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标题: [转]MultiWii飞行器的PID调试原理和配置指南 [打印本页]

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作者: 刘博    时间: 2012-11-24 13:58
标题: [转]MultiWii飞行器的PID调试原理和配置指南
MultiWii飞行器的PID调试原理和配置指南
（注意：此指南仍在完善中）
Proportional-Integral-Derivative
比例（P）-积分（I）-微分（D）

当飞行器在Pitch/Roll/Yaw*这三轴中有任何方向的改变,陀螺仪将输出一个相对初始位置的偏差量,飞控板接收此偏差量并通过PID算法程序,控制电机的输出使飞行器回到初始位置.
偏差量的数据组合,基本上是过去的变化值和对未来变化的预测值,这为飞控板提供了足够的信息控制电机,使飞行器回到平衡的状态
(*Pitch-俯仰 Roll-横滚 Yaw-方向)

P是PID三者中最主要的部分

在地面的基本PID参数调试

将PID参数还原为默认值
小心并牢固的使飞行器腾空(比如抓在手中)
增加油门,使电机启动,开始感觉到升力
让飞行器往每个电机的方向倾斜一次,你应该感觉到有反作用力在阻止你使飞行器倾斜
改变P的大小,直到使随意倾斜飞行器变得困难(没打开自稳时,飞控板会允许姿态呈现斜度,这是正常的)
现在,尝试着摇晃飞行器.增大P直到出现抖动,然后减小一点
重复上述动作调试好Yaw轴

现在飞行器的参数已经适合进行试飞调试了.

高级调试部分-对P.I.D的理解

P-纠正飞行姿态回到初始平衡位置的力量大小.
力量的大小与初始位置的偏差值减去接收机信号发出的控制趋向呈比例关系*
一个较高的P值会造成一个较大的力抵抗飞行器偏离平衡状态
如果P值过高,在飞行器回中时,会修正过量,使飞行器需要再次反向修正补偿,这会导致飞行器来回晃动直到重新平衡,或者持续晃动并增大幅度直到失去平衡

增大P值:
飞行器将更加稳定,直到P值过高,出现抖动并失去控制
需要注意:飞行器的任何位移都会有非常大的力进行修正

减小P值:
飞行器将会开始偏移,直到P值过低,飞行器变得非常不稳定
当改变方向时,修正的力更小

特技飞行:需要略高的P值
普通平飞:需要略低的P值

I-对初始偏差值进行采样和取平均值的时间周期长度
I值使修正偏差的力有一个过程,延长了偏差存在的时间,此时力随着时间增长,直到达到力的最大值
一个比较高的I值可以增加航向的稳定性

增大I值:
增加稳定保持在平衡位置的能力和减小漂移,但同时会降低回中的反应速度,
会降低P的效果

减小I值:
会增快对变化的反应速度,但同时会增大漂移和降低保持平衡的能力
会增加P的效果

特技飞行:需要略低的I值
普通平飞:需要略高的I值

D-飞行器回到平衡的速度
一个较高的D值(此参数与其数字相反,高D值意味着数字反而小,比如一个接近0的数)将会使飞行器以非常快的速度回到平衡

增大D值(即减小数字):
更快的回中速度,同时大大增加修正过量和抖动的几率
会增加P值的效果

减小D值:
回中速度变慢,同时导致回中过程中的抖动(不同于修正过量的抖动)
会降低P值的效果

特技飞行:增大D(即减小数字)
普通平飞:减小D(即增大数字)

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作者: wanglingamd    时间: 2012-11-24 14:00
PID 自动控制里学过。

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作者: 老A    时间: 2012-11-24 14:48
学习老了

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作者: wcj3445    时间: 2012-11-24 15:06
学习了

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作者: 仇池侠    时间: 2012-11-24 16:29
看过无数遍了

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作者: 刘博    时间: 2012-11-26 20:42

仇池侠 发表于 2012-11-24 16:29
看过无数遍了

哇，那你能说说简单能理解的吗?我怎么还是有点不明白，尤其是I和D。

还有，怎么用手拿起四轴测试啊？我拿不稳啊，我是550，还有点怕被蒋砍啊。。。有啥好法吗？

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作者: 仇池侠    时间: 2012-11-26 20:51

刘博 发表于 2012-11-26 20:42
哇，那你能说说简单能理解的吗?我怎么还是有点不明白，尤其是I和D。

还有，怎么用手拿起四轴测试啊？我 ...

我也理解的不透彻，我是增大参数到四轴抖动时在反调一点。可以请别人帮忙托起四轴调试~

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作者: 刘博    时间: 2012-11-26 21:56

仇池侠 发表于 2012-11-26 20:51
我也理解的不透彻，我是增大参数到四轴抖动时在反调一点。可以请别人帮忙托起四轴调试~

不是有俯仰 方向 等好几项呢吗？调P时先调哪个啊？I D同问。

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作者: liqingfeng1990    时间: 2012-11-26 22:10
这个飞控到现在还没弄明白。。

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作者: 仇池侠    时间: 2012-11-27 10:46

刘博 发表于 2012-11-26 21:56
不是有俯仰 方向 等好几项呢吗？调P时先调哪个啊？I D同问。

先俯仰和副翼，这两项参数是一样的，PID都要调，方向一般不调，等调好了最后再调自稳

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作者: 刘博    时间: 2012-11-27 12:15

仇池侠 发表于 2012-11-27 10:46
先俯仰和副翼，这两项参数是一样的，PID都要调，方向一般不调，等调好了最后再调自稳

哦，这个真帮到我了，十分感谢！
还有，pos   posr    navr   是啥啊？
mag的PID有啥用呢？

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作者: 无花    时间: 2012-12-4 15:51

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作者: 浪味仙    时间: 2012-12-7 15:19
虽然不懂，但技术贴，还是帮顶一下 。

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作者: 我是好人    时间: 2013-5-14 11:04
这个要支持一下，感谢楼主分享！

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作者: xf_sh    时间: 2013-5-14 13:40
顶上~~

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作者: a449229645    时间: 2013-7-8 15:06



顶一个

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作者: quentinzt    时间: 2013-7-9 23:03
完全看不懂，想学调机怎么办啊。。

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作者: adasown    时间: 2013-7-9 23:13

刘博 发表于 2012-11-26 21:56
不是有俯仰 方向 等好几项呢吗？调P时先调哪个啊？I D同问。

俯仰 和横滚参数是一样的  
你绑住四旋翼的对角线，让横滚轴可以自由转动，先调P（ I和D 都跟P参数有乘积关系）让飞机摆动不至于离谱就OK,再调节D让瞬间修正力度不至于变态，最好调节I让飞机在偏差很小的时候不至于没修正输出。难调的是油门俯仰横滚都很easy

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作者: ancky    时间: 2013-7-9 23:17
顶上

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作者: aweixinga    时间: 2013-7-19 09:39
学习

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作者: a449229645    时间: 2013-7-20 21:28
不错，对我帮助很大

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作者: db3d    时间: 2013-7-20 22:09
栓绳调啊左右栓调俯仰或前后栓调横滚，调好之后俯仰和横滚统一一下就行了.

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作者: 我一个人888    时间: 2013-12-16 20:52
学习学习谢谢楼主

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