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标题: mwc 翻跟斗附代码和工作原理 [打印本页]

作者: 端木殿 时间: 2012-10-8 21:42
标题: mwc 翻跟斗附代码和工作原理
本帖最后由端木殿于 2012-10-9 01:22 编辑

用mwc翻跟斗有两个途径

1. 纯gyro模式，不开加速计只用陀螺仪。靠的是技术。跟3d飞直一样
视频
https://vimeo.com/32408610

2. acro trainer

视频先（自行翻墙+看发布日期）
http://www.youtube.com/watch?v=zX6nug_XEyc
http://www.youtube.com/watch?v=7T2Cn-Gj4Sc

实现原理：在自平衡激活下，当摇杆提升到40%以上时关闭自平衡转入acro 纯陀螺仪模式。在纯acro模式摇杆的推进量越大，角动量越大。由于控制的人在翻转后马上复位摇杆，自平衡重新激活，所以在270度之后可以自动回到平衡防止失控。

代码添加到multiwii_*_*.ino结尾的位置直用包自查muliwii代码库PatrickE分支
最新dev已加入在config.h末尾可去注解使用

int8_t acroTrainerMode = 0;
if (abs(rcCommand[ROLL]) + abs(rcCommand[PITCH]) >= 200) acroTrainerMode=1;
//**** PITCH & ROLL & YAW PID ****
for(axis=0;axis<3;axis++) {
if (f.ACC_MODE && axis<2 && !acroTrainerMode) { //LEVEL MODE
// 50 degrees max inclination

复制代码

附原帖讨论链接
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1680802

http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=16&t=1944

代码所有权归mwc开源项目PartickE所有，根据开源GPL协议禁止用于任何商业用途

作者: killcisco 时间: 2012-10-8 23:11
不错，收藏

作者: 端木殿 时间: 2012-10-9 01:23
更新了工作原理

作者: wcj3445 时间: 2012-10-9 09:48

作者: jhx339 时间: 2012-10-9 10:48

作者: 耍流氓的小屁孩 时间: 2012-10-9 13:36
出来牛人了，我要是想入mwc顺便学学，该买那些？楼主方便告诉不？

作者: 端木殿 时间: 2012-10-9 13:41
为了防止被当作广告。。。 pm过来说吧

作者: xmi5ljk 时间: 2012-10-18 17:15
马克一下，感谢分享。

作者: 仁者 时间: 2012-10-29 12:52
资源不错，感谢分享

作者: 仁者 时间: 2012-10-29 23:17
楼主，求指点啊，也想玩开源

作者: 天涯_1110 时间: 2012-10-31 20:30
这个真不错

作者: 爵爷 时间: 2012-11-1 09:08
我实验了代码..确实可以翻...但是就是想突然打打舵的时候会悲剧...我因为改这个不习惯炸了两次...悲剧

作者: 小哥哥 时间: 2012-11-1 09:47

爵爷发表于 2012-11-1 09:08
我实验了代码..确实可以翻...但是就是想突然打打舵的时候会悲剧...我因为改这个不习惯炸了两次...悲剧

爵爷哥
可说白些吗
如何加入代码

作者: 爵爷 时间: 2012-11-1 09:59

小哥哥发表于 2012-11-1 09:47
爵爷哥
可说白些吗
如何加入代码

你找到multiwii_2_1 文件里的这个注释: //**** PITCH & ROLL & YAW PID **** int8_t acroTrainerMode = 0;
if (abs(rcCommand[ROLL]) + abs(rcCommand[PITCH]) >= 200) acroTrainerMode=1;

上面这两句代码加到注释下面 for 前面

然后再把 for 下面的 if (f.ACC_MODE && axis<2) { //LEVEL MODE 这个用if (f.ACC_MODE && axis<2 && !acroTrainerMode) { //LEVEL MODE 这个替代就可以了,但是我劝你还是别轻易玩...真的会死的...
因为自稳模式你打大舵的话四轴角度到一定量的时候就不会变了...但是加了代码你一旦打大舵的时候会一直增加角度...操作上会不习惯..

作者: 幸运的雕刻时光 时间: 2013-1-23 12:08
电机倒装

作者: ancky 时间: 2013-7-30 12:22
收藏,学习。

作者: 宇浩轩杰 时间: 2013-7-30 17:02
厉害啊

作者: a446745393 时间: 2014-6-18 16:07
不错的一篇介绍。收藏了

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