    延伸出去那么长  一样的产生惯性啊

[ 本帖最后由 scmylhw 于 2012-3-20 23:02 编辑 ]
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-20 23:04
目前云台的几个改进，但是电池架准备从尾杆上拆下来移到尾杆支撑上去。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-20 23:05
以上的改进有什么不妥请高人指点。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-20 23:15
原帖由 scmylhw 于 2012-3-20 23:00 发表
分析有道理   但还要考虑前面云台 相机    延伸出去那么长  一样的产生惯性啊

图片是没改之前拍的，现在已经尽量的靠近机身了。（损失了遥控云台左右转动的空间）
作者: m92fs    时间: 2012-3-20 23:57
用下挂的飘过。。。。。。。。。。。。
作者: jameshoda    时间: 2012-3-21 00:07
我有个办法不知能解决不，问问楼主什么增稳陀螺？
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-21 07:42
原帖由 jameshoda 于 2012-3-21 00:07 发表
我有个办法不知能解决不，问问楼主什么增稳陀螺？

早就考虑过下面这个增稳陀螺仪，万元左右的价格先不考虑但是重量无疑也损失了飞机的留空时间。
作者: jameshoda    时间: 2012-3-21 09:17
用上面那个是要云台舵机就不能硬性固定，云台上还要折腾。问问你的金鱼尾是在前进，悬停，侧飞时那个情况有，或者更明星？
作者: tpnitro    时间: 2012-3-21 10:34
我跟你同樣用YT800的硬件(側版跟朋友設計製作的), 因為是電機震動不會有汽油這麼大所以直接硬連接.

雲台4個避震太軟, 會造成機身整體抖動, 但是我沒有整個拿掉, 而是在6角柱上套450的腳架膠圈來增加硬度不至於亂晃
而還是有消除果凍的效果

這張照片是剛裝好的時候拍的, 現在跟照片上不同的是我還是裝了尾撐管, YT的尾管太軟. 還有就是4個膠墊在雲台減震上面
現在雲台已經進入增穩調試了, 飛機用wkh達成完美停懸, 硬連接拍出來的視頻沒有抖動.

(, 下载次数: 77) 有機會我會拍更新的照片, 或者上傳視頻(從國外傳視頻就是悲劇....)

[ 本帖最后由 tpnitro 于 2012-3-21 10:35 编辑 ]
作者: tpnitro    时间: 2012-3-21 11:30
还没有开始调整autopilot参数的测试飞行
中间不断打斜盘测试反映，调试是条漫漫长路啊~

但是没有金鱼尾...
舵机是yt610斜盘，yt650尾舵
作者: tpnitro    时间: 2012-3-21 12:02
然后建议楼主像我一样把尾舵机放在最靠近尾翼那里，舵机臂用6角最长的孔位，进rate模式调中位以后再进锁尾调感度

电池的摆放问题应该不大，Photoshipone的机也都是这样摆电池的， 就是比较靠近机身而不是悬在尾管中间

云台增稳根本不需要那个，我现在用2颗PG800来稳定俯仰和滚转轴，快调好了，旋转轴增稳等我训练完摄影师之后再加上。
实在不想买三颗陀螺，就用FY30A也行，如果你能买得到picloc3x-pro是目前国外公认最好的云台增稳。我因为有两颗闲置了
如果用陀螺调不好，反正我的picloc3x-pro要等到5月才来，我会先买颗fy30a回来用
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-21 20:35
原帖由 tpnitro 于 2012-3-21 10:34 发表
我跟你同樣用YT800的硬件(側版跟朋友設計製作的), 因為是電機震動不會有汽油這麼大所以直接硬連接.

雲台4個避震太軟, 會造成機身整體抖動, 但是我沒有整個拿掉, 而是在6角柱上套450的腳架膠圈來增加硬度不至於亂晃 ...

这架飞机改装了侧板，而且采用了云台支撑杆硬连接的方式确实是一种尝试，我也同意您的观点电动的直升机震动不是很大主要需要消除高频的震动，所以有四颗空气阻尼的减震应该可以胜任这个工作，我之所以拆掉空气阻尼减震就是因为我的支架采用的是软连接的方式固定在机身上，后面是弹性连接中间是液压减震弹簧前面是空气阻尼减震，所以空气阻尼减震根本发挥不了多大的作用为了减轻云台重量拆了。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-21 20:40
原帖由 tpnitro 于 2012-3-21 12:02 发表
然后建议楼主像我一样把尾舵机放在最靠近尾翼那里，舵机臂用6角最长的孔位，进rate模式调中位以后再进锁尾调感度

电池的摆放问题应该不大，Photoshipone的机也都是这样摆电池的， 就是比较靠近机身而不是悬在尾管 ...

电子3轴陀螺仪我也考虑过，但是观看了FY30A的稳定效果感觉时滞有些大，恐怕对付不了频率比较快而且幅度小的金鱼尾，不过看了Picloc-3X Pro云台增稳效果觉得效果不错，值得考虑。
作者: 七彩珊瑚    时间: 2012-3-21 20:57
学习了
作者: Feibinjia    时间: 2012-3-21 21:10
我也是从这样的布局走过来的，给楼主一些建议：1：电池和云台必须越靠近主轴越稳定，如果太远，就像是一条扁担挑两重物，压在肩上想走稳都难！我有过教训：调整自驾感度，稍不留神飞机就进入螺旋振荡炸机了，感度大了，或小了都会炸机！所以必须想办法让云台靠近主轴！必要时重新安排电子设备，往主轴后面移，这样电池近最大努力前移至接近主轴。
2：云台和机身软连接只能用一处，不可多级使用软连接，否则云台也会出现有规则晃动，软连接的硬度要根据你的机身震动频率来选取
3：用锁尾陀螺做增稳有难度，如果用建议用老款电位器式的（据说401可以），新款电子感度调节的，基本没可能做好云台增稳的效果，原因很简单：锁尾PID参数是针对锁尾设计的，它的舵机输出量和云台运动方式不配，感度稍大，云台就抖动，要不就反应太慢
另外锁尾陀螺不带加速度传感器，无法检测水平位置，所以不能用360度的舵机，几次修正水平位就跑了，当然可以将舵机电位器拆出来，安装到云台转动轴上来做位置传感器，但这个楼主的云台横滚是很难改了，因为没有横滚轴。
也可以用多圈电位器，但圈数的匹配是个问题
想到的就这些

[ 本帖最后由 Feibinjia 于 2012-3-21 21:13 编辑 ]
作者: tpnitro    时间: 2012-3-21 21:25
同意樓上所說的配重問題
我這架機裝好以後用4點鋼繩測量, 重心在大齒盤往上2cm處, 重心分佈範圍不超過1cm, 這個是穩定的關鍵
依照樓主的布局來看, 重心分佈相對會廣, 也就是樓上所說的"一條扁擔挑兩重物"的問題

這個雲台的增穩幅度不需要大, 取決於你飛行時的角度控制, WKH各方向都是45度角所以不用太擔心行程, 反而是反應速度
這點可以靠更改FY30A的韌體來解決, 或者, picloc 3x pro
作者: Feibinjia    时间: 2012-3-21 21:32
FY30A我也用过，但还是失败，主要是这个是为固定翼开发的，云台模式下很简化了，没有加速度传感器，没有输出的PID参数调整
感觉一个好的云台陀螺必须是
1：闭环控制，
2：带加速度传感器，
3：带PID参数调节：这个很重要，每个云台驱动方式不同，速度不同，陀螺输出量是不同的，没有这个参数调整就不可能做出好的减震效果！这个或许就是大疆不出云台控制器而是出云台整体方案的原因吧
4：足够快的云台运动速度，运动速度越快，克服云台震动的频率也就越高，这个大家都好理解，云台运动速度取决于执行机构舵机，但和它矛盾的是速度越快驱动的舵机输出力量也会越小，楼主这样的方式的云台横滚速度就是很杯具的，舵机运动10圈以上，云台横滚轴才一圈，即便加了增稳陀螺也未必能有好的结果
大家会发现多轴飞行器的云台增稳都做得不错，我觉得就是因为它的云台负载小，大多都是舵机直驱，可以让云台横滚轴轻松做到0.2秒/60度的速度

[ 本帖最后由 Feibinjia 于 2012-3-21 21:42 编辑 ]
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-21 23:28
原帖由 Feibinjia 于 2012-3-21 21:10 发表
我也是从这样的布局走过来的，给楼主一些建议：1：电池和云台必须越靠近主轴越稳定，如果太远，就像是一条扁担挑两重物，压在肩上想走稳都难！我有过教训：调整自驾感度，稍不留神飞机就进入螺旋振荡炸机了，感度大了 ...

太有道理了，我画了个简单的图分析了一下，确实是扁担效应造成了金鱼尾和果冻画面。看来云台的改进真的有好多地方需要深入探讨，仅仅靠电子陀螺仪辅助稳定不如把重心位置调整好。这是不是说明下挂式云台还是比前置云台稳定呢？那为什么前置云台还有这么多的人使用呢，包括苍蝇头。
作者: ttc    时间: 2012-3-21 23:36
LZ上个摄像的悬停视频看看，就知道问题在哪里了，这是机器没有调好。:loveliness:
作者: 巩义鹰飞    时间: 2012-3-22 12:54
:em12:
作者: scmylhw    时间: 2012-3-22 13:29
加了相机你的重心不会在齿盘下1.5cm处吧:em22:
作者: jacky-chaoting    时间: 2012-3-22 19:17
下挂式云台没有前挂云台灵活  因为重心实在太低了~~~~
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-22 20:31
原帖由 ttc 于 2012-3-21 23:36 发表
LZ上个摄像的悬停视频看看，就知道问题在哪里了，这是机器没有调好。:loveliness:

稍后就上今天的测试视频
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-22 20:33
原帖由 scmylhw 于 2012-3-22 13:29 发表
加了相机你的重心不会在齿盘下1.5cm处吧:em22:

按照WK-H说明书的测量方法把飞机尾部向上垂钓起来测量的垂直与主轴相交的地方为中心，确实是在大齿盘下1.5厘米。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-22 20:34
原帖由 jacky-chaoting 于 2012-3-22 19:17 发表
下挂式云台没有前挂云台灵活  因为重心实在太低了~~~~

听我朋友说下挂云台拍出的画面不如前置的有冲击力。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-22 20:36
[rm]http://player.youku.com/player.php/sid/XMzY5NjM2NTc2/v.swf[/rm]

http://v.youku.com/v_show/id_XMzY5NjM2NTc2.html
未做增稳处理测试视频
忘记设置相机分辨率，画面使用的是640X480分辨率拍摄。相机5D2  镜头16-35的16端

[ 本帖最后由 第三只眼 于 2012-3-22 20:39 编辑 ]
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-22 20:42
http://v.youku.com/v_show/id_XMzY5NjM0MzMy.html



此画面焦距变为35毫米焦段，因为空中风力估计在4——5级而且飞机前进转弯的速度没有刻意的减慢画面还是晃动厉害。
作者: 模YOU    时间: 2012-3-22 21:45
出现金鱼尾现象，一般就要换掉整套传动系统的轴承！！  只有这样，才能彻底消除金鱼尾摆动现象！！:em00: 因为个别轴承转动不顺，就会导致机子出现金鱼尾摆动！
作者: ttc    时间: 2012-3-23 06:49
看了视频，尾甩得比较厉害，云台也跟着甩了。建议您：1先把无锁尾状态调出来,机器能稳定在空中。（我一般上DJI之前都会用FUTABA701先调好尾锁中立点，无锁尾模式）2。云台先采用全硬连接，等飞行姿态调好后，再根据震动加减震量；3，根据摇晃度加上云台陀螺。4，用无锁尾模式和锁尾飞视频，哪个效果好用哪个。
作者: ttc    时间: 2012-3-23 06:55
当然，电调要定速，悬停大概1300-1400转，这个值可以根据KS的测速仪得出。航线的转速肯定要高于悬停，所以先不用设太高。
作者: 噢啦啦    时间: 2012-3-23 10:25
换轴承！！！
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-25 17:04
原帖由 模YOU 于 2012-3-22 21:45 发表
出现金鱼尾现象，一般就要换掉整套传动系统的轴承！！  只有这样，才能彻底消除金鱼尾摆动现象！！:em00: 因为个别轴承转动不顺，就会导致机子出现金鱼尾摆动！

谢谢！
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-25 17:05
原帖由 ttc 于 2012-3-23 06:49 发表
看了视频，尾甩得比较厉害，云台也跟着甩了。建议您：1先把无锁尾状态调出来,机器能稳定在空中。（我一般上DJI之前都会用FUTABA701先调好尾锁中立点，无锁尾模式）2。云台先采用全硬连接，等飞行姿态调好后，再根据震 ...

硬连接改装完毕，但是画面除了晃动还多了果冻 。稍后上视频
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-25 17:06
原帖由 ttc 于 2012-3-23 06:55 发表
当然，电调要定速，悬停大概1300-1400转，这个值可以根据KS的测速仪得出。航线的转速肯定要高于悬停，所以先不用设太高。

测速仪没有怎么办？我用的WK-H推荐的油门和螺距曲线。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-25 20:51
http://v.youku.com/v_show/id_XMzcxMTAyNDY0.html


[rm]http://player.youku.com/player.php/sid/XMzcxMTAyNDY0/v.swf[/rm]
作者: tpnitro    时间: 2012-3-26 00:56
直接用鳳凰或者Kontronic定速吧, 輸入轉速值就可以了, 精確度都很高

要背上萬元的設備的機, 這個幾千塊沒必要去省他吧
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-26 16:53
原帖由 ttc 于 2012-3-23 06:49 发表
看了视频，尾甩得比较厉害，云台也跟着甩了。建议您：1先把无锁尾状态调出来,机器能稳定在空中。（我一般上DJI之前都会用FUTABA701先调好尾锁中立点，无锁尾模式）2。云台先采用全硬连接，等飞行姿态调好后，再根据震 ...

硬链接已经改完飞了一下，感觉晃动又有了可是还有小的抖动应该是云台上面四个减震幅度小造成的。锁尾在悬停时观察也应该看不出抖动，但是抖动来自于晃动还是尾部不确定。
作者: ttc    时间: 2012-3-26 17:32
标题: 用非锁尾试试，DJI的锁尾不行。
原帖由 第三只眼 于 2012-3-26 16:53 发表

硬链接已经改完飞了一下，感觉晃动又有了可是还有小的抖动应该是云台上面四个减震幅度小造成的。锁尾在悬停时观察也应该看不出抖动，但是抖动来自于晃动还是尾部不确定。
作者: 第三只眼    时间: 2012-3-27 05:49
原帖由 ttc 于 2012-3-26 17:32 发表

非锁尾感度调到多少？
作者: 想上天的菜鸟    时间: 2012-3-27 09:23
不错，上个改造图看看
作者: 我爱宝马    时间: 2012-3-28 00:04
楼上说的都有道理，但前置对飞机的要求太高了，除非是专为前置设计的，要么都得大改。
作者: 核桃酥    时间: 2012-3-29 14:31
:em04:
作者: 天高我飞    时间: 2012-4-4 21:01
Picloc-3X Pro云台增稳，哪里有卖的？？？？
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-6 18:34
原帖由 天高我飞 于 2012-4-4 21:01 发表
Picloc-3X Pro云台增稳，哪里有卖的？？？？

问了商家现在还没有货。
作者: tpnitro    时间: 2012-4-6 23:38
開發者現在準備更新一代的產品出來, 所以picloc 3x pro又停了
基於現在的競爭, 他沒有在國外論壇透漏任何產品相關消息

Hoverfly的那套看起來還不錯, 6月出貨
Photohigher的只能用在AV130,AV200雲台上,差不多4月底出貨
PICLOC新產品就不知道了, 預計兩周後會發佈相關消息
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-7 23:51
陀螺仪增稳的时滞问题很难处理，大部分都是在发生偏移后才开始修正，可是已经晚了。
作者: Feibinjia    时间: 2012-4-9 10:00
原帖由 第三只眼 于 2012-4-7 23:51 发表
陀螺仪增稳的时滞问题很难处理，大部分都是在发生偏移后才开始修正，可是已经晚了。


所以在云台陀螺的输出参数调整尤其显得重要，必须带有最基本的PID的参数调整，P-放大比例，把误差放大；I-积分响应，根据时间推移把误差消除到0,或死区位；D-微分响应，或叫预置量：提前给系统一个修正值。当然现在的陀螺控制器都是嵌入式单片机系统，控制算法完全可以更智能：比如运动轨迹预测等等，输出量可以在系统误差发生前就给出修正值等等。
反馈控制系统的时滞是一定存在的，但只要系统的执行机构响应时间够快，死区位设置合理，再配合合理控制算法，增稳是没有任何问题的
作者: 俊临天下    时间: 2012-4-9 12:57
:em26: :em26:
作者: sky小小    时间: 2012-4-9 13:15
了解了解
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-12 16:39
锁尾感度高造成金鱼尾，但是感度调整到多少才不高呢？我现在用的是45%(Futaba遥控器)
作者: scmylhw    时间: 2012-4-12 23:47
45%高了吧   试试25%:em19:
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-13 10:27
今天早上把感度减低到了24%，感觉比原来的金鱼尾好一点了，可是还是有一些尾巴的晃动，是不是中立点不对呢？
作者: cot8    时间: 2012-4-13 10:30
真棒，谢谢分享:em15: :em15: :em15:
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-13 23:05
晚上拆了大桨开全速测试锁尾感度很实际锁尾力量的关系，发线感度在20仍然有很大的锁尾力量，直到百分之十左右力量才逐渐减小，有空用测试详细的反扭力和临界数值。
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-14 17:27
今天用24%的锁尾感度拍了段视频，感觉感度小了金鱼尾从快速摆动变成了缓慢摆动，难道就真的锁不住尾了吗？
作者: lx88lx88    时间: 2012-4-15 02:05
友情提示：在电子陀螺技术突飞猛进的今天， 大部分金鱼尾 都是硬件问题造成（YT250典型个例）！  你可以把所有的 附件都拆了去试飞，要是 还有金鱼尾的话 ··那你该换台飞机了···最起码该把尾总成换掉了（可以借别人的装自己飞机上）····在我们这有句话，科学解释不了的问题全部统称为RP问题···那些“变形金刚”的问题 不是我们凡夫熟子可以去解决的····！
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-15 06:02
原帖由 lx88lx88 于 2012-4-15 02:05 发表
友情提示：在电子陀螺技术突飞猛进的今天， 大部分金鱼尾 都是硬件问题造成（YT250典型个例）！  你可以把所有的 附件都拆了去试飞，要是 还有金鱼尾的话 ··那你该换台飞机了···最起码该把尾总成换掉了（可以借 ...

难道我中奖买了个次品？
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-18 06:21
http://v.youku.com/v_show/id_XMzgyODYyOTky.html

昨天拍的一段海棠花
作者: sammry    时间: 2012-4-18 12:04
:em26: :em26:
作者: 俊临天下    时间: 2012-4-18 14:03
飘过
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-19 21:59
这两天又仔细分析了云台结构，根据国外航拍视频出现的几个飞机的局部特写，感觉他们的云台前面悬吊那里根本没有阻尼减震等东西，都是直接牢牢固定在两根支撑杆上的，而决定云台是否平稳的就是两根带弹簧的阻尼减震器，但是阻尼的硬度要根据减震器里添加油的粘稠度决定，这个粘稠度到底多少现在还需要不断测试。
作者: sammry    时间: 2012-4-19 23:49
:em26: :em26:
作者: tpnitro    时间: 2012-4-20 01:39
你從50wt的開始用吧, 我另一架用的也是博奕云台, 懸掛式減震, 用了Baja的前避震, 前方掛7d+24-70II, FPV設備, 增穩等等的, 我也就用50wt
作者: lx88lx88    时间: 2012-4-20 02:45
你别折腾了··我的YT全原厂配置（尾管DIY）··挂5D··6000毫安电池··尾巴锁的钢钢的··你这金鱼尾问题··建议你借个别人的700尾巴试试····或许是我换了尾管？·还是因为我的是One的原因？ 我想 可能性不大··应该是硬件问题！
或许你可以试试 自己DIY一条炭尾管··原厂的确实太软··可以顺手把前挂的两条也DIY掉··直径是一样的！
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=603283
我也借鉴下你的改动 考虑硬连接··

[ 本帖最后由 lx88lx88 于 2012-4-20 02:50 编辑 ]
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-20 07:22
原帖由 tpnitro 于 2012-4-20 01:39 发表
你從50wt的開始用吧, 我另一架用的也是博奕云台, 懸掛式減震, 用了Baja的前避震, 前方掛7d+24-70II, FPV設備, 增穩等等的, 我也就用50wt

我前面挂的是5D2+16-35，减震阻尼器用的就是几十元一只的普通减震，而且刚装的时候发现没有灌避震油。正在考虑刚换一个效果好点的，谢谢您的建议。
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-20 07:25
原帖由 lx88lx88 于 2012-4-20 02:45 发表
你别折腾了··我的YT全原厂配置（尾管DIY）··挂5D··6000毫安电池··尾巴锁的钢钢的··你这金鱼尾问题··建议你借个别人的700尾巴试试····或许是我换了尾管？·还是因为我的是One的原因？ 我想 可能性不大 ...

目前我们当地还没有其它700E的飞机，不过尾管我换了亚拓原厂的另一根看着像碳纤的也会金鱼尾，升级成800的尾管还是金鱼尾，不过最后调整感度后金鱼尾现象明显减小，目前基本上看不到晃动了。不过视频还是晃动，所以感觉应该还是云台部分结构受力问题，期待您的视频我好对比一下效果。

[ 本帖最后由 第三只眼 于 2012-4-22 06:14 编辑 ]
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-22 18:53
云台前面的硬链接抖动问题已经解决，但是最近调机一直困扰的问题就是尾巴锁不住，今天特意使用了几个锁尾感度值观察尾部状态，（FUTABA  8FG控）感度25%时尾巴3秒左右摆动一个来回，感度35%时尾巴1.5秒左右摆动一个来回，感度45%时基本上1秒钟左右摆动一个来回。难道WK—H真的锁不住尾巴？谢谢！
作者: tpnitro    时间: 2012-4-29 00:11
WK-H鎖的挺好的...我視頻裡就是WKH, 但參數沒法看了, 我現在用ACE ONE.

追尾的話, 試試看把舵機球頭往內鎖個孔看看呢? 然後進rate模式先找好尾舵中立點.

我是這樣調的, 反正在700, 800, 我自己的機或我幫人改的x7上都試過, 沒有追蹤現象
作者: tpnitro    时间: 2012-4-29 00:18
原帖由 第三只眼 于 2012-4-20 07:25 发表

目前我们当地还没有其它700E的飞机，不过尾管我换了亚拓原厂的另一根看着像碳纤的也会金鱼尾，升级成800的尾管还是金鱼尾，不过最后调整感度后金鱼尾现象明显减小，目前基本上看不到晃动了。不过视频还是晃动，所以 ...


YT的碳纖尾管就是個悲劇, 整個是軟的.....
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-30 06:00
原帖由 tpnitro 于 2012-4-29 00:11 发表
WK-H鎖的挺好的...我視頻裡就是WKH, 但參數沒法看了, 我現在用ACE ONE.

追尾的話, 試試看把舵機球頭往內鎖個孔看看呢? 然後進rate模式先找好尾舵中立點.

我是這樣調的, 反正在700, 800, 我自己的機或我幫人改的 ...

谢谢，舵机盘空位内移是不是增加了力矩？那反应速度会不会降低呢？
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-30 06:03
原帖由 tpnitro 于 2012-4-29 00:18 发表


YT的碳纖尾管就是個悲劇, 整個是軟的.....

昨天已经换了一条diy的炭纤尾管，管壁比原来的厚很多，效果没试呢。
作者: tpnitro    时间: 2012-4-30 08:17
舵盤內孔位, 行程變小, 孔位越往內, 機械感度越低, 尾舵控制解析度也越低, 這個設置是要跟你的陀螺儀一起變化的..

如果是用ds650的話, 我發現在wkh/ace1裡面把舵機選成1520us 270mhz 而不是333mhz, 舵機就不會增溫, 而且尾鎖的比較好
作者: 第三只眼    时间: 2012-4-30 21:26
原帖由 tpnitro 于 2012-4-30 08:17 发表
舵盤內孔位, 行程變小, 孔位越往內, 機械感度越低, 尾舵控制解析度也越低, 這個設置是要跟你的陀螺儀一起變化的..

如果是用ds650的話, 我發現在wkh/ace1裡面把舵機選成1520us 270mhz 而不是333mhz, 舵機就不會增溫 ...

谢谢，回来我试试这个办法。
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-3 17:35
今天倒转大桨夹，感觉尾部动作不顺滑，越是感觉不顺滑就越明显，拆下尾前传动轴齿轮组发现问题出现在这里，仔细检查原来是有一只伞齿变形了，转动一圈就有几个齿不顺滑，可能原来就有这个问题一只没有注意造成了锁尾不稳。难道亚拓对中 国市场的产品都是二等品？
作者: tpnitro    时间: 2012-5-4 05:24
已經飛過的機了, 很難講是出廠瑕疵吧? 因為其他部件震動造成的零件變形也不是啥新鮮事了. 你確定是新零件瑕疵? 我還真沒看過尾傘齒出廠就有問題的:em22:
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-4 06:43
原帖由 tpnitro 于 2012-5-4 05:24 发表
已經飛過的機了, 很難講是出廠瑕疵吧? 因為其他部件震動造成的零件變形也不是啥新鮮事了. 你確定是新零件瑕疵? 我還真沒看過尾傘齒出廠就有問題的:em22:

看看回我贴的好几个教我检查全部的尾传动总成，或者更换尾波箱甚至全套齿轮，我没这么弄所以金鱼尾问题一直没解决，伞齿问题等待更换后确认一下就知道了。
作者: 频率    时间: 2012-5-4 23:19
应该是这里的问题
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-5 16:47
原帖由 频率 于 2012-5-4 23:19 发表
应该是这里的问题

换了这个伞尺还是没起作用，金鱼尾太难弄了。:em17:
作者: Feibinjia    时间: 2012-5-5 17:21
不知道悟空和ACE ONE有没有什么区别，我的ACE ONE原来也碰到过金鱼尾，调futaba控的感度在50％－90％间都解决不了，后来发现在调参软件上显示的锁尾感度值和控上的不同，我控上调到90％，调参软件上只有70％，后来直接在控上加到103％，调参软件上显示85％，再飞就好了:em15:。我的控是12Z。
还有是在自驾模式下，尾巴老是漂移，后来做了次指南针校准，漂移问题解决了。
以上仅作参考:em24:
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-5 18:50
原帖由 Feibinjia 于 2012-5-5 17:21 发表
不知道悟空和ACE ONE有没有什么区别，我的ACE ONE原来也碰到过金鱼尾，调futaba控的感度在50％－90％间都解决不了，后来发现在调参软件上显示的锁尾感度值和控上的不同，我控上调到90％，调参软件上只有70％，后来直 ...

在北京的展会上和大疆的技术聊了半天关于金鱼尾的问题，他们说为了节省用户的开支，在IMU内置了G708的陀螺仪，并且WK—H和ACE ONE是相同的硬件平台，金鱼尾的问题如果用感度解决不了就让我调整机械部分，包括尾传动组、螺距转速等，我按照这些办法无论怎么调整都还是金鱼尾，而且非常严重，感度低慢慢晃幅度有20CM,感度高快速晃动大概也有15CM，不知道调参软件还有锁尾的感度显示。刚刚受“飞翔的天空”指点直接用陀螺仪代替原来的锁尾部分输出，等试验完了再看看效果吧。特别感谢“飞翔的天空”等模友对我的指点。
作者: 123_123    时间: 2012-5-5 19:56
WKHlite和ACEONE都没金鱼尾的路过
作者: scmylhw    时间: 2012-5-5 21:45
ACEONE没金鱼尾的路过:em15:
作者: sammry    时间: 2012-5-5 21:55
换轴承就是了！！   搞得这么复杂！！:em17:
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-5 21:57
刚才把600n的陀螺仪gp750直接替换了wk-h的锁尾功能，最后还是金鱼尾。
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-5 22:25
原帖由 sammry 于 2012-5-5 21:55 发表
换轴承就是了！！   搞得这么复杂！！:em17:

换哪个轴承？全机器的吗？
作者: Feibinjia    时间: 2012-5-5 22:47
原帖由 第三只眼 于 2012-5-5 18:50 发表

在北京的展会上和大疆的技术聊了半天关于金鱼尾的问题，他们说为了节省用户的开支，在IMU内置了G708的陀螺仪，并且WK—H和ACE ONE是相同的硬件平台，金鱼尾的问题如果用感度解决不了就让我调整机械部分，包括尾传 ...
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-6 08:36
原帖由 Feibinjia 于 2012-5-5 22:47 发表

我的这个显示是跟遥控器的设置一致的。我的遥控器是FUTABA 8FG,感度最大是100%
作者: 苍穹    时间: 2012-5-8 21:54
把这个帖子顶起来:em26:


[ 本帖最后由 苍穹 于 2012-5-10 13:21 编辑 ]
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-13 13:20
本来不很成功的一个视频楼上也能找到！:em04: ，刚刚把700E的锁尾舵机移到了尾杆紧靠尾旋翼的地方，感觉尾巴锁的更死了，建议有DIY条件的试试:em21: 。

[ 本帖最后由 第三只眼 于 2012-5-15 09:04 编辑 ]
作者: 苍穹    时间: 2012-5-13 13:41
原帖由 第三只眼 于 2012-5-13 13:20 发表
本来不很成功的一个视频楼上也能找到！:em04: ，刚刚把700E的锁尾舵机移到了尾杆紧靠尾旋翼的地方，感觉尾巴锁的更死了，建议有DIY条件的试试:em21: 。


我的RJX也是这么改的 效果还没试
作者: 善解人衣    时间: 2012-5-13 20:04
标题: 标题
今天坐那看尾巴，发现会慢慢往一边跑，怎么回事？楼主遇到过没？
作者: 频率    时间: 2012-5-13 20:56
解决了吗？
作者: 噢啦啦    时间: 2012-5-13 22:24
:em26: :em26:
作者: 第三只眼    时间: 2012-5-15 09:04
今天早上做了个长距离航线测试，因为距离远了控制的不很精准发现机器飘的厉害 :em16: ，应该是舵机离GPS距离太近干扰了GPS信号的接收，造成定位不了飞机的姿态。所以还要调整舵机回原来的位置，毕竟不是800E尾管没有那么长可以有足够的距离远离GPS天线。:em17:
作者: fan19800    时间: 2012-5-22 21:06
怎么样了？
作者: 第三只眼    时间: 2012-6-14 07:54
原帖由 sammry 于 2012-5-5 21:55 发表
换轴承就是了！！   搞得这么复杂！！:em17:

到了这个时候看来换轴承是最后的办法了，请教下面回帖的朋友需要换哪里的轴承？还是全部换掉？
作者: seanshuai    时间: 2012-6-14 09:05
飘过   留个脚印
作者: 我爱宝马    时间: 2012-6-14 09:43
WK-h,跑直线，真不是一般的飘啦
作者: 第三只眼    时间: 2012-6-14 16:53
再次分析金鱼尾原因，大桨转速设置到了1650，也就是说尾巴低频率的摆动应该跟高速运转的大桨主轴轴承和尾桨轴承没多大关系，所以问题应该还是出现在了尾桨的虚位上，因为舵机从机身移到了尾桨边上缓解了一点金鱼尾的现象，也说明金鱼尾跟轴承没有多大关系。所以既然舵机都到了尾桨边上还是有金鱼尾，而且感度大了抖动 感度小了晃动，所以尾桨螺距传动部分的虚位值得关注，桨夹在告诉运转时虚位被离心力所抵消，最后的虚位就在尾推这里。所以我买了新出的双推升级件，期待结果。



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