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标题: WKM掉高问题解决方案 [打印本页]
作者: 皇家狮鹫    时间: 2013-3-14 15:50
标题: WKM掉高问题解决方案
本帖最后由 假行僧 于 2013-3-14 17:06 编辑

各位尊敬的新老客户：

最近我们陆续从各种途径收到了客户关于WKM飞行过程中掉高度的问题，个别客户还会遇到使用WKM悬停时候掉高度的问题，经过大量测试，逐渐确定了问题的主要原因。

以下是具体原因：
由于飞机的浆不平衡或IMU安装位置偏斜，导致单侧帖上机身。机身超额的震动传递给了IMU，使其工作异常。
我们对出现掉高的10多部飞机做了浆平衡或在IMU外加了软东西，结果掉高现象消失。

还有一些用户，IMU由于炸鸡等瞬间冲击过大或长时间在过震飞机上使用，导致IMU内部减震棉老化，针对IMU老化的用户，我们把换过减震棉的IMU发给国内的五个出现过WKM掉高度问题的客户给予测试，大家都一直反馈掉高度问题得到解决。

针对以上发现的问题，我们给出如下解决方案：
首先，我们强烈建议用户DIY减震方案，如做平衡浆或在IMU外侧加减震盒、减震垫等外部减震措施，DJI也会后续给出一些减震的方法，如在IMU下方垫软东西等，某些用户也这么做了，减震效果明显，掉高不出现了。
另外，DJI推出了测试固件5.21（下面是升级步骤），当油门推高到85%以上时，掉高就会阻止，减少某些过震飞机掉高发生时的危险，部分测试用户反馈效果很好。
最后，对于有炸鸡或长时间在过震飞机上使用IMU的用户，建议IMU返厂更换减震棉。
我们还是要提醒您，如果是机身震动过大，减少震动对IMU的影响是最终解决方案，只更换减震棉仍然不能解决掉高发生。

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作者: luoxi616    时间: 2013-3-14 16:18
图片看不到哦。
作者: 第三只眼    时间: 2013-3-14 16:22
IMU减震海绵要定期更换吗？多久更换一次？如果不更换造成这个问题而导致炸机或者人身伤害怎么办？因为掉高度毕竟不是四面悬停或者刷锅这种常规训练项目，比如第一次出现这个问题时正好在高度只有几米的低空高速飞行，万一处理不当造成炸机或人身伤害怎么办？还是找些好点的材料替换原来的减震海绵吧。

作者: luoxi616    时间: 2013-3-14 16:24
刚才没刷出来，现在看到了。掉高的问题我也出现的，以前没有，开始还以为是电池不给力，现在飞机的重量不断在增加，S800+Z15+5N+iOSD+2个DJI 5.8G图传+6S10000电池+3S2200电池+SONY740线摄像头，这些东西加起来大概超过7000g了。请问如果DIY对IMU减震，选择什么材料是最佳推荐呢？
作者: luoxi616    时间: 2013-3-14 16:34
补充一下，我记得当时掉高是在下降返回时，已经飞到我们头上20几米的位置了，当时给了全油门，红灯一直闪，飞机不理直接往下掉，结果还好我兄弟手快上去接住了。
作者: borneol    时间: 2013-3-14 16:49
建议厂家开发震动调试模式，在震动调试模式下，飞机震动超过一定数值就闪红灯，方便用户判断机器减震是否到位。
作者: calibration    时间: 2013-3-14 17:05
borneol 发表于 2013-3-14 16:49
建议厂家开发震动调试模式，在震动调试模式下，飞机震动超过一定数值就闪红灯，方便用户判断机器减震是否到 ...

楼上的建议到位~~~
s800震动能大过油机？
ace one 的imu应该和猴子的imu一样的吧？？



作者: scfox    时间: 2013-3-14 17:10
震动这个东西不容易凭感觉量化,同一个飞行器,有些人认为震动很小(玩油机过来的人,在完电动很可能有这种感觉).有些人可能感觉震动很大,用led提示可行.现在蓝牙调惨也出来了,移动端上加入一个如"健康值","震动系数"之类的显示就能很好的解决这个问题了.
作者: accordhobby    时间: 2013-3-14 17:14
S800 如何做减震处理？桨如何做平衡？
作者: 猎影    时间: 2013-3-14 17:40
看来我的猜想得到了验证，另外请问大疆，你们有没有想过对IMU ,GPS的的数据传输线升级一下呢？最好采用抗干扰的线材，另外插头要带卡口防止震松的
作者: 南方的北极熊    时间: 2013-3-14 18:04
我一直认为S800是没震动的，原来也是有的啊。
作者: hbeckham    时间: 2013-3-14 18:12
学习，关注中
作者: 爽炸dji    时间: 2013-3-14 18:45



DJI将“掉高的10多部飞机”的原因分析为“机身超额的震动传递给了IMU，使其工作异常。”
个人认为，这是非常错误的一个说法，是对用户的不负责任。
首先，大家分析下，为什么震动大以后，会导致飞机下降，而不是飞机上升呢？从DJI的原因分析，我们推测为，DJI认为震动会让飞控错误的认为飞行器是在上升，所以错误的执行了下降的收油门动作，以保持飞机的悬停。
那么，为什么震动会让飞控错误的认为飞行器是在上升呢？我们知道，飞机的上升、下降速度，是靠加速度传感器的积分，以及GPS/气压计的高度滤波融合而得出的，在短时间内，主要是靠加速度传感器的积分。
只有当加速度传感器超出量程时，由于传感器不再能正确的表示当前的加速度值，才会导致积分出来的爬升、下降速度错误。
我们都知道，重力加速度是1个g。假设加速度的最大量程是3个g（超过3个g以后，只能输出3个g），那么，当震动在2个g以内时，震动导致加速度不断正、负变化，但积分以后，仍然是能表示出当前的速度。而假设震动加大到3个g，则当传感器被震得往上时，由于有重力加速度的存在，所以传感器的加速度为3+1=4g，超过了量程，只能输出3g的加速度给飞控，飞控就会少计算了往上的速度，而认为飞机还在偏下的速度。而传感器被震得往下的时候，由于有重力加速度的存在，传感器的加速度为-3+1=2g，是在量程里的，积分速度不会有偏差。
所以，由于有重力加速度的存在，使得在震动超过量程时，积分出来的爬升、下降速度有了误差，飞控认为飞机在往下降落，而应该会推高油门、爬高。实际上，大家把imu放在手上，上下使劲甩，超过一定的行程（一般传感器是3g或5g的量程），就会出现飞控认为飞机在下降的情形。
因此，由于震动过大，导致飞行器下降的道理是说不通的。事实上，震动过大应该导致飞行器上升。
以上仅为个人技术观点，大家自己判别。


作者: baiming    时间: 2013-3-14 19:02
本帖最后由 baiming 于 2013-3-14 19:04 编辑

请DJI委托加工一批质量好的减震垫、减震海绵，由于S800中心架顶板已经吧IMU限制死了，添加减震材料的空间有限，自己DIY的材料怕软硬不合适，效果恐怕不好，最好请DJI给出具体方案和减震材料，用户自己买回来DIY更好！


作者: billylei    时间: 2013-3-14 20:21
有点不明白   震动跟掉高度有什么必然的联系吗 ？？？   震动还能干扰气压计吗 ？？   
作者: 天寒地冻    时间: 2013-3-14 21:23
拜托，luys 和zekeuav 能不能从我们的视线中消失？
看到你们很烦，真的很烦。

作者: scfox    时间: 2013-3-14 21:26
luys 发表于 2013-3-14 18:30
想想要是那个同行把"震动系数"之类的技术也像DJI一样搞了个什么“專利”这样的飞控技术还那发展进步吗？
...

专利这个东西在天C就是个笑话.
我这种p民也就关心一下怎样提高飞行器的安全性,这货掉下来可是要人命的.另外dji是否可以考虑一下用gps来辅助判断一下高度掉落情况.

作者: heyuyu    时间: 2013-3-14 21:36
DJI要告诉我们用户怎样判断IMU的减震已经失效。
没有判断标准的情况下那不是越飞越不敢飞，假设飞行50-60个起落之后，心里就很放心了，突然间就出事了那就打击大了。
作者: heyuyu    时间: 2013-3-14 21:40
osd里面加个震动健康值应该不难吧？原来我以为iosd的数据记录里面可以看到震动状况的，结果比较失望。我在飞固定翼飞控的时候多数OSD都有震动数值显示，我就可以根据这些数值寻找问题的所在。
作者: 空中预警机    时间: 2013-3-14 21:41
本帖最后由 空中预警机 于 2013-3-14 21:48 编辑

空谈吴国，实干兴邦。赶紧测试下5.21 是不是能加上油再说。
自己捣鼓捣鼓 减震也是一件有趣的事情

作者: 空中预警机    时间: 2013-3-14 21:43
本帖最后由 空中预警机 于 2013-3-14 21:48 编辑

随便说一句 ，luys
别他XX妈添乱了，务正业吧....你妈喊你回家吃饭....


作者: c__x__x    时间: 2013-3-14 22:12
我有严重炸机过。须要更换海绵，请问具体怎么操作，是全套发给你们还是只发IMU
作者: 东风100D    时间: 2013-3-14 22:27
  虽然没钱买DJI产品，但是一直关注着，喜欢DJI一直保持创新的态度，虽然说在这个创新过程确实出现一些问题。但总比天C很多厂商“一直模仿，从没赢过”好吧。一看下面的回复，有些人不帮分析问题所在就算了，而是喜欢火上加油，抹黑别人。不知道那种人在抹黑别人的时候是否的到快感呢？比如这个 (, 下载次数: 62) ，看了真有点让人心存反感，不知道真人咋样，瞎想一下，除了牛皮猪脸外，估计他那跳动的也是颗黑心吧!

作者: 萬里馬    时间: 2013-3-15 00:17
本帖最后由 萬里馬 于 2013-3-15 00:20 编辑

請問我最近新組一台六軸悟空....前幾趟飛行多正常...最近自返時會左右頃斜搖晃很厲害...飛行中及停懸均正常不會掉高度...請問有誰知道原因嗎???

作者: qiuyu    时间: 2013-3-15 09:29
luoxi616 发表于 2013-3-14 16:34
补充一下，我记得当时掉高是在下降返回时，已经飞到我们头上20几米的位置了，当时给了全油门，红灯一直闪， ...

你的掉高速度有多块了，还敢上去接，不怕成血滴子吗，我的掉高速度每秒至少1.5-2米，这样的速度，还敢上去接吗

作者: 猎影    时间: 2013-3-15 09:39
luoxi616 发表于 2013-3-14 16:34
补充一下，我记得当时掉高是在下降返回时，已经飞到我们头上20几米的位置了，当时给了全油门，红灯一直闪， ...

你兄弟真厉害，眼疾手快！大勇无畏！我想雇他来给我专业接飞机！
作者: wwsjp    时间: 2013-3-15 10:14
爽炸dji 发表于 2013-3-14 18:45
DJI将“掉高的10多部飞机”的原因分析为“机身超额的震动传递给了IMU，使其工作异常。”
个人认为，这 ...

正解，关键不是imu问题。而是电机冗余的问题。imu的震动只是引发姿态判断错误，飞控为了控制平稳，调整电机输出功率，当个别电机冗余不足时，就可能出现降低所有电机输出以达到平稳，表象就是掉高度。作为飞手，你需要作出选择，是倾斜呢还是掉高度。我是一个都不选

作者: 猎影    时间: 2013-3-15 10:37
wwsjp 发表于 2013-3-15 10:14
正解，关键不是imu问题。而是电机冗余的问题。imu的震动只是引发姿态判断错误，飞控为了控制平稳，调整电 ...

如果电机冗余问题是因为IMU震动引发的，那根本原因不还是震动吗？我只是飞手，不明白什么电动冗余，但我曾在5级风的情况下飞过，当时飞控为了保持平衡，整个起落飞机一直是倾斜的，也没出现过什么电机冗余问题，反倒是在没风的情况下出现多次掉高度的情况……掉高度的根本原因还得用事实验证啊，我已经开始做减震盒了，做一个木盒子，里面用海棉，切出IMU的槽位，留出气压计的空位，再上飞机测试下，如果这样做还是不能解决问题，那就再考虑别的原因吧。
作者: 皇家狮鹫    时间: 2013-3-15 10:49
大家别乱猜了，DJI负责人地告诉大家，就是震动过强，导致IMU工作异常。
我们随后也会给出一些减震措施，自己平衡下浆就知道了。
都已经公开说明了，没有必要遮遮掩掩的，大家也没有必要费口舌。
作者: wwsjp    时间: 2013-3-15 10:59
我之前的一台s800,老款的，去年年初组装，从没有做过机臂电调电机的升级，飞得一直很好的，从不掉高度，曾经在长江边飞过，当时估计地面风力有4级以上，飞行最高高度在200米左右，高速飞行顺风8m/s,逆风飞行4.5m/s，没有任何不适。刚刚因为撞击而炸鸡。为赶任务，完全重新配了一套s800+z15，飞控经检测正常，就继续沿用老飞控。可是新机的第一个航次就出现掉高度严重，当时无风，起飞前仔细检测震动（我对s800的机臂偏软一直有意见），之后几乎每一个航次都出现掉高度现象，急推油门能止住。比较我的2架飞机，除了s800本身有不同（电调电机不同），其他完全一样。老款的有烧电调隐患，但是看了大疆的改进方案，觉得这样做可能会导致电机输出冗余变小，因此没有返厂。仔细分析原因，imu的震动是原因之一，但是出现问题时，为啥不往上飞而是一个劲儿掉呢。如果只是imu震动的问题，那么至少也要出现有些情况往上升哪，哪怕是很少，可是一次都没有。比较下来，觉得问题还是出在s800本身。
作者: 皇家狮鹫    时间: 2013-3-15 13:03
大家想想，IMU异常后上升岂不是更危险？所以肯定是下降保险。
另外固件5.21只要油门高于85%，立即就能阻止下降。
大家尝试下。
作者: ehvclry    时间: 2013-3-15 13:11
luoxi616 发表于 2013-3-14 16:34
补充一下，我记得当时掉高是在下降返回时，已经飞到我们头上20几米的位置了，当时给了全油门，红灯一直闪， ...

红灯狂闪，该不会是没电了吧

作者: 空中预警机    时间: 2013-3-15 14:06
ehvclry 发表于 2013-3-15 13:11
红灯狂闪，该不会是没电了吧

应该是没有电了


作者: wwsjp    时间: 2013-3-16 01:02
皇家狮鹫 发表于 2013-3-15 13:03
大家想想，IMU异常后上升岂不是更危险？所以肯定是下降保险。
另外固件5.21只要油门高于85%，立即就能阻止 ...

老版本固件没有升级，出现掉高度时猛推油门也能止住。但问题是：判断掉高度所花的时间+飞手反应时间+飞机反应时间，怎么着也得2-3秒吧，这个时间足够飞机掉上个几米了。空旷地带无所谓，最多复飞，要是贴地飞行或者飞越树梢呢，这个几米足够飞机炸鸡了。而且从远距离判断飞机掉高度不是件容易事，你到试试看100米开外判断飞机掉高度所花的时间有多少。所以拜托从实际使用的角度考虑问题好不好。
另外，imu出问题，如果上升倒比下降安全，至少出现危险时可以有足够反应时间，毕竟飞机上方有障碍物的可能性比下方少得多，又不是一天到晚钻洞。否则为啥大疆失去控制自动返航时，需要先上升20米呢。谁看谁明白。


作者: wwsjp    时间: 2013-3-16 01:04
我打算明后两天给飞机减负减震，减掉Z15，看看还掉不掉高度
作者: 老爱新人    时间: 2013-3-16 09:58
看起来我的S800缓降海中的原因找到了！可惜知道的太晚了，我的S800+Z15+GH2+图传呀，你去的好冤呀！
作者: kevinpost    时间: 2013-3-16 11:42
哈哈，北方用户用YS 南方用户用DJI，，以长江为界 ！北方的飞控不怕气温。南方的飞控不怕潮湿。全国飞的2种都入。哈哈！
作者: luoxi616    时间: 2013-3-16 12:03
皇家狮鹫 发表于 2013-3-15 10:49
大家别乱猜了，DJI负责人地告诉大家，就是震动过强，导致IMU工作异常。
我们随后也会给出一些减震措施，自 ...

技术，您好！ 按您的建议，我做了桨的平衡，发现有2只桨在转动时不水平了，这俩桨没有任何摩擦货划痕，请问怎么办好？ 我自己能处理到水平吗？感谢！

作者: ehvclry    时间: 2013-3-16 14:33
空中预警机 发表于 2013-3-15 14:06
应该是没有电了

如果是真没电了WKM执行了二级报警动作或者电池电力不足以维持空留飞行器下降，luoxi616误以为是WKM掉高度，在这里当问题反映，那就有点太可笑了。

作者: ehvclry    时间: 2013-3-16 14:38
我觉得，DJI 因为 IMU 减震海绵老化的问题出了不少事吧。我的第一套WKM也是因为在地面检查的时候发现飞机的动作有偏差并且会自旋，认为是IMU内部传感器歪了，发回DJI检测后告知是海绵的问题，返修后就好了。看样子这个减震的问题还存在着不少隐患。DJI应该推出些保养手册，把这些保养得事情可以交由经销商或者自己来完成。连汽车都要定期去4S店保养，更何况这航模飞机呢。

作者: 皇家狮鹫    时间: 2013-3-16 16:02
您的任何批评对我们来说都是激励，我们还有不足的地方，我们一直在努力！
我们公开了原因，我们也在积极寻找更好的解决方案，我们这么做的目的是想和用户建立互信。

作者: qiuyu    时间: 2013-3-16 20:54
皇家狮鹫 发表于 2013-3-16 16:02
您的任何批评对我们来说都是激励，我们还有不足的地方，我们一直在努力！
我们公开了原因，我们也在积极寻 ...

本人想到一个好的减震方法，请教一下，是否可行，imu可以安装在z15的架上，这样不就没有震动了吗，现在考虑的问题是z15的电机对imu工作有没有影响，求解释

(, 下载次数: 42)

也就是z15的顶端，无刷电机上，现在放的是z15的主控

作者: qiuyu    时间: 2013-3-16 23:01
看来确实有影响，那大疆可以做一个固定板在z15
架上提高10厘米高，来专门固定imu
作者: qiuyu    时间: 2013-3-16 23:02
zekeuav 发表于 2013-3-16 22:51
dji
看看吧，果然有不懂技术的人出来傻干了

这样就可以解决了
作者: bobodi    时间: 2013-3-16 23:22
qiuyu 发表于 2013-3-16 20:54
本人想到一个好的减震方法，请教一下，是否可行，imu可以安装在z15的架上，这样不就没有震动了吗，现在考 ...

我觉得可以，我也打算这么干


作者: wwsjp    时间: 2013-3-17 01:55
qiuyu 发表于 2013-3-16 20:54
本人想到一个好的减震方法，请教一下，是否可行，imu可以安装在z15的架上，这样不就没有震动了吗，现在考 ...

千万别这么做,z15与机架连接是用橡胶棒,就是为了避免机架震动对z15的影响。不知你注意到没有，在大风或者高速飞行时，拍出来的画面仍旧会有一些轻微的晃动，这是因为风吹动整个z15云台产生摆动。imu要是放在上面，只会产生误判，输出不正确的姿态信号。

作者: wwsjp    时间: 2013-3-17 02:02
楼主机架布线好好斟酌一下
作者: luoxi616    时间: 2013-3-18 09:57
方法呢？  还没有公布吗？ 快啊，不敢随便飞啊
作者: zzfeichi    时间: 2013-3-19 15:10
看起来掉高的 多的很啊 这个话题太火了！！
作者: accordhobby    时间: 2013-3-19 18:52
我想问一下，全套的DJI，如何处理减震， 如何平衡桨，都知道本身振动大，桨不平衡为何不改进产品？如果是第三方的机架，可以认为是震动造成的掉高度。
作者: linqinmail    时间: 2013-3-20 17:08
我想问的是，WKH 会不会掉高度，因为我的WKH已经放了半年没用了，我好怕啊。。
作者: 华南雄鹰    时间: 2013-3-24 19:12
严重的事件，关注中......
作者: alden    时间: 2013-3-24 21:28
同样关注中
作者: luoxi616    时间: 2013-3-25 11:35
减震方法官方怎么还是没有提供呢？？？？？？？？？？？？？着急
作者: 竹影清风    时间: 2013-3-26 13:09
每天一顶。期待彻底解决方案。
作者: wanzhongmx    时间: 2013-3-26 15:54
baiming 发表于 2013-3-14 19:02
请DJI委托加工一批质量好的减震垫、减震海绵，由于S800中心架顶板已经吧IMU限制死了，添加减震材料的空间有 ...

大脚车出货!禾宝的全新的


作者: wanzhongmx    时间: 2013-3-26 16:10
我什么时候才能发布二手的东西哈 哎无语哈
作者: wanzhongmx    时间: 2013-3-26 16:11
每天坚持发3个帖子大家一起分享哈
作者: 流行风8    时间: 2013-3-26 16:25
刚入手悟空一个月，还没有上天，心里怕怕！
作者: 香港    时间: 2013-3-26 16:25
wanzhongmx 发表于 2013-3-26 15:54
大脚车出货!禾宝的全新的

WKM出货!DJI的全新的
作者: whdlyq    时间: 2013-3-27 15:15
自己换减震棉可行不
作者: bluemoon    时间: 2013-3-28 19:58
那个换IMU的终极方案呢？。。。。
作者: cjm0610    时间: 2013-3-28 21:40
我的飞机S00+禅丝云台+Wookong-M单点地面站，飞机在地面站控制下飞行一段时间后，通过遥控器一健返航，在飞机接近返航点时，突然失控，速度极快的偏向一边急速下降，而后又突然自己大升高，又来回偏移，向没头的苍蝇，最后迅速地空偏移的飞向返航点位置，最后撞到路沿，请问怎么回事？何种原因造成飞机如此状态？？？注， 在意一键返航中，没有碰任何东西。
作者: 竹影清风    时间: 2013-3-29 00:00
每天一顶。期待彻底解决方案。

作者: bluemoon    时间: 2013-3-31 12:03

假行僧  
发表于 2013-3-29 16:01:35 |只看该作者
从目前我们收到的反馈看，主要是由于震动引起的电调和力臂之前的触电接触不良，解决震动肯定是最重要的。还没有很好的办法可以很好地预防和杜绝。
唉，连很好的办法都没有，谈什么终极解决方案！至少也弄个过度方案出来啊。。。就不担心S800一波一波的继续“掉”下去？
作者: zllxm    时间: 2013-4-7 20:13
萬里馬 发表于 2013-3-15 00:17
請問我最近新組一台六軸悟空....前幾趟飛行多正常...最近自返時會左右頃斜搖晃很厲害...飛行中及停懸均正常 ...

一样的问题s800

作者: bluemoon    时间: 2013-4-8 15:43
“我们对出现掉高的10多部飞机做了浆平衡或在IMU外加了软东西，结果掉高现象消失。”

既然这样也行，干嘛还要出1500换个金属 IMU?
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-4-10 11:12
请问 如何才能到达你的那个升级界面呢？我怎么升级都是5.20版本啊！？急~~要不不敢飞啊 ！！！！
作者: bluemoon    时间: 2013-4-11 12:29
luys 发表于 2013-3-31 16:17
有方无案是不行的！

顶。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: 171266160    时间: 2013-4-12 12:13
真的什么问题大疆心里明白,
作者: 6327574    时间: 2013-4-16 06:56
顶。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
作者: bluemoon    时间: 2013-4-16 10:39
luys 发表于 2013-4-16 09:50
楼主的结论已经说明了问题。掉高谁的错？连产品隐患都不敢错认，承认错了才是真正解决问题的办 ...

大疆现在忙着移贴、删帖，哪有精力去认错改错？

作者: kt2002    时间: 2013-4-18 00:45





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