5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 新手求助，DIY四轴stm32主控，数据融合是否合格？ [打印本页]
作者: 痴人有梦    时间: 2013-5-24 22:18
标题: 新手求助，DIY四轴stm32主控，数据融合是否合格？
本帖最后由 痴人有梦 于 2013-5-24 22:18 编辑

最近迷上了四轴飞行器，想自己DIY个，正好手上有STM32的学习板（整点原子大哥的迷你板），就想直接用这个做主控。
(, 下载次数: 4) (, 下载次数: 4)
传感器是10轴模块,ADXL345+L3G4200D+HMC5883L+BMP085,见上图.
学生党,资金有限,利用实验室的木板做了个架子先进行调试工作,调好了再买个好的机架.
电机是新西达2212，1045浆，中威特30A电调
(, 下载次数: 5) (, 下载次数: 5)
(, 下载次数: 5) (, 下载次数: 5)
现在程序写完了遥控器数据接收、九轴传感器数据融合等，
PID和输出PWM到电调的那部分还没写。
数据显示在液晶上,方便观察
(, 下载次数: 4)
数据融合用的四元数和欧拉角的变换，卡尔曼滤波实在是看不懂，程序写出来测了下数据，如下图
不知道这样是否合格？求指教。
蓝色的线是由加速度传感器直接计算得来的角度，红色的是数据融合后的角度(单位都是度)

刚开机的时候静置两者数据差距比较大，后来还算好点，不知道这算不算是正常？
(, 下载次数: 5)
这是稳定后的,比例放大了,数据抖动范围为1个二进制位,但是离零点有偏移.
(, 下载次数: 4)
这是用手拿着晃得,看起来解算的数据比较平滑
(, 下载次数: 5)
这样是不是合格呢?

还有在以后的写程序或者调试中需要注意什么问题?请各位指教.

第一次发帖,有点乱




作者: kingofpop    时间: 2013-5-24 22:52
沙发。厉害啊。
作者: fasdggg    时间: 2013-5-25 00:18
其实楼主这个帖应该去阿莫问的.
作者: Dragonboy    时间: 2013-5-25 00:36
没玩过，不过有点手痒。不懂，不能瞎支招，佩服LZ
作者: 天涯V    时间: 2013-5-25 05:59
帮顶
作者: 痴人有梦    时间: 2013-5-25 08:16
fasdggg 发表于 2013-5-25 00:18
其实楼主这个帖应该去阿莫问的.

阿莫论坛没有账号啊

作者: fasdggg    时间: 2013-5-25 09:07
痴人有梦 发表于 2013-5-25 08:16
阿莫论坛没有账号啊

可惜,俺也没有,没上那级别,花钱不值得.凑凑热闹就可以了.
作者: xdof    时间: 2013-5-25 09:11
楼主上位机用的什么呢，自己写的吗

作者: lvtong    时间: 2013-5-25 09:50
路过帮顶，还是建议ＬＺ去阿莫论坛问，毕竟那里大牛比较多。。。顺便说一句我也有原子的开发板，也弄过姿态解算，不过感觉难的算法看不懂，简单的算法效果又不好，就一直没有再继续弄。放个我以前做的视频]
作者: 痴人有梦    时间: 2013-5-25 10:43
xdof 发表于 2013-5-25 09:11
楼主上位机用的什么呢，自己写的吗

没用上位机，只是用了个串口调试助手把接收的数据导入到excel中，用表格做的图
作者: 痴人有梦    时间: 2013-5-25 10:51
lvtong 发表于 2013-5-25 09:50
路过帮顶，还是建议ＬＺ去阿莫论坛问，毕竟那里大牛比较多。。。顺便说一句我也有原子的开发板，也弄过姿态 ...

兄弟，你的电脑是Y460么？我的也是
作者: 457961223    时间: 2013-5-25 11:15
楼主很厉害啊  阿莫是个好选择  
作者: lvtong    时间: 2013-5-25 14:35
痴人有梦 发表于 2013-5-25 10:51
兄弟，你的电脑是Y460么？我的也是

嗯 是Y460N
作者: lvtong    时间: 2013-5-25 14:36
痴人有梦 发表于 2013-5-25 10:43
没用上位机，只是用了个串口调试助手把接收的数据导入到excel中，用表格做的图

上位机是阿莫论坛里找的  不是我写的

作者: 我是小学生    时间: 2013-5-25 15:49
好啊，，加油
作者: xdof    时间: 2013-7-2 15:47
痴人有梦 发表于 2013-5-25 10:43
没用上位机，只是用了个串口调试助手把接收的数据导入到excel中，用表格做的图

还能这样，我试试






欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3