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标题: DIY 开源无刷云台开始 [打印本页]

作者: lehwa 时间: 2013-4-6 13:50
标题: DIY 开源无刷云台开始
在TB上买了云台架子，马达，电路板，准备开工，先show一下刚收到的货，记录下和大家分享
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作者: 阆苑居士2008 时间: 2013-4-6 14:45
马达多少钱

作者: 沈淼章 时间: 2013-4-6 14:47
东东顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

作者: 梦飞飞 时间: 2013-4-6 15:04
不错不错, 学学知识

作者: hbeckham 时间: 2013-4-6 15:11
看看，有效果吗

作者: 老A 时间: 2013-4-6 15:46
顶一下！！！

作者: zhujia18 时间: 2013-4-6 16:40
好东西，求LZ PM个开源的地址。。也想去看看

作者: 天涯为邻 时间: 2013-4-6 16:47
这个马达KV值是多少?

作者: lehwa 时间: 2013-4-6 16:54
TB店家没有提供装配图纸，只好自己琢磨了，还好，难度不是太大，装配完毕，发几张图。
电路板用的是德国开源的。
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这个反着装了，难看了点，反正先测试，要不ROLL轴就没办法做到360度旋转，会被卡住。
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不知道DJI的是怎么走线的，PITCH轴马达线和MPU6050板的线是个麻烦事，有DJI ZENMUSE的可否告知一二？

作者: 潜心学习 时间: 2013-4-6 18:31
你这好像都是（疯狂电机）家的货啊，我的也是在他家买的，还没倒出时间来装，方便一起分享一下，不懂之处还要讨教啊

作者: bdibdi 时间: 2013-4-6 21:07
装完试了吗？效果如何？我也有一套和你一样的，装上横滚乱动，还没时间弄。

作者: lehwa 时间: 2013-4-6 21:15
开始接线，准备调试参数了

作者: haojue 时间: 2013-4-7 00:29
横滚的电机位置装反了，，，，

作者: aguji 时间: 2013-4-7 09:28
楼主能否发下你的焊接图哈，控制板的那些插头怎么接呢？还要自己焊。。。晕。。还没有说明资料

作者: 单身死神 时间: 2013-4-7 14:04
装反了吧大哥

作者: 峨眉山幼儿园 时间: 2013-4-7 16:17
大哥，装反了

作者: nikecsy 时间: 2013-4-8 10:45
呵呵，昨天我也入了一套，已装好还没调。们可以相互交流一下。

作者: sgx51100 时间: 2013-4-8 11:07

帮顶五个字

作者: lehwa 时间: 2013-4-8 14:30
重新装了一下，不要ROLL 360度旋转了，那样太难看了。
线路已经焊好，上图。
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板上ROLL接了PITCH电机，PITCH接了ROLL电机，反了一下，只要在调参界面设置反一下马达序号即可。
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MPU6050板正面朝下安装，X方向朝前即可。

用ARDUINO上传了德国开源的程序，调试了PID参数发现ROLL轴还比较满意，PITCH轴晃动的时候回中比较慢，主要是PITCH的P参数现在只能是2，如果大了，就开始震荡了。而ROLL轴的P目前是10，所以ROLL效果不错。想把PITCH轴也弄好点再上传视频了。尝试了烧写http://www.simplebgc.com的固件，发现无法工作，应该是固件有加密。

作者: tibhar 时间: 2013-4-8 14:35
看来开源板的确存在硬伤啊。激情过后大家该冷静下来应对了

作者: lehwa 时间: 2013-4-8 14:45
这个开源的硬件应该是没问题的，看德国人的视频那是相当的稳啊，电路程序都一样，还得找找原因，我估计马达KV不同，架子顺畅度不够等都影响参数的调试。
ALEXMOS放出的HEX文件应该加密过，他的BOOTLOADER里面应该有对HEX文件进行解密处理才能正常运行，所以关键是他的BOOTLOADR，直接烧写ALEXMOS的HEX是无法工作的，YUN-1的云台用的程序都是ALEXMOS的

作者: nikecsy 时间: 2013-4-9 00:30
请问一下，你的感应板上四根线怎么中间空出一个？好像这样就和主控板上的字没有一一对应了吧！求解！

作者: lehwa 时间: 2013-4-9 21:57
那根线是INT脚，不接也可以

作者: kt2002 时间: 2013-4-10 18:38

作者: nikecsy 时间: 2013-4-10 20:36
现在调试怎样了，期待中。

作者: 潜心学习 时间: 2013-4-10 20:42

lehwa 发表于 2013-4-8 14:30
重新装了一下，不要ROLL 360度旋转了，那样太难看了。
线路已经焊好，上图。

今天我也试着安装调调，结果横滚晃动，俯仰转圈。搞不懂啊，不知道P I D数值都是管什么的。看了你的P值，我也按照你的做了修改。可惜啊，还没试呢，主控制板供电没反应了，蓝色LED灯不亮了。情况不明啊，找找厂家问问

作者: 若彬尘 时间: 2013-4-10 20:56
横滚的电机位置装反了

作者: zllxm 时间: 2013-4-10 21:25
支持！人生就在折腾！！！

作者: 潜心学习 时间: 2013-4-10 21:25
A4熔断保险烧了，郁闷，不过庆幸的是仅仅是保险烧了，保险直通后云台还有反应，老兄好好调调，之后吧参数图片给大家看看，让我们少走些弯路，顺便问问调参软件里的PDI都代表什么啊？持续关注你。

作者: 潜心学习 时间: 2013-4-10 21:30
仔细看看你的主控板保险好像不是原来的了，应该是白色的啊，你的是黑的了，不会是也像我一样烧了吧，如果是，你换的多大的什么保险，方便告知。

作者: lehwa 时间: 2013-4-10 23:57
现在调试的还可以了，地面测试时，晃动一下突然停止，回中有点慢，I加大最大了还是一样，看了其他人调的包括云的好象都有这样现象，不知道是不是已经调到最佳了

作者: yangshichang110 时间: 2013-4-11 23:39
不知道楼主试到哪一步了，唉，我和楼主除了传感器和架子，其它都是一个样，电机也是那家的，板子长的很像。

现在是地面效果很不错，不过大幅度后回中有点慢。

有点心得就是，大家在调时，如果乱晃，把电流先调低点。

等上了相机后再把电流调高。至于PID怎么调，说实话，没找到。最好都先调低点，默认PID直接晃。

我现在的问题是，大幅度后，回中时会过一点，然后在修正时，就有点慢。

一般这应该是把D值加大，但我D值，加大后，反应没有什么改善，感觉是代码有硬伤，作者应该不是完全公开吧。

还有一点。。。大家上飞机后，会发现，和想像中差别很大，减震一定要做好，飞行动作不能大，会出现很明显的不正常晃动。

最近无刷放一边了，希望喜欢折腾的人再接再力！

作者: lehwa 时间: 2013-4-12 16:45
修正慢要加大P，回中过了减小一点I看看，在P大不抖动的的情况下把D调节到最大。
减震还要注意传感器那块板要固定好，不能乱晃的，我的经验用泡末棉粘稳就OK

作者: aguji 时间: 2013-4-16 23:48
继续折腾

作者: 板帅 时间: 2013-4-17 09:08
我也买了2个，在1987 那里买的，看到人家用来装在直机上，我就心动了，就买了2个，一个拿来装直机上，一个拿来装6轴上。目前调试地面无问题，可以正常工作，但是有时候会莫名断电，后来排查才知道，是插头接触不良，现在已经将所有电线类的插头，焊接在板上了，不用那个插针了。
在空中飞行的时候，不能剧烈飞行，如果是温柔航线，加上你的机架震动很小，那么效果还是很理想的。
没拍图，就盗几张模友的图片吧
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作者: bdibdi 时间: 2013-4-17 15:59

我也买了一模一样的东西，很快就调好了，开心使用中。。。

作者: 潜心学习 时间: 2013-4-21 21:44
楼主能否分享一下你的调参数据，俯仰，横滚的（P D I)都是多少？我的设备与你的一样，不安装摄像头时，用手转动传感器，云台还能配合着做着相应的动作，就是幅度大，安装上摄像头，就不干活了，抖得厉害，用手改变云台姿态，也不回中，郁闷中，希望楼主给予支持，不胜感谢。

作者: 蓝天炫梦 时间: 2014-8-2 18:25

哪里买的

作者: 方恨少 时间: 2014-8-28 16:23
学习学习再学习，努力努力再努力。

作者: 1012 时间: 2014-8-28 16:26
好技术,动手能力强,真是佩服!

作者: 乱世强者 时间: 2014-8-29 10:54
可以，，，，，，，，，，，，，，。

作者: windasher 时间: 2015-1-25 17:37
请问楼主，轴承是如何固定的

作者: caoxiangdashi 时间: 2015-2-7 10:47
e

作者: tjcdq 时间: 2015-2-7 14:16
看来，这个帖子要太监了。。。。。。。

作者: 阿丘正传 时间: 2015-2-7 22:48
有什么软件给云台调参

作者: dicmic 时间: 2015-10-23 13:45
在哪里买的？

作者: 哒哒訥 时间: 2015-11-8 00:20
我也想收一套，你这套多少钱收的

作者: 哒哒訥 时间: 2015-11-8 00:22
我们走线把马达轴取出来，走线。是个的挂单反的。

作者: 老夫不是鳖 时间: 2015-11-12 20:43
多重？

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