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标题: 求MWC处方药。老中医快来。 [打印本页]
作者: xuant9    时间: 2012-5-14 13:30
标题: 求MWC处方药。老中医快来。
RPY三轴的参数我都是P值2.1  I值0 D值10
P 值一旦超出2.1就会抖动了的，这时候加大D没用  （可能要加很大，我每次加5，加10都反应越来越抖)


关键我的LEVEL也是P值2.1  I值0 D值10 P 值一旦超出2.1就会抖动了的。也许这个值可以是其他参数，希望个各位赐教

平稳是平稳，但是很飘，几乎一放手他就动了，不像那些视频一样不动。

KV880  1045桨。个人认为，明显 P值不能太大，大了推力大，抖动。郎宇电机的，小电流大推力的配置。


I值一旦超出4他就摆动，不是抖动。
作者: tedeum    时间: 2012-5-14 14:03
不是老中医 但是讲下我的情况和大家讨论：
原来我的也是容易抖动，别人都说默认参数就能爽飞，可是我的也要调小P值，后来重新固定了一下传感器，就不抖了。所以我觉得可以考虑检查一下机架震动和传感器固定、信号干扰这些问题。
作者: xuant9    时间: 2012-5-14 19:26
标题: 回复 沙发 tedeum 的帖子
你怎么重新固定的？
作者: tedeum    时间: 2012-5-15 08:50
我是Arduino+9dof自组的板子，原来我是粘在机架上的，用扎带固定，现在我是用尼龙柱固定的。原来P值较大时四个电机的输出跳动比较厉害，现在P值调大四个电机输出都比较平稳。还有就是连接线都互相绞起来。
作者: xuant9    时间: 2012-5-15 10:25
我晕，一个叫我减震，一个叫我用尼龙柱
作者: blackblue    时间: 2012-5-15 12:58
从PID控制原理上分析:

1,P.I.D三个参数的取值每一台机都是不一样的,每一个环境也有影响(即使配置一模一样),所以别人能用的参数,你不一定能用的;
2,调PID参数时,先将ID归零,只用P,先将P调到整个设备不抖,抖动往往说明,P值过大;
3,PID三个参数会相互作用的,如果你的飞控商家公开了算法,其实也不难调的,否则,只有去试,参数调整的方法是:先P,然后I,最后是D!根据具体PID控制算法和你使用的一些传感器的数据,P值是可以估算的.......



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