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标题: 最近五花八门的无刷云台把我都搞蒙了，不过是好事 [打印本页]
作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 09:33
标题: 最近五花八门的无刷云台把我都搞蒙了，不过是好事
无刷云台的春天就要来了，造福我们这些模友了
最近看到不少设计无刷云台的，据我知道的，至少有6种设计，不过说句心里话，别说效果，就光机械设计、云台设计真的是不敢恭维，即没有美观度（不象一个商品，就如DIY设计一样），也没有考虑到减震，三没有考虑到挂接，可以说XA650的挂载件是标准的四轴设计，但目前没有一款云台可以直接挂上来，问了商家说，碳板上有很我孔，可以用扎带，无语

效果我还真不好说，因为不是我的飞机，我也不知道有不有经过后期，还有的商品化云台玩家收到后还要调试。。。
哎，再等待吧

很多人说贵，我觉得贵点没问题，最重要是贵得有价值，你们说呢

作者: hbeckham    时间: 2013-3-15 09:52
支持，我也在观望中，不过目前看云还是比较喜欢。
作者: ksh84222    时间: 2013-3-15 10:28
深有同感！前天看到一个厂家发贴让大家团购他们的无刷云台，贴几张效果图就好象他们已经把东西做出来了，结构设计得好还没什么可说的，可是就那种偷工减料的设计也来拿出来卖钱，连别人DIY的都不如。
现在国内很多公司的产品开发过程都只有画图了，没有做手板-》测试-》发现问题再改进等这几个过程，不知道是设计人员是牛人，还是国内的浪费者好骗？

作者: 东北老狼    时间: 2013-3-15 10:55
现在是第一期 ：市场状态是一哄而上
等到第二期拼效果的时候就好了
现在不要盲目下手
等待 是明智的
作者: 香槟    时间: 2013-3-15 11:11
本人不懂  从来也不装懂
作者: gale    时间: 2013-3-15 11:44
本帖最后由 gale 于 2013-3-15 11:53 编辑

好奇弱弱请教：
1、无刷云台和舵机云台相比，除了基本没用的360度旋转外，还有哪些优势？
2、无刷云台和步进电机云台相比有啥区别，步进电机以及驱动可便宜好多啊。。。

作者: linzx520    时间: 2013-3-15 11:50
和6楼一样，同问优势？
作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 12:30
不同意LZ的观点。。。

LZ把这么山寨无刷云台给定位错了，目前它们只适合钱少、动手能力强、有调试经验的人玩玩，要是钱多、专业的根本不会搞这个

我就是钱少且有点动手能力的，所以我要搞这个。。。不就是没有安装锁件和缓冲避震吗？自己动手做啊，调试云台的经验我还是有的。。。喜欢折腾就折腾

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 12:34
gale 发表于 2013-3-15 11:44
好奇弱弱请教：
1、无刷云台和舵机云台相比，除了基本没用的360度旋转外，还有哪些优势？
2、无刷云台和步 ...

1，我知道的优势：反应快速、运行畅顺、自身无震动、无虚位。
2，结构差不多吧

作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 12:48
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 12:30
不同意LZ的观点。。。

LZ把这么山寨无刷云台给定位错了，目前它们只适合钱少、动手能力强、有调试经验的 ...

呵呵，你搞错咯，二千多的商品也是这样的，
我不喜欢折腾，只喜欢享受航拍，呵呵

作者: gale    时间: 2013-3-15 15:58
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 12:34
1，我知道的优势：反应快速、运行畅顺、自身无震动、无虚位。
2，结构差不多吧

反应迅速，运行顺畅，无震动，无虚位。。。这是和舵机比吗？好像没一点能站住脚啊。。。
作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 16:08
gale 发表于 2013-3-15 15:58
反应迅速，运行顺畅，无震动，无虚位。。。这是和舵机比吗？好像没一点能站住脚啊。。。

无刷电机和舵机比性能，哪个会赢呢？
作者: gale    时间: 2013-3-15 16:13
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 16:08
无刷电机和舵机比性能，哪个会赢呢？

当然是舵机啊。。。无刷一格多少度啊。。。运转细腻不行啊。。。无刷还是开环的，舵机是闭环。。。舵机是有刷，响应速度比无刷快N多。。。扭力就不用说了。。。


作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 16:36
gale 发表于 2013-3-15 16:13
当然是舵机啊。。。无刷一格多少度啊。。。运转细腻不行啊。。。无刷还是开环的，舵机是闭环。。。舵机是 ...

1，现在的无刷云台，都是由分离式传感器组成闭环结构的，因为如果不是闭环的话，主控器不可能知道无刷电机转到哪里的，也就是不能定位。

2，运转细腻。。。这是由闭环主控器的精度决定的。

3，舵机是有刷，响应速度比无刷快N多？。。。有刷电机和无刷电机比速度？你没见过无刷的舵机吗？性能很强啊。

4，顺滑度。。。无刷电机没有齿轮，主轴固定就是2只轴承，比舵机不知顺滑N倍了。

5，虚位。。。无刷电机没有齿轮，主轴固定就是2只轴承，再则，无刷云台外部没有多余的传动，虚位不知比舵机强N倍了。

6，无震动。。。无刷电机没有齿轮，主轴固定就是2只轴承，没有齿轮传动产生的多余振动。

7，扭力。。。大云台可以用大直径的盘式电机，扭力会大大增强，再则，如果云台重心调得好，输出的纠正扭力也不用太大，除非是大型DV。

以上是理论，实际上，如果你看过无刷云台的效果，就会体会到它的优势，多说也没用

作者: gale    时间: 2013-3-15 16:50
本帖最后由 gale 于 2013-3-15 17:01 编辑

楼上的，你淘宝看下楼主说的云台，是不是你说的那种啊。。。你说的那种类蝉丝的还用说么。。。

你说的是步进（步进是无刷的一种），楼主说的“无刷春天”，大都是一些山寨的，很多还是XXD改的。。。你说的优点全不沾呢。。。请看我6楼提问。


我有一点很好奇的是，步进电机本身很便宜，为什么要用贵很多的无刷动力电机来改绕？ 论细腻，论扭矩，论虚位。。。。

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 18:20
gale 发表于 2013-3-15 16:50
楼上的，你淘宝看下楼主说的云台，是不是你说的那种啊。。。你说的那种类蝉丝的还用说么。。。

你说的是 ...

我觉得，无刷云台结构简单，容易DIY，性能也优秀，会成为未来的趋势。。。

下面2个视频，可以代表无刷云台优秀的性能，也是自己DIY的无刷电机，看效果可以说明问题。




作者: gdmmyxlpelgc    时间: 2013-3-15 19:26
djiwookong 发表于 2013-3-15 12:48
呵呵，你搞错咯，二千多的商品也是这样的，
我不喜欢折腾，只喜欢享受航拍，呵呵

商品是拿来用的！不是拿来调试，折腾的！

作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 19:31
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 18:20
我觉得，无刷云台结构简单，容易DIY，性能也优秀，会成为未来的趋势。。。

下面2 ...

你好，以上视频用的云台是你DIY的吗？不错的，
作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 19:44
djiwookong 发表于 2013-3-15 19:31
你好，以上视频用的云台是你DIY的吗？不错的，

不是我DIY的，它是现在在卖的2K多无刷云台的原型

作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 19:56
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 19:44
不是我DIY的，它是现在在卖的2K多无刷云台的原型

哦，这个确实比其它的设计要好点，不过作为一个商品，玩家还要自己调试，这个确实是很麻烦，还有性能上面也不知道能否超越这个？目前这个还是有些小问题的，你说呢？
作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 19:59
本帖最后由 宝蓝手帕 于 2013-3-15 20:01 编辑
djiwookong 发表于 2013-3-15 19:56
哦，这个确实比其它的设计要好点，不过作为一个商品，玩家还要自己调试，这个确实是很麻烦，还有性能上面 ...

不是好的云台到手就有好的效果，还要自己细心的调整，因为牵涉到的东西很多，例如，航载机的稳定性，悬挂的特性，避震器的特性。。。玩模型的没有点动手能力是不行的，你说是吧


作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 20:03
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 19:59
不是好的云台到手就有好的效果，还要自己细心的调整，因为牵涉到的东西很多，例如，航载机的稳定性，悬挂 ...

呵呵，你的这个观念不对的，如果是这样，那我们何必买商品呢，干嘛自己DIY得了
z15你挂在任何的载机上，都可以取得好的效果，这又是为什么呢？

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 20:06
djiwookong 发表于 2013-3-15 20:03
呵呵，你的这个观念不对的，如果是这样，那我们何必买商品呢，干嘛自己DIY得了
z15你挂在任何的载机上， ...

就看你花钱的多少咯。。。人家系统调整得好，卖得大价钱。。。看看Z15卖多贵

如果你想花几百块，又不想调整，又要达到Z15的效果。。。这是不可能的

作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 20:09
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 20:06
就看你花钱的多少咯。。。人家系统调整得好，卖得大价钱。。。看看Z15卖多贵

如果你想花几百块 ...

呵呵，钱我是愿意花的，我刚开始是订了并且付款了，而且是前三名的，二千多的，后来还是放弃了，要调，
几百的设计差得太远了，同样也是要调，这样比起来，还不如几百的，呵呵
我原来就有z15，只是觉得太大了

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-15 20:12
djiwookong 发表于 2013-3-15 20:09
呵呵，钱我是愿意花的，我刚开始是订了并且付款了，而且是前三名的，二千多的，后来还是放弃了，要调，
...

你终于想通了。。。

作者: djiwookong    时间: 2013-3-15 20:12
宝蓝手帕 发表于 2013-3-15 20:12
你终于想通了。。。

呵呵，兄弟，QQ：11581968
作者: gale    时间: 2013-3-15 22:32
谢谢手帕兄的解答，不过我的疑惑还没得到完全解决，不过还是要感谢啦
作者: microsu    时间: 2013-3-18 00:56
gale 发表于 2013-3-15 15:58
反应迅速，运行顺畅，无震动，无虚位。。。这是和舵机比吗？好像没一点能站住脚啊。。。

振动～～～理论上来说，无刷的震动应该是完全不存在的，因为电机轴直接输出扭矩，带动俯仰或者横滚轴转动。

精度～～～无刷好像能做到无级转动，旋转角度的精确度只受限于传感器精度和主控板控制能力。而步进电机还是有级数的，虽说这个细分角度已经小到没有必要再小了～～

反应速度～～这个肯定是无刷快了，因为没有任何机械传动结构，少了阻力、摩擦力等等一切可能干扰反应速度的干扰力来源。

但是根据我的理解，无刷其实是依靠不断地来回纠正旋转角度（因为无刷电机无法在很小的旋转角度下停住，自己手拨一下断电的无刷电机就明白了），来达到需要的稳定角度，这种工作方式将非常耗电。有人反映说无刷云台的电机工作一段时间以后会很热，也间接证明了我的推断。

所以我觉得，挂狗玩玩，无刷还不错。专业航拍，舵机反应慢，无刷重量大耗电猛，恐怕小斯结构还是有不可替代的优势。

作者: flywind    时间: 2013-3-18 07:41
哎 楼上应该是对的。。。
有人把无刷，步进 和舵机的控制理论呢完全搞混了。。。

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-18 09:15
microsu 发表于 2013-3-18 00:56
振动～～～理论上来说，无刷的震动应该是完全不存在的，因为电机轴直接输出扭矩，带动俯仰或者横滚轴转动 ...

大致同意上述观点。。。

但说到小斯，我就有不同意见。。。斯坦尼康，我觉得是已经淘汰的结构，从前是因为电子稳定技术不成熟，所以它有用武之地，现在不同了，它也改退休了。。。

原因有几个：

1，机械结构复杂，且体积大。

2，体积大，就使重量增加。

3，DV机不能自由转动，例如，左右旋转，好像俯仰都不行。

4，调试复杂，即要调整机械部分，又要调整电子部分。

所以我没看到有专业的云台有用它的，只能说用到它一些基本原理。。。倒是见到我们一些模友喜欢用它

作者: djiwookong    时间: 2013-3-18 09:41
宝蓝手帕 发表于 2013-3-18 09:15
大致同意上述观点。。。

但说到小斯，我就有不同意见。。。斯坦尼康，我觉得是已经淘汰的结构，从前是 ...

完全同意你的观点，呵呵

作者: djiwookong    时间: 2013-3-18 11:29
什么时候能够有好的效果的gopro云台呀，还要至少等一个月，我感觉我一天都等不急了，春天。。。。好想带着飞机一路踏春，一路飞翔。那感觉。。。。。。。
作者: 浪味仙    时间: 2013-3-18 13:03
目前市场上的无刷直驱云台，真心看不出价值在哪。
作者: illss    时间: 2013-3-18 14:12
gale 发表于 2013-3-15 11:44
好奇弱弱请教：
1、无刷云台和舵机云台相比，除了基本没用的360度旋转外，还有哪些优势？
2、无刷云台和步 ...

1、舵机一般用传统的PID的控制，很难解决摩擦力引起的非线性问题，而且所有舵机都有虚位，定位不准确。
2、无刷云台电机和步进电机控制原理几乎一样，类似于用软件细分，提高步进电机的精度的一种方法，不过现在开源方案用的是8位PWM，理论精度是0.2度左右，具体取决于电机的极数。无刷电机比步进轻，这是它的优势，跟舵机比，他们是直驱的，没有经过齿轮，摩擦力很小，是一个线性的系统，用传统的PID能控制好。劣势很多，跟步进电机一样，很耗电，”功率重量比“低。多轴飞行器本来就是效率极低的飞机，云台重了，飞机的零部件就有大一圈，实在划不来。再者，无刷电机和步进电机的驱动芯片是可以用一样的。

作者: 猎影    时间: 2013-3-18 16:42
gale 发表于 2013-3-15 11:44
好奇弱弱请教：
1、无刷云台和舵机云台相比，除了基本没用的360度旋转外，还有哪些优势？
2、无刷云台和步 ...

步进电机比无刷重多了啊，小机架无法挂载，挂载几十克的GOPRO用太重的云台不合适吧
作者: microsu    时间: 2013-3-18 17:18
宝蓝手帕 发表于 2013-3-18 09:15
大致同意上述观点。。。

但说到小斯，我就有不同意见。。。斯坦尼康，我觉得是已经淘汰的结构，从前是 ...

个人觉得斯坦尼康结构有不可替代的优势。如果电子增稳真能取代小斯结构，那好莱坞早就会用电子增稳云台全面替代又大又笨重的斯坦尼康结构了。

航拍机不喜欢用小斯结构可以理解，因为航空飞行，最忌讳的就是体积大，重量重，而且小斯结构因为自身可动，有时候云台摆动到下洗气流中，就容易破坏自身的物理平衡，也容易造成气流紊乱。

但是它的种种不便，不能说它是被淘汰的结构。就好象现在断言将来的航拍多轴会全面取代直升机一样。两者的市场定位是可以被再次细分的，有些区域并不重叠。

诚然电子增稳现在可以做到图像的高度稳定，但是IMU要判断，主控要计算，电机要将电流转化为扭矩驱动云台旋转，所以电子增稳的结构即限制了它的调整速度不会是即时发生，而是会有滞后的，当然这个滞后可能可以做得很小，什么时候，从IMU到电机完成输出扭矩的动作能控制到百分之一秒以内（PAL制式每场即为1/50秒），那时候的无刷云台才能算真正成熟。而斯坦尼康结构是基于物理增稳的，其纠偏动作实时发生，如果能有好的设计减少外力干扰，并且有好的载台能为它提供足够宽敞的工作区间和足够的升力支持，那么小斯的表现一定要好于任何电子增稳手段。

作者: long0001    时间: 2013-3-18 19:43
Z15已说明一切，争什么。
作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-18 20:32
microsu 发表于 2013-3-18 17:18
个人觉得斯坦尼康结构有不可替代的优势。如果电子增稳真能取代小斯结构，那好莱坞早就会用电子增稳云台全 ...

我正是说的是航模上的运用啊。。。如果是肩扛式DV机，那斯坦尼康可以做得很好的

作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-3-19 09:02
找到一张专业云台的相片，大家分析一下。。。

(, 下载次数: 24)

作者: NeoLu    时间: 2013-3-19 12:29
(, 下载次数: 19)

我还是diy 一个无刷出来看看效果。  ：）

价格便宜 到现在为止采购花费了200多
作者: djiwookong    时间: 2013-4-3 16:17
可惜到现在还没有一个效果能够赶上z15的gopro云台哦，期待中，等得花儿都谢掉
作者: cyclone1983    时间: 2013-4-3 22:42
目前看到的低成本无刷云台电机都不带反馈的, 这怎么保证磁场正交呢,难道是靠施加和永磁体平行的力矩强拖?

作者: ☆奇多☆    时间: 2013-4-5 04:24
难得难得！
作者: chliang    时间: 2013-4-5 10:57
斯坦尼康结构 有他自身的特点
要说到重量 同挂5D2或更大的设备  的云台 随便找一个出来比 看谁轻，！~~
无刷 云台 到现在为止 国内 最多的还是使用在 狗或N5 上 能上天飞
有几个人 真正的上了 大设备 上天飞过的
拿手上玩的 大把 上天飞出效果的有几个



作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-4-5 11:27
cyclone1983 发表于 2013-4-3 22:42
目前看到的低成本无刷云台电机都不带反馈的, 这怎么保证磁场正交呢,难道是靠施加和永磁体平行的力矩强拖?
...

那是靠外置传感器实现的，将外置传感器固定到DV机的固定板上，这就形成了DV位置信号的反馈了。。。

作者: 梦飞飞    时间: 2013-4-6 13:19
每有最好的，只有更好的

作者: zllxm    时间: 2013-4-10 21:44
支持！人生就在折腾！！！
作者: 巴罗猛干    时间: 2013-4-11 16:07
佩服DIY哥
作者: md35    时间: 2013-4-12 17:55
gale 发表于 2013-3-15 16:50
楼上的，你淘宝看下楼主说的云台，是不是你说的那种啊。。。你说的那种类蝉丝的还用说么。。。

你说的是 ...

步进电机是一格一格的，无刷是电流相位控制的。。这就是2者最大的区别。

作者: gale    时间: 2013-4-12 18:01
md35 发表于 2013-4-12 17:55
步进电机是一格一格的，无刷是电流相位控制的。。这就是2者最大的区别。

原来是这样，多谢指教～
作者: md35    时间: 2013-4-12 18:03
gale 发表于 2013-4-12 18:01
原来是这样，多谢指教～

你是电子高手，那个遥控器改的不错！





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