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标题: 微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频） [打印本页]
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-3 08:44
标题: 微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）
本帖最后由 嘉嘉 于 2012-9-3 12:36 编辑

我现在大三，但是玩模型已经完了10年了。自从上大学以来，就很少回到5imx来看看。想起04年第一次注册bbs就是5imx，仿佛还是昨天。
大学里我利用空余时间学了单片机，从大一下学期开始，做了一年多的四轴飞行器，从大的到小的都有。这次打算把最近做的发到5imx。

这个是上学期抽空做的，纯粹是为了好玩。纯手工制作，飞控和算法也是用自己的。因为之前做过大家伙，所以程序，算法直接移植就行了。
比起以前的大家伙，改变只是重新画了PCB，加入了磁阻，去掉了气压传感器，换了MCU的型号，做了一个遥控器，学习了一点2.4G数传，24L01的用法，优化了程序。

没有太大的困难，板子也没有严重的错误，所以做这个从拿到板子到飞起来只用了10天，后来又调了一个星期，算是飞得很稳了，可以 轻易在手上起飞或者降落在手上，挺刺激的。

MCU用的是STM32F100C8系列，主频24M，比先前版本的飞控72M低了，不过算法完全地优化了一次，即使是24M姿态解算+控制算法，最长也不超过1.3ms，算法跑在400HZ，比先前版本的飞控250Hz还高。
传感器还是之前版本的几个，ADXL345 L3G4200D HMC5883L ，不过打算下一版改成MPU6050 + HMC5883L + 气压计

PCB采用0.8mm 的，为了减轻重量，效果也很明显，整个只有3g

机架采用1mm碳纤杆，在只用一颗电池的时候，基本摔不坏，后来多加了一颗电池，就经常骨折了..

电池理想采用300mah的动力锂电，重量13g左右，不过一直没买，就用两块180mah 并联，实际连续能飞6分钟，不过电压下降很严重，我有点怀疑手头这两颗电池的性能。另外，还做了电池电压检测，我设置3.6V时闪红色LED，可能设置太高了。

电机采用7*16的空心杯，在淘宝买的，连桨一套，就是有点贵。驱动采用单片机 + 拉电阻直驱mos管，mos 管是好像是sot-23封装的si2301，轻便小巧，开关频率试过1k~24k ，实际使用没有太大问题，也没有发热。

外面那一圈蓝色的LED，是用漆包线飞过去+502贴上去的。MCU刚好剩余4个IO，就在板子里接了个限流电阻，放了两个焊盘引出来了。

手柄里面只留了2个2自由度的电位器，没弄其他按键，这导致后面的调试实在是纠结，要是多做一个按键就方便了。手柄用的也是STM32 +24L01 ，没打板，直接用飞线解决了，通讯距离10多米，在整个实验室都能飞，室外有20米以上，实际在草地上测过的。

(, 下载次数: 115)
这是之前做的大四轴，用的也是自己做的飞控

(, 下载次数: 137)
这是用碳纤杆做的机架，1mm的直径，用502和棉线连接，强度很足


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称太烂

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电机和飞控板，还有2.4G通讯模块

(, 下载次数: 135)
0.8mm的PCB。很轻

(, 下载次数: 138)
体积还好，如果去掉保护圈就更小了。对焦电机之间的距离不到8mm，虽然很小但是也导致磁阻传感器受到非常严重的干扰

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自制的充电器，充电电流500ma，

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单颗电池的重量，还不错

(, 下载次数: 121)
两颗电池的重量。

(, 下载次数: 129)
左边的是遥控器，用手柄改的，单片机也是STM32 无线模块是24L01

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低空飞行

(, 下载次数: 137)
可以轻易地从手机上起飞和降落在手上

(, 下载次数: 124)
在学校的实验室调试

(, 下载次数: 116)
室外飞行可以很灵活，速度可快可慢

帖子同步发在 amobbs.com上，ID：majianjia1991 也是我




作者: gdp123456    时间: 2012-9-3 08:54
hao好好玩啊，太厉害了
作者: 夜莺    时间: 2012-9-3 08:57
这个不错，可以自己创业搞个品牌了
作者: Cherish'    时间: 2012-9-3 08:57
有前途！
作者: 幸运的雕刻时光    时间: 2012-9-3 09:02
作者: BH1982    时间: 2012-9-3 09:03
挺好玩的
作者: 40560335    时间: 2012-9-3 09:04
本帖最后由 40560335 于 2012-9-3 09:09 编辑

厉害，我想知道ADXL345 L3G4200D HMC5883L好，还是MPU6050 + HMC5883L好？另外我想知道BMP085你用过没，我发现这东西在正负2米内的高度上下飘，根本没办法用。。。
作者: junzixing    时间: 2012-9-3 09:09
非常棒！
作者: Dbp_44499    时间: 2012-9-3 09:12
作者: 昌乐快飞    时间: 2012-9-3 09:13
好沉啊我们这有个做15g的
作者: 40560335    时间: 2012-9-3 09:28
昌乐快飞 发表于 2012-9-3 09:13
好沉啊我们这有个做15g的

无语。。。
作者: wangweiabm    时间: 2012-9-3 09:37
楼主前途无量。
作者: baiyun    时间: 2012-9-3 09:40
小mini四轴，真漂亮！！！
作者: 天朝路人量产型    时间: 2012-9-3 09:42
虽然不知道你们再说什么，但是觉得好厉害啊
作者: 董爱琨    时间: 2012-9-3 09:43
佩服啊
作者: crazyboyyy    时间: 2012-9-3 09:43
强大 有空交流交流啊
作者: 夏夜~稻香    时间: 2012-9-3 10:42
楼主 碉堡了  佩服啊佩服   
作者: htllj    时间: 2012-9-3 10:43
90后，不错
作者: singasong    时间: 2012-9-3 11:23
老弟在哪里上学？要在北京的话，请你喝酒，想向你学习呀！
作者: 小小小小的强    时间: 2012-9-3 11:43
可爱
作者: citimedia    时间: 2012-9-3 11:44
非常不错
作者: 风之纹章    时间: 2012-9-3 12:01
hen 强
作者: anita83111    时间: 2012-9-3 12:09
作者: 老冬瓜119    时间: 2012-9-3 12:09
高手，，，膜拜哈，，，
作者: E=mcc    时间: 2012-9-3 12:17
好神奇的样子、、
作者: 入沐三分    时间: 2012-9-3 12:28
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-3 12:40
40560335 发表于 2012-9-3 09:04
厉害，我想知道ADXL345 L3G4200D HMC5883L好，还是MPU6050 + HMC5883L好？另外我想知道BMP085你用过没，我发 ...

我用前一种组合也可以做得很好，后面的组合少一块芯片，我也想试试。还有一款传感器MPU9050，包涵磁阻，陀螺仪，加表。这颗可能更方便些，不过不清楚出来了没有。ST也有一款9轴的传感器。

BMP085我用过，之前版本的飞控里面用了这颗。飘不会超过0.5M，基本上漂移都是在+-1dm。要注意不要让风吹到那个孔里面，用海绵塞防护好
可能是你的模拟电源没有设置好。特别是在飞机上的时候，如果没有分开设置模拟数字电源，传感器出来的值基本都用不了了。

作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-3 12:42
singasong 发表于 2012-9-3 11:23
老弟在哪里上学？要在北京的话，请你喝酒，想向你学习呀！

呵呵，先谢谢啦

我在桂林 桂林电子科技大学

作者: sco505    时间: 2012-9-3 12:52
强！
作者: eastbird    时间: 2012-9-3 13:15
强
作者: 39411529    时间: 2012-9-3 13:43
羡慕嫉妒恨啊。
作者: green    时间: 2012-9-3 14:23
作者: 耍流氓的小屁孩    时间: 2012-9-3 14:24
牛气！
作者: zgzmusic    时间: 2012-9-3 14:28
作者: plc_avr    时间: 2012-9-3 14:45
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: gale    时间: 2012-9-3 15:23
动手能力很强，运气好的话，将来必有前途！
作者: zht9961020    时间: 2012-9-3 16:48
作者: 40560335    时间: 2012-9-3 19:57
本帖最后由 40560335 于 2012-9-3 19:58 编辑
嘉嘉 发表于 2012-9-3 12:40
我用前一种组合也可以做得很好，后面的组合少一块芯片，我也想试试。还有一款传感器MPU9050，包涵磁阻，陀 ...
相信后一种你会做的更好，因为角速度和加速度是同时得到的，这就避免了因为时间差造成的计算误差！~

非常感谢，我就奇怪为啥人家BMP085精度可以这么高，看来问题还是出在电源上，闲了有空我在研究下，能否给提供下你给BMP085的供电电路啊，我只是模电数电线路上各并联一片104而已！~
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-3 21:11
40560335 发表于 2012-9-3 19:57
相信后一种你会做的更好，因为角速度和加速度是同时得到的，这就避免了因为时间差造成的计算误差！~

非常 ...

我也没做什么特别的，电源用磁珠隔离，隔离两端各放一颗105. 传感器旁边也放104或者105。

作者: niuniu0811    时间: 2012-9-3 22:53
作者: Smartype    时间: 2012-9-4 07:48
能说下空心杯具体怎么固定的么？
作者: Smartype    时间: 2012-9-4 07:48
能说下空心杯具体怎么固定的么？
作者: PLA飞飞飞    时间: 2012-9-4 09:00
典型的兴趣促进学习型人才！中 国的末来
作者: sueda    时间: 2012-9-4 13:15
人才呀
作者: happyfish2008    时间: 2012-9-4 15:36
厉害
作者: schwannxp    时间: 2012-9-4 22:24
不错，顶一下
作者: 懒多多    时间: 2012-9-5 06:58
求携带，，，
作者: archfly    时间: 2012-9-5 07:36
人才，向你学习了!可否留个联系方式，向你请假几个问题
作者: jhx339    时间: 2012-9-5 08:12
楼主强啊，未来的大疆和零度的强烈对手
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-5 13:40
邮箱 majianjia@live.com
作者: 谢刚    时间: 2012-9-5 14:00
神呀！
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-5 14:41
Smartype 发表于 2012-9-4 07:48
能说下空心杯具体怎么固定的么？

固定使用的是1mm的铝片 加上502  
作者: Smartype    时间: 2012-9-5 17:20
嘉嘉 发表于 2012-9-5 14:41
固定使用的是1mm的铝片 加上502

谢谢。看来你大爱502啊
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-5 23:11
Smartype 发表于 2012-9-5 17:20
谢谢。看来你大爱502啊

502还是很方便的，502+棉线可以很好地固定机架之类的东西。502+纸巾可以做填充物
作者: mapjeep    时间: 2012-9-6 07:45
牛
作者: bearkitty    时间: 2012-9-6 19:46
纯高手。
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-7 22:25
bearkitty 发表于 2012-9-6 19:46
纯高手。

谢谢
作者: 讨厌恋爱    时间: 2012-9-8 03:55
LZ你的手柄遥控是怎么做的？？？求电路图和程序。谢谢。285034971@qq.com
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-8 08:59
讨厌恋爱 发表于 2012-9-8 03:55
LZ你的手柄遥控是怎么做的？？？求电路图和程序。谢谢。285034971@qq.com

很简单的，电路是单片机的最小系统，然后用4路AD转换接到电位器上。
程序也比较简单，读取ADC的值，然后通过SPI接口控制2.4G数传发出去就行了

作者: So…殇情    时间: 2012-9-8 09:14
作者: 讨厌恋爱    时间: 2012-9-8 11:20
嘉嘉 发表于 2012-9-8 08:59
很简单的，电路是单片机的最小系统，然后用4路AD转换接到电位器上。
程序也比较简单，读取ADC的值，然后 ...

听你描述我不懂，但是有电路图+程序看我就一定懂，求你了。发给我吧。
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-8 20:56
讨厌恋爱 发表于 2012-9-8 11:20
听你描述我不懂，但是有电路图+程序看我就一定懂，求你了。发给我吧。

遥控器没有电路图，直接接的
作者: 天涯_1110    时间: 2012-9-8 21:13
嘉嘉 发表于 2012-9-8 20:56
遥控器没有电路图，直接接的

我也没看明白啊，画个草图也行啊！还有就是用的什么芯片啊？？？   控制算法程序应该有吧？ 急着要啊，拜托了！zypanhitsz@163.com  QQ 1012540054
作者: 讨厌恋爱    时间: 2012-9-8 21:45
同意楼上，LZ 你就劳动劳动，弄出来，让大家，学习，学习。
作者: xjinganglang    时间: 2012-9-9 08:58
楼主广西的吗
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-10 13:26
xjinganglang 发表于 2012-9-9 08:58
楼主广西的吗

对，是南宁的，在桂林念书
作者: ly8008csko    时间: 2012-9-13 20:13
本帖最后由 ly8008csko 于 2012-9-13 21:02 编辑

LZ能公布个飞控代码给参考参考吗？我也做了个STM32+L3G4200+ADXL345+24L01微型四轴但是PID参数实在是搞不定啊。。。另外怎么调试才好呢，从上面栓个绳？

如果这个飞控的源码不方便给，能否公布个以前大四轴的0.3还是1.0版的吗？记得LZ说过要开源的不过实在是找不到以前的帖子了。
作者: 旧攀    时间: 2012-9-14 19:00
牛逼大师啊，我燃起来嘞求指导啊
作者: MIKISTUDIO    时间: 2012-9-14 19:16
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: everdream    时间: 2012-9-14 19:39
楼主 是桂林电子科大？
作者: ninninwpn    时间: 2012-9-15 09:00
福利啊 好东西
作者: 256-best    时间: 2012-9-15 09:19
银才啊银才！
作者: 嘉嘉    时间: 2012-9-17 21:31
everdream 发表于 2012-9-14 19:39
楼主 是桂林电子科大？

是的
作者: xjinganglang    时间: 2012-9-28 12:09
嘉嘉 发表于 2012-9-10 13:26
对，是南宁的，在桂林念书

我在南昌，贵港的。。加Q974912058，一起聊聊呗
作者: 11040541    时间: 2012-10-6 11:42
强！
作者: 股股阳光    时间: 2012-10-24 20:55
楼主是个很帅的小伙子！可以转行去拍电影了。南宁仔够威.....在南宁 读书工作 10年的飘过..........
作者: 股股阳光    时间: 2012-10-24 20:58
广西动态航模交流群 2033219
作者: sdca945    时间: 2012-10-24 21:37
LZ人才啊！不懂电路的路过！
作者: xuejun    时间: 2012-11-2 14:26
在别的论坛也见过，LZ确实厉害，这才是真正的DIY，飞控算法、电机驱动、通信，再加上GPS就完美了。
作者: 业未央    时间: 2013-3-12 17:04
crazyboyyy 发表于 2012-9-3 09:43
强大 有空交流交流啊

好熟悉的头像

作者: 卡布高毅    时间: 2013-3-14 09:31
我想知道那个无线路由怎么弄的啊   




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