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标题: 【求助】四旋翼MWC飞控，各参数PID分别对飞行产生什么样的影响，新手，求教。 [打印本页]
作者: wzw134    时间: 2012-10-29 18:49
标题: 【求助】四旋翼MWC飞控，各参数PID分别对飞行产生什么样的影响，新手，求教。
本帖最后由 wzw134 于 2012-10-31 12:36 编辑

MWC飞控，使用的是1.9版本的程序，好盈30A电调，狼宇2012电机，1047机桨，3S 30C锂电池，天地飞WFT06II 6通道遥控。电调已校准油门（单独把四个电调信号线并联接到接收机油门端测试，四个电机转速一致，并且能带动机身飞起。）只是接入MWC飞控后，加油门感觉就没那么有力，并且有视频中一震一震的现象，也重新水平面校准过MAG和 ACC， 方向都正确，但是还是电机不同步。不知是哪方面没调好，能否请各位给个意见，因为是新手，没飞过，能想到的方面都试过，也许方法不对，也许调试不对问题关键。先谢过各位·····头都大了现在····
http:/*****/ww****w.tudou.com/programs/view/LiDhevzLM_g/   汗，没权利发链接   辛苦各位修改地址粘贴，帮忙看一下了，谢谢。 (, 下载次数: 138) 图中没打开自稳等传感器，打开了效果也一样。非常感谢网友们的帮助，现在四旋翼终于能飞起来了。


现在调好了，换用2.1版本的程序，可以飞，但是PID参数调的不合适，飞的极不稳定，稍微加一点油门就直接上天了，再减一点点油门，就几乎是直线下落····我想知道大家调PID参数的时候都是调哪几个量，我对各个量的作用还是不太明白，只知道ROLL、PITCH、YAW是前后左右上下控制，ALT是气压，LEVEL是自稳、MAG是磁场。但是不太清楚，当出现某一现象时会是哪个参数调不好造成的，例如，现在遇到的，稍微加一点油门就加速往上飞，再减一点油门就近乎直线落下，不成线性变化，是不是YAW的PID不合适造成的呢？还有，起飞后总是往一方向飘，这又是不是ROLL或者PITCH的PID参数调不合适造成的呢？还有其他的参数，有没有人能说说各个参数起的作用，会影响哪方面，参数不合适会造成什么样的现象呢？ 新手，好多不明白，好多问题，但一直在学习，一直在进步。······

作者: 小哥哥    时间: 2012-10-29 18:55
路過坐沙發
請牛人解答
作者: 桂林小黄    时间: 2012-10-29 18:58
沙发被抢了
作者: wanglingamd    时间: 2012-10-29 19:01
             MWC的 哪款飞控？
作者: w13611    时间: 2012-10-29 20:04
视频在哪里???
作者: tedeum    时间: 2012-10-29 20:20
是不是振动大了 还有PID没调对
作者: whater1987    时间: 2012-10-29 20:31
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: w13611    时间: 2012-10-29 20:31
1,电调没校准好
2,检查风扇的方向
作者: 爵爷    时间: 2012-10-29 20:35
你先把遥控器的中点都调一致了...
作者: ATI    时间: 2012-10-29 20:42
不懂 学习中了 哈
作者: ninninwpn    时间: 2012-10-29 20:56
控 看一下 是不是固定翼模式 要是直机的话就不意外了
作者: 享·自由    时间: 2012-10-29 22:20
学学习习了
作者: keyzheng    时间: 2012-10-29 23:13
我的原来是1.9固件，可以稳定飞。后来程序刷成2.1，无法飞行，油门忽高忽低，转圈。今天我又刷回1.9，感觉可以飞了，不过在地面上快起飞还没起飞的时候很不稳定，一旦离开地面感觉就稳定了。今天在屋子里，没法仔细测试，打算明天早点在外面试一试。我的调好了咱们再交流
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:18
keyzheng 发表于 2012-10-29 23:13
我的原来是1.9固件，可以稳定飞。后来程序刷成2.1，无法飞行，油门忽高忽低，转圈。今天我又刷回1.9，感觉可 ...

好的，我的油门也是忽高忽低，而且感觉加上飞控后油门加到最高力道还是不足，单接电调到油门，那力道相当给力。你的电机型号，还有桨和机架大小是多少？
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:18
ninninwpn 发表于 2012-10-29 20:56
控 看一下 是不是固定翼模式 要是直机的话就不意外了

是固定翼模式。
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:24
wanglingamd 发表于 2012-10-29 19:01
MWC的 哪款飞控？

标准版
·ITG3205 三轴数字陀螺仪·BMA180 三轴加速度传感器
·BMP085 气压传感器
·HMC5883L 三轴磁阻传感器（电子罗盘）
使用的是1.9版本的程序，2.1版本程序也试过，稍微比1.9版稳定，但还是有油门忽高忽低现象，而且力道感觉不足，但是若直接把电调接到油门，那力道是相当给力。


作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:26
w13611 发表于 2012-10-29 20:04
视频在哪里???

http:/*****/ww****w.tudou.com/programs/view/LiDhevzLM_g/ 把***号去掉即可，由于没权限发链接，故不得不麻烦各位，谢谢。
作者: wanglingamd    时间: 2012-10-30 11:27
wzw134 发表于 2012-10-30 11:24
标准版
·ITG3205 三轴数字陀螺仪·BMA180 三轴加速度传感器
·BMP085 气压传感器


268那款？ 定高精准吗 能加GPS不？
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:28
tedeum 发表于 2012-10-29 20:20
是不是振动大了 还有PID没调对

嗯，我现在怀疑的就是PID参数调试的不合适，但是调了好久，依然没有效果，确实没辙了，这不才来论坛看看大伙有啥建议没，或许某些方面我没注意到。
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:34
whater1987 发表于 2012-10-29 20:31
你这个程序里的电机怠速每条好，还有你电调的油门行程设置了没

电机怠速设置的是1060，起初是1080，通电电机就转了，后来设置为1060.油门行程已设置，检验方法是，将四个电调信号端并联接到油门端（不接飞控），逐渐加大油门，各电机转速肉眼看都是一致的，而且力道很足，但是接上飞控，油门加到底了，电机加速也是忽高忽低，出现视频中那种“有节奏感”的现象。
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:37
w13611 发表于 2012-10-29 20:31
1,电调没校准好
2,检查风扇的方向

电调应该是已经校准好了的，电机怠速设置的是1060，起初是1080，通电电机就转了，后来设置为1060.油门行程已设置，检验方法是，将四个电调信号端并联接到油门端（不接飞控），逐渐加大油门，各电机转速肉眼看都是一致的，而且力道很足，但是接上飞控，油门加到底了，电机加速也是忽高忽低，出现视频中那种“有节奏感”的现象。不知道这样是否能排除电调没调好的原因呢？
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:39
爵爷 发表于 2012-10-29 20:35
你先把遥控器的中点都调一致了...

中点我开始是调差不多一致的，都在1500左右，偏差小于3，但是弄着弄着，咋回事就成图中那样了，这会是问题的关键么？？
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 11:41
wanglingamd 发表于 2012-10-30 11:27
268那款？ 定高精准吗 能加GPS不？

哈哈，新手，不懂你说的268是哪一款。买的是这里的htt****p://ite***m.taobao.com/item.htm?id=15218215011   把***号去掉。
作者: keyzheng    时间: 2012-10-30 12:39
wzw134 发表于 2012-10-30 11:18
好的，我的油门也是忽高忽低，而且感觉加上飞控后油门加到最高力道还是不足，单接电调到油门，那力道相当 ...

我的电机是xxd2212,1045桨，天行者20安，mwc lite飞控
作者: Smartype    时间: 2012-10-30 12:55
肯定是minthrottle没有调好。 只要是解锁（没有定义motor_stop）的情况下，所有电机不得出现停转，
最好也把电调的timing设置为高
作者: 爵爷    时间: 2012-10-30 13:26
wzw134 发表于 2012-10-30 11:39
中点我开始是调差不多一致的，都在1500左右，偏差小于3，但是弄着弄着，咋回事就成图中那样了，这会是问题 ...

这样..你先调到一致..然后校对好油门行程.然后校对传感器..然后什么模式都不开..解锁推油门..看看四个电机的输出值是不是差不多..
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 16:05
爵爷 发表于 2012-10-30 13:26
这样..你先调到一致..然后校对好油门行程.然后校对传感器..然后什么模式都不开..解锁推油门..看看四个电机 ...

已按照方法测试，油门都差不多，偏差不是很大。
作者: 爵爷    时间: 2012-10-30 16:19
wzw134 发表于 2012-10-30 16:05
已按照方法测试，油门都差不多，偏差不是很大。

然后开自稳..别上浆..再推油门看看偏差大不大
作者: 老笨鹅    时间: 2012-10-30 17:43
好好学习一下
作者: wzw134    时间: 2012-10-30 18:07
呃 可以飞了，但是极不稳定，最后把机架给撞断了·····
作者: 爵爷    时间: 2012-10-30 20:04
wzw134 发表于 2012-10-30 18:07
呃 可以飞了，但是极不稳定，最后把机架给撞断了·····

飞行不稳定的话..你看看你浆做平衡了没..稍微坐下...然后就是各个电机振动的是否厉害..看子弹头是否会出现不同心的状况(拿在手上推大油门) 然后可以试下调一下低通滤波器 我的是调到98HZ 然后就是调参了..找个开阔地..屋子里飞不习惯的话450轴距还是很容易撞墙的..找个厚点的草地..不开自稳调..然后再调自稳...都是这个步骤..
作者: AssYoung    时间: 2012-10-31 00:43
mwc真的很难调吗？
作者: 441396859    时间: 2012-10-31 08:02
估计是电调问题吧
作者: whyi77    时间: 2012-10-31 11:23
没设置电调，先将所有电调并联起来（信号线），接好电源、遥控器接收机，然后按照电调说明书设置电调参数。
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 11:23
爵爷 发表于 2012-10-30 20:04
飞行不稳定的话..你看看你浆做平衡了没..稍微坐下...然后就是各个电机振动的是否厉害..看子弹头是否会出现 ...

好，等新机架回来我试试，感谢！
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 11:35
whyi77 发表于 2012-10-31 11:23
没设置电调，先将所有电调并联起来（信号线），接好电源、遥控器接收机，然后按照电调说明书设置电调参数。

嗯，现在调好了，可以飞，但是PID参数调的不合适，飞的极不稳定，稍微加一点油门就直接上天了，再减一点点油门，就几乎是直线下落····我想知道大家调PID参数的时候都是调哪几个量，我对各个量的作用还是不太明白，只知道ROLL、PITCH、YAW是前后左右上下控制，ALT是气压，LEVEL是自稳、MAG是磁场。但是不太清楚，当出现某一现象时会是哪个参数调不好造成的，例如，现在遇到的，稍微加一点油门就加速往上飞，再减一点油门就近乎直线落下，不成线性变化，是不是YAW的PID不合适造成的呢？还有，起飞后总是往一方向飘，这又是不是ROLL或者PITCH的PID参数调不合适造成的呢？还有其他的参数，有没有人能说说各个参数起的作用，会影响哪方面，参数不合适会造成什么样的现象呢？ 新手，好多不明白，好多问题，但一直在学习，一直在进步。······
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 11:39
AssYoung 发表于 2012-10-31 00:43
mwc真的很难调吗？

我觉得还好吧，毕竟我想拿回来自己调，解决问题的过程才有收获，买调好的东西回来也就当当玩具，个人感觉学不到什么。而且我是用来做毕设的，总应该加点自己的东西进去，要不然没有创新点没有自己的东西是不合格的，呵呵，所以选了MWC，开源的。
作者: whyi77    时间: 2012-10-31 11:45
动力太大了？关掉所有的选项（Aux选项），将所有PID参数先设置为0，然后从上到下一项一项来调整，调整的方法坛子里有。大概就是：先P、后D、小量I，原则是用手抓住飞行器偏斜时有大力反馈、响应快、不抖动。
作者: wcj3445    时间: 2012-10-31 11:55
慢慢调吧， 调好会很好飞的，祝你开开心心的飞
作者: 端木殿    时间: 2012-10-31 11:56
目测p太高才会加一点油门就冲出去
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 12:21
爵爷 发表于 2012-10-30 16:19
然后开自稳..别上浆..再推油门看看偏差大不大

嗯，这一步没做，我换了2.1版本的程序，粗略调试了一下PID，可以飞起了，但是飞的极不稳定。我现在想知道的是各个参数如ROLL、PITCH、YAW等参数的作用，因为调试过程中遇到某些现象却不知道大概是哪个参数不合适造成，结果只能胡乱调试。百度来的答 案也是零零散散、只是点到而已。感谢您的帮助。
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 12:29
whyi77 发表于 2012-10-31 11:45
动力太大了？关掉所有的选项（Aux选项），将所有PID参数先设置为0，然后从上到下一项一项来调整，调整的方法 ...

嗯，感谢您的帮助，我确实在论坛上找到相关PID调试说明了，效果也不错。现在是能飞起来，但是不能悬停，主要是不能定高，油门稍高就一直加速上升，减一点就近乎直线坠地，不知这会是哪调的不好造成的呢？
作者: whyi77    时间: 2012-10-31 12:40
mwc的baro悬停算法不好，我的经验是能够调试到1米内就很好了。
油门跟你的机架重量、电机动力输出的关系有关，估计是动力太好了，机架又轻。
V2.0里面可以调整throtle的mid、exp，throtle mid是遥控器处于中点时的动力输出值，throtle exp调整动力输出的柔和度，像你这种情况，可以增加throtle exp，提高柔度，就不会大起大落了
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 12:41
keyzheng 发表于 2012-10-29 23:13
我的原来是1.9固件，可以稳定飞。后来程序刷成2.1，无法飞行，油门忽高忽低，转圈。今天我又刷回1.9，感觉可 ...

油门忽高忽低会不会是三个方向的PID中的D参数设置过大造成的呢？我的设置为7现在没问题，油门忽高忽低现象消失，但是垂直方向不受控制，要么加速上升，要么直接坠机····摔断了我一个机架···等机架中····
作者: 就爱飞    时间: 2012-10-31 13:11
你这个程序里的电机怠速每条好
作者: 爵爷    时间: 2012-10-31 15:27
wzw134 发表于 2012-10-31 12:41
油门忽高忽低会不会是三个方向的PID中的D参数设置过大造成的呢？我的设置为7现在没问题，油门忽高忽低现象 ...

(, 下载次数: 273)
这是我以前F450的时候的参数..你可以试试看...不保证生命安全哈..也是克瑞斯SE的飞控..
作者: wzw134    时间: 2012-10-31 16:47
爵爷 发表于 2012-10-31 15:27
这是我以前F450的时候的参数..你可以试试看...不保证生命安全哈..也是克瑞斯SE的飞控..

嗯，值得参考，改成一样的话我的会抖动比较厉害，我现在的参数是
(, 下载次数: 256)
相对稳定，没有抖动现象，但就是垂直方向不行，无法悬停。我想要是能调到悬停，其他问题就应该不大了。
作者: 爵爷    时间: 2012-10-31 16:48
调油门曲线MID EXPO哪个
作者: keyzheng    时间: 2012-10-31 18:07
wzw134 发表于 2012-10-31 12:29
嗯，感谢您的帮助，我确实在论坛上找到相关PID调试说明了，效果也不错。现在是能飞起来，但是不能悬停，主 ...

这样的话把油门曲线调一下，使输出平缓一些大概可以
作者: 小哥哥    时间: 2012-11-1 09:44
繼續關注中
還在學習
作者: wzw134    时间: 2012-11-1 10:30
whyi77 发表于 2012-10-31 12:40
mwc的baro悬停算法不好，我的经验是能够调试到1米内就很好了。
油门跟你的机架重量、电机动力输出的关系有 ...

感谢您的帮助，柔和度好多了，但是感觉还是下降的有些快。还需要调调····
作者: whyi77    时间: 2012-11-1 10:36
wzw134 发表于 2012-11-1 10:30
感谢您的帮助，柔和度好多了，但是感觉还是下降的有些快。还需要调调····

下降太快的话，把throtle mid调高一点
作者: wzw134    时间: 2012-11-1 10:49
keyzheng 发表于 2012-10-31 18:07
这样的话把油门曲线调一下，使输出平缓一些大概可以

嗯，调了，整体平缓了许多，感觉风力增加减小的很平缓，但是始终不满意，稍加一点油门就缓缓上升，一直上升，并且往某一方向飘，减一点点油门就落下，虽然不像之前的近乎直线落下，但下坠力度还是很令人心疼，就像拿起机架从大概20公分的高处自由落体产生的效果一样。我估计是YAW、ROLL、PITCH的PID参数还没调到合适的，等到新机架回来再调调。旧机架摔断了，后来用铜线硅胶接上，效果应该不好。
作者: wzw134    时间: 2012-11-1 10:57
爵爷 发表于 2012-10-31 16:48
调油门曲线MID EXPO哪个

感谢您的帮助，调整了油门曲线，整体平缓了许多。但是依然是要么上升要么降下，是不是还没找到能使机身悬停的油门值造成的呢？另外机身飞起时需要向某一方向飘好长一段时间才能起飞（往哪方向飘并不能确定），这是不是电调油门行程或者其他的没调好（已做过油门校准等）或者是由于机桨有些损坏，平衡感不好造成的呢？
作者: wzw134    时间: 2012-11-1 11:14
本帖最后由 wzw134 于 2012-11-1 11:19 编辑

呵呵，晒晒图，把机架机桨给撞坏了，我还是等新机架机桨到了再调试吧，非常感谢各位网友的帮助，没有各位的帮忙，估计现在还飞不起来呢·········
···
(, 下载次数: 44)
炸断的机轴用铜线和硅胶固定住了


(, 下载次数: 46)
被炸伤的机轴



(, 下载次数: 39)
炸断的机桨



(, 下载次数: 30)
损伤的机桨1




(, 下载次数: 28)
损伤的机桨1




(, 下载次数: 38)
损伤的机桨2



当时把飞控的排针都撞歪了，赶紧的做个机罩

(, 下载次数: 51)

不过我有一点不明白，所说的减震处理是怎么个处理，是不是把图中固定飞控的铜柱换成尼龙柱呢？




作者: 爵爷    时间: 2012-11-1 11:31
wzw134 发表于 2012-11-1 10:57
感谢您的帮助，调整了油门曲线，整体平缓了许多。但是依然是要么上升要么降下，是不是还没找到能使机身悬 ...

也许是地面效应..推到飞起的油门速度要快一点...悬停这个只能靠感觉...而且你做动作也会掉高度的
作者: 爵爷    时间: 2012-11-1 11:32
wzw134 发表于 2012-11-1 11:14
呵呵，晒晒图，把机架机桨给撞坏了，我还是等新机架机桨到了再调试吧，非常感谢各位网友的帮助，没有各位的 ...

查查橡胶减震螺丝
作者: wzw134    时间: 2012-11-1 12:28
爵爷 发表于 2012-11-1 11:32
查查橡胶减震螺丝

嗯，查过了，这东西不错，可以自己搞定。
作者: wxl428    时间: 2014-1-8 23:00
顶一下，我的mwc也出现了电机转速上不去的情况，请问楼主是怎么解决的？
作者: wangda_2160    时间: 2014-4-25 15:06
我想楼主这个问题应该已经理解透彻了吧，能不能想你请教一下，你最终怎么改变的参数能使悬停效果好的呢？




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