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标题: Center 里的 “阻尼”是什么意思啊？求达人指点迷津，谢谢！ [打印本页]
作者: pbjacob    时间: 2012-6-13 21:37
标题: Center 里的 “阻尼”是什么意思啊？求达人指点迷津，谢谢！
就是图中画圈的这个“阻尼”，不知道是什么含义。
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我把阻尼值调小，会发现飞机的抖动有所增强，且阻尼值越小，飞机的稳定性越差。

我想学习飞控相关的知识，正在参考XA官网wiki中的文档，PID参数已经有些心得和收获，只是这个阻尼系数没有找到说明介绍，不知道它是如何参与进控制的。

望XA的技术人员和XA的玩家们指点，多谢各位！
作者: 井辰    时间: 2012-6-14 10:04
阻尼是XA的首创，现在已经不是秘密了，许多飞控也多了这个参数。
姿态模式的D和阻尼，来自于手动模式的P和D。你飞一下手动模式便知道D+阻尼的作用了，但姿态模式只有D+阻尼是不能飞的。
作者: pbjacob    时间: 2012-6-18 13:37
标题: 回复 沙发 井辰 的帖子
谢谢。还稍稍有点迷糊。“阻尼”是作用在对杆量的控制上么？还是作用在AHRS的自增稳控制上？
作者: 井辰    时间: 2012-6-18 14:47
仅用在飞控自增稳控制上。
作者: pbjacob    时间: 2013-6-7 10:01
井辰 发表于 2012-6-14 10:04
阻尼是XA的首创，现在已经不是秘密了，许多飞控也多了这个参数。
姿态模式的D和阻尼，来自于手动模式的P和 ...

去年的老贴了，当时搁置了，现在又回过头来想好好了解一下。

我也在研究自己动手写写飞控的算法，大概知道P是直接利用姿态角控制，D利用角速度控制，I利用姿态角误差的积分控制，那最后的“阻尼”是用的什么呢？

我试了一下把FC1212S里的阻尼缩小，发现飞机在受到干扰后，恢复平衡时需要用更多次的反复调节，
而阻尼值越大，飞机在平衡处的晃动就越小。完全去掉阻尼时，飞机基本处于临界稳定，稍有干扰直接暴掉……

个人猜测阻尼应该是和角加速度有关吧，不知对不对。
所以想请教一下，这个“阻尼”在飞控里是利用什么量来控制飞机的？

本人爱好DIY，刚起步，希望能得到解答，谢谢！
作者: goduranus    时间: 2013-6-7 11:48
应该是Dampening
作者: xaircraft    时间: 2013-6-7 14:18
XAircraft Center 是XA 很老的产品了，4年多前设计的。

新的产品中，已经没有了这些复杂的调整参数过程。简单到极致。大部分机架都只需要简单调整就可以稳定飞行。
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