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标题: 拒绝忽悠，打造外星风格舵机测试器 [打印本页]
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 16:32
标题: 拒绝忽悠，打造外星风格舵机测试器
舵机种类太多，正品仿品满天飞，性能普遍虚标，真货未必好，假货也未必不好，干脆用3D打印机打造了一款舵机测试器，使用光电传感器测量舵机运动120度所需时间，再除以2得到60度运行时间，顺便测量最大连续工作次数。此测试器非其他使用电流感应原理的测试器可比，数据真实可靠。电子部分使用一个主频8M的M168，每秒可通过光电传感器检测舵机是否到位6万多次，测量误差0.000016秒，对于60度0.12秒的舵机来说精度完全足够

测试器一次可以同时测试2个舵机，对比运行次数可以看到速度的区别

发现一个错误：速度测试时，一检测到光电传感器遮挡就立即发送反转信号，这时舵机因为惯性的影响，会比静态启动多花一些时间，导致测出速度偏慢，新程序修改为检测到遮挡后停止350毫秒，让舵机有足够时间停下来，再发送反转信号
修改程序后，辉盛的速度从0.125/60 变为 0.115/60

新增视频，辉盛9克舵机和ESKY的8克模拟舵机


[ 本帖最后由 3dbuild 于 2012-8-27 11:36 编辑 ]
作者: galvatron    时间: 2012-8-26 16:48
沙发！超级强大:em26:
作者: junzixing    时间: 2012-8-26 17:03
酷！！！！
作者: a510096007    时间: 2012-8-26 17:09
:em22: 不懂
作者: yzmyly    时间: 2012-8-26 17:16
非常强大，多上些别的陀机的数据呀，还有，带负载时也该测试下。
作者: 归巢雁    时间: 2012-8-26 17:38
:em26: 高手最近都归位了，强帖很多
作者: A-4    时间: 2012-8-26 17:43
开新帖了:em26: 能不能把测试舵机扭矩加进去
作者: feitian227    时间: 2012-8-26 17:53
标题: 回复 7楼 A-4 的帖子
这个要求有点高。
作者: xiying12571    时间: 2012-8-26 18:02
3D打印机，有钱人啊！
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 21:01
增加死区测试功能，方法是分3步：
1 把舵臂转到遮挡光电传感器的位置
2 把舵臂以1us为单位慢慢向右转，直到光电传感器不被遮挡，记录这时的us值us1
3 把舵臂以1us为单位慢慢向左转，直到光电传感器重新被遮挡，记录这时的us值us2
由于舵机有无反应区，当第2步完成后进入第3步时，舵臂不会马上动，要等控制脉冲的变化程度超过无反应区，舵臂才会动，等光电传感器重新被遮挡时，控制脉冲的宽度差us2-us1就是无反应区的数值，即死区的数值。由于存在很多影响因素，死区数值不是固定的，每次测量都不一样，把多次测量的结果取最大值就是这个舵机的实际死区数值。这个测量方法得到的结果和以前用激光投射到2米远的结果很接近

[ 本帖最后由 3dbuild 于 2012-8-27 11:37 编辑 ]
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 21:23
原帖由 A-4 于 2012-8-26 17:43 发表
开新帖了:em26: 能不能把测试舵机扭矩加进去

舵机的扭矩已经满足要求，暂时没有需要做这个功能
作者: A-4    时间: 2012-8-26 21:33
这样研究舵机性能和寿命是想做机器人吗？
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 21:42
是啊，找一款性价比高的舵机，了解它的缺点并找到经济可行的改进方法，现在看来9 .5元的辉盛舵机除了电机不行外，其他都满足要求，更换电机就可以了
作者: badboy020    时间: 2012-8-26 21:44
高手就高手啊，我们低手的一点也看不懂！！！
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 21:49
原帖由 badboy020 于 2012-8-26 21:44 发表
高手就高手啊，我们低手的一点也看不懂！！！

你学一下也会的，不难，以前我对航模、单片机也是不会的
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 21:50
首页新增视频
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-26 22:00
无反应区测试程序
作者: gale    时间: 2012-8-27 09:12
我来顶一下:em15:
作者: gyro    时间: 2012-8-27 09:51
原帖由 3dbuild 于 2012-8-26 22:00 发表
无反应区测试程序


这是c++？？
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-27 11:39
原帖由 gyro 于 2012-8-27 09:51 发表


这是c++？？

Arduino的程序，基本上就是C++
作者: 刀枪不入    时间: 2012-8-27 20:26
对俺来说太高端，不过，顶
作者: seanshuai    时间: 2012-8-27 21:00
不错  顶玩单片机的
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-28 00:08
两个全新舵机空载运行了9个小时，辉盛SG90来回扫了27787次，KM0918A扫了26768次，两个都没坏，SG90比KM0918A少了一级齿轮，减速比较小，速度快一些，力量应该是KM0918A大一些，SG90死区比KM0918A大一点点，如果更换同样的电机则因为减速比的原因，应该是SG90更耐用一些，继续测试

[ 本帖最后由 3dbuild 于 2012-8-28 00:13 编辑 ]
作者: gyro    时间: 2012-8-29 11:08
3dbuild 发表于 2012-8-27 11:39
Arduino的程序，基本上就是C++

已经有底层了啊。。。
我还在自己写代码。
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-31 14:21
辉盛SG90空载来回扫了81684次，还没坏，3万多次后在一个极限位置有抖舵现象，6万多次后抖舵现象消失
KM0918A空载扫了77042次，没有抖舵现象，原装电机电刷磨断 电机短路，驱动三极管冒烟，但由于CX1117的最大电流限制，三极管没烧坏，换了新电机后恢复正常。原装电机60度速度0.12秒，换了长寿命M10电机后，速度慢了一些，变成0.14秒，继续测试
作者: 3dbuild    时间: 2012-8-31 14:27
gyro 发表于 2012-8-29 11:08
已经有底层了啊。。。
我还在自己写代码。

arduino有很多现成的库，适合AVR的8位单片机，这些库也可以稍微修改后用在AVR的其他C++开发环境，例如WINAVR里。如果你用AVR的单片机，没必要自己写底层代码，这些库都挺好的，质量也不错，例如舵机库，使用定时器中断在M8上的任何数字IO口上驱动舵机，最多同时驱动十几个舵机，非常准确，使用简单，如果是M1280，能同时驱动的就更多了
作者: gyro    时间: 2012-9-3 09:40
看来学习M8是必须的了。。。
作者: 3dbuild    时间: 2012-9-4 17:29
SG90扫了20万次，电机还没坏，不过电位器太差了，抖得越来越厉害，现在已经象抽风一样，相应的KM0918A的电位器明显高一个档次，接近20万次了没有一点抖动，只换电机就可以了
作者: 3dbuild    时间: 2012-9-6 22:26
本帖最后由 3dbuild 于 2012-9-6 22:33 编辑

SG90扫了266283次，还没坏，电机质量很好，这个9.5圆的辉盛应该不是假货，假货不会用这么好的电机，可惜电位器有抖舵现象。KM0918A换了电机后扫了165598次，电机坏了，寿命是原装电机的2倍，是该电机厂家标称的10万次寿命的1.6倍，2个电机下来，电位器共扫了242640次，没有一点抖舵，比SG90的电位器好很多

从目前的测试来看，SG90电位器不好，适合把电位器换成2个电阻，改装成减速电机使用，9.5一个的带电调减速电机，性价比很好，体积又小，方便安装；KM0918A适合更换电机后长期使用
作者: bitrc    时间: 2012-9-7 09:51
作者: huangjian    时间: 2012-9-7 13:03
顶~~~
作者: 3dbuild    时间: 2012-9-8 18:15
辉盛9g空载来回扫了28万多次还没坏，而KM0918D在更换了长寿命的M10电机后，来回扫了16万多次电机就坏了，电刷磨断，虽然比原配电机好了很多，但对比辉盛还是差了一大截，于是拆开2个舵机看看，会不会是舵机的减速比也有一些原因

辉盛9g的减速比是291.84，KM0918D是419.8，减速比大40%，速度也慢40%，同样的舵臂转动角度，KM0918D的电机要多转40%，相应地以舵臂运行次数来算的寿命就短一些，估计同样的电机，舵臂的力量应该也大40%

(, 下载次数: 21)

(, 下载次数: 10)
作者: peter    时间: 2012-9-8 19:00
楼上辛苦了，我等不懂之人只能看结论。
难得楼主还把结论发布出来，没弄个回复可见之类的。
这就是学雷锋啊
作者: 3dbuild    时间: 2012-9-9 21:13
辉盛9克舵机空载来回扫了336707次，电机坏了，电位器的表现时好时坏，虽然没有KM0918D的电位器好，不过因为用程序测试，每次扫的起点和终点都相同，而且行程是120度，磨损很大，考虑到实际使用不是这种情况，电位器也还是能用的。对于一个9.5圆的舵机，做到这样已经非常好了，经久耐用是这个舵机长盛不衰的原因
作者: zhanggang626    时间: 2012-9-10 17:28
作者: 3dbuild    时间: 2012-9-10 20:09
又降了5毛，现在只要9圆一个了，在这个物价飞涨的年代，有这么一个不断降价的东西真不错
作者: danding    时间: 2012-9-10 21:54
人才啊
作者: quanfeng_zhao    时间: 2012-9-14 08:38
作者: 3dbuild    时间: 2012-9-14 19:52
3dbuild 发表于 2012-9-9 21:13
辉盛9克舵机空载来回扫了336707次，电机坏了，电位器的表现时好时坏，虽然没有KM0918D的电位器好，不过因为 ...

把辉盛换成网上买的M10电机，空载运行了209955个120度来回坏了，看来辉盛原装电机的寿命比这个M10还高60%，不知道是那个厂制造的，这个原装电机真不错
作者: af24-70f1.8g    时间: 2012-9-15 09:18
作者: 土土呆    时间: 2012-9-16 11:53
高手就是高手，佩服
作者: harma    时间: 2012-9-18 00:41
哈哈，好东西呀。。。自己想测一下舵机！是不是有得卖？
作者: 炸香机    时间: 2013-12-12 01:27
高手啊
作者: 锦州-小峰    时间: 2013-12-17 11:28
说实话、一点没看懂啊
作者: david问天    时间: 2013-12-26 14:14
不懂

作者: 黑仔    时间: 2013-12-29 10:38
LZ不知道你的舵机带负载测试是怎么个情况？？
作者: 闲着没事    时间: 2014-6-15 00:01
技术贴 好好学习下
作者: 更麻烦    时间: 2014-7-15 16:48
3D打印机，有钱人啊！




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