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标题: mwc gps折腾半个月了，没有进展，望各位前辈走过路过的帮帮忙，集思广义 [打印本页]
作者: talangxue    时间: 2013-5-8 20:50
标题: mwc gps折腾半个月了，没有进展，望各位前辈走过路过的帮帮忙，集思广义
本帖最后由 talangxue 于 2013-5-12 15:52 编辑

      首先感谢论坛里爵爷和云淡两位大神，给我了很多帮助，但是我还是没调成功。我入手的是AIOP(2560)+CN_06这款。在无GPS引入之前，飞行状态良好，不动方向，只是轻轻的往一个方向走。感觉很好。可是上咯GPS以后，打开无论GPS HOLD，还是GPS HOME，就大幅度的偏移。不打舵就救不回来咯，这是我录的视频，在打开GPS模式下，飞行器的情况如下：[flash]http://www.tudou.com/v/FRZSg8nBe8I/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]，视频中，飞行器是抖动了两下才开始大幅度的偏移的。

     机架：仿DJI450；
     电机：朗宇2212KV980
     电调：天行者20A
     飞控和GPS：AIOP+GPS
     控：WFT08

     我配置的GPS（MWC2.2版本），去掉#define GPS_SERIAL 2，#define GPS_BAUD   38400，#define UBLOX， #define MAG_DECLINIATION  -2.00f(我家这个地方的磁偏角)的注释（115200我也配置过）。
下载UCENTER
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1、按照云淡风轻的方法，TOOLS->GPS Configuation->File>>GPS,配置GPS的UBLOX协议。

(, 下载次数: 20)
2、配置波特率，步骤如上图
(, 下载次数: 20)
3、再配置刷新频率，我这里是配置38400,5hz刷新率
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4、最后把数据刷入GPS的EPROM中，完成对CN_06 的配置。

接入AIOP的串口2（我这里是单独用一个天行者电调的输出5V直接给GPS模块供电，不过奇怪的是这个电调在静止时候的发热量比给飞控供电的那个电调还热，是不是GPS模块的功率大啊？）
最后设置GUI里面的选项~
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然后出现视频那种情况，差不多两个星期，没有头绪啊。
不过，在有时候我还是抓住了一些尾巴。有时候坐标会混乱~~如下图：
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dist home竟然达到惊人的10000++以上，太恐怖了，似乎这可以解释为什么抽风原因。不过，这种情况毕竟在少数情况下，大多数情况，GPS数据还是正确的，但是，那个黄色的指针又告诉了我什么东西。。
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未解锁情况下，黄色指针指向正北。
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解锁后，那个黄色指针就乱跑，以上是一次解锁过程中，飞机水平条件下，坐标也正确情况下，的连续截图。我没有动飞机，只是推和放油门。黄色指针就没有呆在一个地方过。不断的变化位置，并且有时候还呈现90~180度角的跳变！！太令人无语了。而且大家看第一副图，一个电机抽风的往上飙值！！

注：控我已经加高，并且四个电调电源线我已经牢牢焊接，已经可以排除大电流对控磁场的影响。
(, 下载次数: 21)


我觉得我已经走到死胡同里面咯，一个人走确实走不出咯，曾经想过，是不是控坏了，是不是GPS坏了。哎，似乎都不是，似乎只是GPS和控的某个地方出现了问题。希望各位老鸟和热心人都来七嘴八舌下，我去实践和探索为什么。谢谢咯。



问题已经解决，GPS模块损坏，具体怎么GPS坏了什么，也不知道。最近从新购进GPS，问题解决。可以在3米，大风（红旗飘扬）条件下爽飞，定点，回航，效果很好。不过还有调节空间，后续再上更新视频和报告。









作者: 舞戈翔云    时间: 2013-5-8 20:53
磁偏角设置没
作者: rain51m    时间: 2013-5-8 21:44
Mwc好飞吗，我用kk飞不来，想换控
作者: stststst1974    时间: 2013-5-8 21:48
直觉看就是电子罗盘受干扰了，不用ＧＰＳ时，无头到底好不好使？不好使就是罗盘的问题，因为定点和回航都是需要电子罗盘的。
作者: 幸运的雕刻时光    时间: 2013-5-8 21:51
我感觉楼主要求高了,这是个开源程序,无法和商业化的程序比.要想定点稳定,估计你要自己加程序段进去.  只是我的见解.   磁阻不稳定,你可以把磁阻芯片引出来.3元的板子,8元的芯片.好像大j的磁阻和gps就是外置的。可能考虑干扰的问题。简单点的方法，在主板下垫块烟皮。
作者: talangxue    时间: 2013-5-8 21:53
舞戈翔云 发表于 2013-5-8 20:53
磁偏角设置没

偏角肯定设置咯的
作者: talangxue    时间: 2013-5-8 21:57
幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 21:51
我感觉楼主要求高了,这是个开源程序,无法和商业化的程序比.要想定点稳定,估计你要自己加程序段进去.  只是我 ...

直接说，这个事情GPS设置是不正常，加程序的事情我也想过，研究咯好久，只有在卡尔曼滤波的边界溢出的时候才会产生那么严重的导航失误。当然不指望像naza等飞控稳定，但是它飘得也太离谱了，基本上是大角度，满场乱飞啊！！加入了以后非但没有用，反而增加了控制的难度

作者: talangxue    时间: 2013-5-8 21:58
stststst1974 发表于 2013-5-8 21:48
直觉看就是电子罗盘受干扰了，不用ＧＰＳ时，无头到底好不好使？不好使就是罗盘的问题，因为定点和回航都是 ...

我注明咯，电子罗盘等是我以前遇到的问题，后来找到并解决了，干扰不会很大。

作者: talangxue    时间: 2013-5-8 22:00
rain51m 发表于 2013-5-8 21:44
Mwc好飞吗，我用kk飞不来，想换控

你KK怎么了呢？据说调整好了也飞得很棒的呢

作者: 幸运的雕刻时光    时间: 2013-5-8 22:02
talangxue 发表于 2013-5-8 21:57
直接说，这个事情GPS设置是不正常，加程序的事情我也想过，研究咯好久，只有在卡尔曼滤波的边界溢出的时候 ...

你限制回航角度,默认是30度。再把pgs的pid 的p值降低点看看。

作者: talangxue    时间: 2013-5-8 22:10
幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 22:02
你限制回航角度,默认是30度。再把pgs的pid 的p值降低点看看。

请问是这句吗？#define NAV_SLEW_RATE    30

作者: 幸运的雕刻时光    时间: 2013-5-8 22:19
talangxue 发表于 2013-5-8 22:10
请问是这句吗？#define NAV_SLEW_RATE    30

你给到5或者10试一下。其实大疆的返航也就5度。

作者: talangxue    时间: 2013-5-8 22:27
幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 22:19
你给到5或者10试一下。其实大疆的返航也就5度。

好的，这个去试试，过两天上蓝牙，在场外实际飞行的时候，看看数据到底是怎么样的

作者: fryefryefrye    时间: 2013-5-8 23:12
我感觉是罗盘没有校准好。

你是校准罗盘的时候，是在x,y,z三个轴上各转了360度吗？

校准之后，GUI上的方向应该很准的。
作者: talangxue    时间: 2013-5-8 23:18
fryefryefrye 发表于 2013-5-8 23:12
我感觉是罗盘没有校准好。

你是校准罗盘的时候，是在x,y,z三个轴上各转了360度吗？

校准是校准了，诚如你所说，也这样干了，但是飞行现场没有电脑，也看不到到底校准之后罗盘准不准，看来安卓手机+蓝牙势在必行咯。有人也在论坛上发过，由于没有校准罗盘（他按了校准之后就放着鸡鸡不动咯），这种状况也最多让飞机飘一飘，并没有我那么严重的，大角度倾斜，然后飞走的情况发生啊。哎，飞机飘的范围在50米以上，并且你不拉舵，鸡鸡由于严重掉高，还有炸鸡的风险啊！！

作者: fryefryefrye    时间: 2013-5-8 23:22
talangxue 发表于 2013-5-8 23:18
校准是校准了，诚如你所说，也这样干了，但是飞行现场没有电脑，也看不到到底校准之后罗盘准不准，看来安 ...

曾经   按了校准之后就放着鸡鸡不动  的人就是我。哈哈。


那个时候只要没有大风，也能Hold住，有风就不行了，而且似乎高压线下也不行。


没有现场电脑，先试试看无头模式在各个方向的时候，还能正常。就可以判断罗盘是否工作正常。

作者: talangxue    时间: 2013-5-9 00:01
fryefryefrye 发表于 2013-5-8 23:22
曾经   按了校准之后就放着鸡鸡不动  的人就是我。哈哈。


我了个擦，老兄，怪不得你对磁力计校准那么在意咯。不过你帮我看看，刷机是不是像这样刷的吗？或者又有什么步骤不对的呢？呵呵。

作者: 归巢雁    时间: 2013-5-9 01:51
mwc就是会飘的，我也郁闷很久，现在基本上不用了
作者: hjw0564335    时间: 2013-5-9 02:02
这飞控，真麻烦，时间都花这上去了~哎
作者: 孤侠独影    时间: 2013-5-9 04:21
把这个语句#define MAG_DECLINIATION  0.0f改成你家的磁偏角，在接上GPS的情况下，校准ACC、磁力计、把气压计上贴块海绵，打开无头模式的情况下GPS定点试试，气压计定高不太好用。
作者: 天涯V    时间: 2013-5-9 06:37
关注
作者: zy1227    时间: 2013-5-9 09:28
楼主的配置和我刚入的一套MWC很接近，我还没开始组装，先来看看积累点经验。
作者: foundout    时间: 2013-5-9 10:43
本帖最后由 foundout 于 2013-5-9 10:55 编辑


磁偏角的設置和磁阻的重置都做一遍，不滿意就反复重做。
     你所謂的電調發熱現象，你有沒有把gps和單片機共地，沒有共地也會出現信號亂飛的現象，如果你同地了還是發熱的話，那就是你的連接導線電阻太大了，需要更換線纜。

     還有就是根本沒有必要把電調分出一個給gps供電，我之前把一個電調單獨出來供給導航板，導致單獨出來的總是會發熱，檢測出來是因為幾個供電端之間出現了電勢差，這個從DIY的角度來說很難解決，所以乾脆還是合到一起給單片機供電，單片機再輸出給gps比較好，gps的功耗很小的，無需擔心。



作者: gxhifi    时间: 2013-5-9 11:08
我觉得楼主还有救!因为我的MWC的GPS都能用~起码不会像你说的乱跑....是不是PID的GPS参于量的参数不当~~~太大太灵敏应该也会这样的!
作者: talangxue    时间: 2013-5-9 11:53
归巢雁 发表于 2013-5-9 01:51
mwc就是会飘的，我也郁闷很久，现在基本上不用了

拿做航拍我觉得有点悬，不过拿来翻跟斗还是有可能的，飘我也有心理准备的，但是这个不是飘那么简单的事情咯，视频我是米有控制，最后大幅度的朝我扑来，当时我低下头，从我身边擦过，后来拉起舵才勉强不坠机的。
作者: talangxue    时间: 2013-5-9 11:55
gxhifi 发表于 2013-5-9 11:08
我觉得楼主还有救!因为我的MWC的GPS都能用~起码不会像你说的乱跑....是不是PID的GPS参于量的参数不当~~~太 ...

恩，灵敏的问题我也考虑过了，刚才有人说回家的那个角度太大了，这两天下大雨，无法出去玩鸡鸡，过两天玩把这个参数弄小点再来坛子里报告下
作者: talangxue    时间: 2013-5-9 12:02
foundout 发表于 2013-5-9 10:43
磁偏角的設置和磁阻的重置都做一遍，不滿意就反复重做。
     你所謂的電調發熱現象，你有沒有把gps和單 ...

地肯定是共地咯，四个电调线都是插在一个槽里面的，GPS的地线也共同插在一起的，单独供电不好的话，好吧，还是合起来给他供电吧，以前我就是合起来供电的，但是真的很烫，所以我才换成两个供电的，哎。

作者: 刘博    时间: 2013-5-9 12:50
幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-8 21:51
我感觉楼主要求高了,这是个开源程序,无法和商业化的程序比.要想定点稳定,估计你要自己加程序段进去.  只是我 ...

不要以有问题直接说这东西价钱便宜，就那样了，很破。

看看这哥们的视频：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=786794&extra=page%3D1

作者: foundout    时间: 2013-5-9 14:20
本帖最后由 foundout 于 2013-5-9 14:21 编辑
talangxue 发表于 2013-5-9 12:02
地肯定是共地咯，四个电调线都是插在一个槽里面的，GPS的地线也共同插在一起的，单独供电不好的话，好吧， ...

我有点看不懂你这句话了
“以前我就是合起来供电的，但是真的很烫，所以我才换成两个供电的”

到底是单独给GPS供电的时候发热还是四个一起供电的时候发热。

还有就是先缩小检测方法，把你的GPS模块用串口转USB模块连接到电脑上，到露天用u-center测试定位，打开其中的google earth页面，你就能看到gps模块是不是正常工作了。确定GPS正常以后再检查外围。








作者: talangxue    时间: 2013-5-9 14:43
foundout 发表于 2013-5-9 14:20
我有点看不懂你这句话了
“以前我就是合起来供电的，但是真的很烫，所以我才换成两个供电的”[/backcolo ...

呵呵。抱歉，我解释失误哈，其实是说，我以前GPS和控合起来用的时候比较烫，现在分开供电好些。你这个方法是个好方法，没有雨咯，我就去玩玩~~~谢谢哦
作者: 实用的飞行器    时间: 2013-5-9 15:31
四轴的飞行状态是邪乎！没一定的功底很难把控，CRIUS AIOP V1.0这板子非常折魔人（没任何售后技术支持，连一个中文说明书都没有）我的四轴配置和你差不多，照说你的应该没问题！！！该做的都做了，说说我的状况，看对你有没有帮助，第一次刷2.2定点 定高 定向试飞 高度+-0.5M 飘移半径+-5M,方向+-10度，还行！原先用2.1搞了一个月连一个定高都定不了，别说GPS了，这板子玩的心里没底。
作者: 幸运的雕刻时光    时间: 2013-5-9 16:40
刘博 发表于 2013-5-9 12:50
不要以有问题直接说这东西价钱便宜，就那样了，很破。

看看这哥们的视频：

我以为多好了！看看我1个月前的。现在的更好了。但我还是认为很一般。
]

作者: 幸运的雕刻时光    时间: 2013-5-9 16:45
幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-9 16:40
我以为多好了！看看我1个月前的。现在的更好了。但我还是认为很一般。
]

楼主。今天把回航角度控制在5度，回航速度控制在50厘米。定位可以在2米直径。配置（4轴 xxd电机 天行者40a 328P)会好很多。但是与大j差很远，2种多玩的人才明白。wmc是好东西，可以让我们知道原理。自己动手改程序。
作者: 2条腿的蛤蟆    时间: 2013-5-9 20:37
学习学习
作者: talangxue    时间: 2013-5-9 21:10
幸运的雕刻时光 发表于 2013-5-9 16:45
楼主。今天把回航角度控制在5度，回航速度控制在50厘米。定位可以在2米直径。配置（4轴 xxd电机 天行者40 ...

对的！你说得对，我玩的是鸡鸡，四轴，三轴，两轴，六轴，八轴的玩。也打算航拍，不过航拍并不是重点，因为投资过大，仅仅能看妹子，太没意思咯。
作者: talangxue    时间: 2013-5-9 21:15
实用的飞行器 发表于 2013-5-9 15:31
四轴的飞行状态是邪乎！没一定的功底很难把控，CRIUS AIOP V1.0这板子非常折魔人（没任何售后技术支持，连一 ...

我手里有NAZA可以说，它姿态模式下完全和NAZA有的一拼，MWC控起来硬一点，也就是你推杆觉得很灵活，而NAZA就很柔和，你推杆姿态会有所滞后，不过不影响什么，GPS模式下，就目前的视频来说，虽然没有NAZA那么在一米左右定点定得很稳，但是看高手们的视频也没有差太远。我还是对MWC保持着充分的信心的
作者: talangxue    时间: 2013-5-9 21:18
刘博 发表于 2013-5-9 12:50
不要以有问题直接说这东西价钱便宜，就那样了，很破。

看看这哥们的视频：

刘博哥也来踩我的贴咯，倍感荣幸啊

作者: CCC    时间: 2013-5-9 21:26
帮顶
作者: foundout    时间: 2013-5-9 21:58
你要把遥控调敏捷不容易，要调慢太容易啦，去gui里吧摇杆曲线拉降掉一半就反应很慢了。
作者: 实用的飞行器    时间: 2013-5-9 23:00
talangxue 发表于 2013-5-9 21:15
我手里有NAZA可以说，它姿态模式下完全和NAZA有的一拼，MWC控起来硬一点，也就是你推杆觉得很灵活，而NAZ ...

我是想和你说的是，你完全能把它搞好！大疆我没玩过，但这板子是很稳，有时都不敢相信有这稳。

作者: rain51m    时间: 2013-5-10 12:22
talangxue 发表于 2013-5-8 22:00
你KK怎么了呢？据说调整好了也飞得很棒的呢

稳不住。一离地就乱跑，无法悬停，看不清方向，也就不知道该如何打舵了。

作者: crazyboyyy    时间: 2013-5-10 12:35
本帖最后由 crazyboyyy 于 2013-5-10 12:38 编辑

]
还是我们APM稳定，算法决定的，mwc只用gps裸数据定点，效果最多也就±5米 APM中的算法接近dji 可以达到±0.5米

视频中，风至少4级，四轴倾斜悬停


作者: 实用的飞行器    时间: 2013-5-10 14:04
本帖最后由 实用的飞行器 于 2013-5-10 14:06 编辑
crazyboyyy 发表于 2013-5-10 12:35
]
还是我们APM稳定，算法决定的，mwc只用gps裸数据定点，效果最多也就±5米 APM中的算法接近dji 可以达到± ...

    4级风中能有这效果，离实用更进一步，APM历害！可惜我的AIOP刷不进去，我还不会刷APM。

作者: talangxue    时间: 2013-5-10 15:08
crazyboyyy 发表于 2013-5-10 12:35
]
还是我们APM稳定，算法决定的，mwc只用gps裸数据定点，效果最多也就±5米 APM中的算法接近dji 可以达到± ...

因为apm和MWC是同气连枝，不过MWC比较适合新手玩而已，比较方便，我现在还在折腾MWC阶段，等到折腾的比较满意咯，就要上APM
作者: 2条腿的蛤蟆    时间: 2013-5-10 15:29
学习学习，加顶一个
作者: crazyboyyy    时间: 2013-5-10 22:07
talangxue 发表于 2013-5-10 15:08
因为apm和MWC是同气连枝，不过MWC比较适合新手玩而已，比较方便，我现在还在折腾MWC阶段，等到折腾的比较 ...

mwc移植apm的算法也是很容易的相信不久有能出现



作者: lijingwei    时间: 2013-5-29 20:53
学习了，留个记号。
作者: 红缨枪，    时间: 2013-6-24 13:08
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: lee3327    时间: 2013-6-24 17:20
kanakn多不幸
作者: liwenjie135    时间: 2013-10-15 19:05



我的情况跟你差不多……黄色指针乱跑，一开GPS就抽风……无法解决……GPS不便宜……不敢再买一块回来试了……




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