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标题: 1987云台店家二次帮调试无效果后，自己努力终于调好，现公布调参方法 [打印本页]
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 11:03
标题: 1987云台店家二次帮调试无效果后，自己努力终于调好，现公布调参方法
本帖最后由 sunyanmin50 于 2013-7-8 17:56 编辑

这是我的机图
(, 下载次数: 76)
云台是1987，驱动控制器是俄版。

这是之前一直调整不好的视频


........

经过二次返回店家进行调试，效果都不行，没了退路后，自己认真阅读调参说明，连续高强度测试，终于摸索出了俄版调整思路，请看楼下后面发布的视频。

鉴于有今天效果，自己总结了几点经验，供大家参考：

一是不要依赖免调试版的，除非你的机子跟店家的调试机子相差不大，换句话说电机、机架、桨决定了你的ＰＩＤ；

二是要扎实做好防震工作，震动大的机子，需要更大的电机功率来抗抖；

三是一定要调好重心，不通电乱晃机子，云台也能自己保持水平；

四是用较小的功率时，ＰＩＤ可以在较大区间内调整，也能让云台稳定工作，大功率时区间就很小了，也就是不容易调稳了；

五是先确定功率，功率宜大不宜小，从１３０和８０往上慢慢加吧，Ｐ要从最大不稳定的值往小降，Ｄ要从不稳定的零一点点往上加，Ｉ是转动角速度根据自己喜好。

以上是我一天飞四次，每次飞三块电池，得出的心得，这几星期真是身心交瘁啊。。。

闲着没事时，把测试的视频编辑了一下，呵呵
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=812772&extra=page%3D2



顺便晒一下淘汰下来的旧云台，舵机云台的过时，就是缺少专门的控制器，飞控控制其实是很鸡肋的。
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作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 11:05
以前1987云台是硬挂的，狗2都无果冻，后来怕在高空可能有震动，装了ATG下压减震板，但情况跟硬挂一样，没改善。
作者: ruoxi66    时间: 2013-6-8 11:26
可否描述你的多旋翼配置，重量，电池的留空时间
谢谢
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 11:57
郞宇V2216，好盈30A，机架中心板玻纤、轴是1.5X1.5铝管，naza加gps，碳桨1047已平衡，电池4s5000mah，总重2.4公斤
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 12:06
天上飞的倾角目测应该不超过40度，向前推杆量一半多一点点，模式是平衡模式
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 12:09
云台供电是稳压8V
作者: 板帅    时间: 2013-6-8 12:16
可以发回给1987店主，让1987店主给你免费升级成俯仰横滚可以遥控控制角度，不用再对调横滚和俯仰了，并让1987店主帮你调试到满意为止。按我个人经验来看，重心不够完美
作者: 小烨    时间: 2013-6-8 12:31
看着风挺大
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 12:35
重心基本上是平了，就是传感器线角度大了有点擦横滚架，不过功率大，试了下没问题
作者: 板帅    时间: 2013-6-8 13:13
看了你的视频，总结下来：  横滚功率过大，导致姿态变化一大，横滚就抖，这个是俄罗斯固件的通病，  PID 参数如果能调到完美，可以有效解决，但是不能根治.如何才能PID完美呢，反复试吧
作者: 宝蓝手帕    时间: 2013-6-8 14:13
239？150？是不是你的功率调得太大了，一般60-80就够了
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 14:42
功率降到横130,仰110，情况更不好，2米高做大动作就有抖的现象
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 15:13
我在地面测试时，可以把横滚的P调成45，D12，也不抖，电脑曲线接近平直。我不明白P是越大越好还是小好呢
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-8 22:49
请问板帅是1987老板吗
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-9 16:56
终于感觉自己水平还是有限，没办法调试好，与1987店主联系，店主爽快答应帮我免费调试和飞线，今天顺丰已寄走，衷心的赞一个，期待中。。。。。
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-15 17:35
收到后，测试效果相当不满意
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-15 19:35
请板帅兄弟帮我看看，是不是板子有问题，是店家帮我更换了板子，而没地面测试一下吗
作者: 若彬尘    时间: 2013-6-16 14:59
板帅是老板
作者: 若彬尘    时间: 2013-6-16 15:00
关注中
作者: 板帅    时间: 2013-6-16 15:16
1987店主发货之前，确实上机上天测试过，你都发帖子出来了，1987怎么可能马马虎虎  用坏的板子糊弄你呢，这不是拿石头砸自己脚嘛，还是那句话，发回给1987店主，来回邮费1987承担，再次发货之前会做视频 证明产品无问题。
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-17 17:35
店主确实与我联系了，承诺运费由店家承担，考虑到店家对1987的高度负责，我还是各自一半（也许问题出在我这儿），但目的只有一个希望拿到手的是真正的免调试，这次我把我的狗2、云台和减震板一起发给店主了，这样我回来就不用再自己调重心了，再次期待中。。。。。。
作者: 板帅    时间: 2013-6-17 19:26
sunyanmin50 发表于 2013-6-17 17:35
店主确实与我联系了，承诺运费由店家承担，考虑到店家对1987的高度负责，我还是各自一半（也许问题出在我这 ...

问题找到了，还真的是你的问题，我拿到手后，接电，确实与你视频里的现象一样，不经意间，感觉板子有点烫，怀疑是由于碳板导电，哪里短路了，于是把你的减震板拆了，上电，一切正常，然后把你的减震板往回装，准个到第一片碳板的时候，接电，发现电机插座那里很烫，一看，原来是螺丝碰到了，有图为证
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作者: 搭讪    时间: 2013-6-17 19:55
...干掉它吧
作者: 笨笨鸟    时间: 2013-6-17 21:15
换飞机试试
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-17 22:16
呵呵，找到问题就好，那请你用我的狗2拍一些视频上传这里，最好是地面测试和高空航线视频，也好让我放心。
作者: 坦克老玩童    时间: 2013-6-17 22:17
我的1987还算不错，这个碰线了，不仔细看还真难想到这个原因
作者: 板帅    时间: 2013-6-18 08:46
sunyanmin50 发表于 2013-6-17 22:16
呵呵，找到问题就好，那请你用我的狗2拍一些视频上传这里，最好是地面测试和高空航线视频，也好让我放心。
...

好的，地面测试的已经拍好了，等等上传，  上天测试的要等等了，另外，你的挂钩开裂了，不知道是原来就裂的还是我给整裂的
作者: 板帅    时间: 2013-6-18 09:06
sunyanmin50 发表于 2013-6-17 22:16
呵呵，找到问题就好，那请你用我的狗2拍一些视频上传这里，最好是地面测试和高空航线视频，也好让我放心。
...


请看

作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-18 16:39
哈哈，终于又看到了之前的那个稳了，相当的稳啊，好像回中比之前慢了点啊，期待上天的测试，最好也像你的“最暴力无刷云台测试”贴子一样，给我也整一个“史上替客户最暴力无刷云台测试”的视频，期待中。。。。。。。。。
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-18 16:43
咦？好像不是我的狗啊，这狗是我的吗？我的UV镜你拆了吗。
作者: 穿开裆裤飞灰机    时间: 2013-6-18 17:30
店主就是那个天天发帖1987的
作者: 板帅    时间: 2013-6-19 08:13
sunyanmin50 发表于 2013-6-18 16:43
咦？好像不是我的狗啊，这狗是我的吗？我的UV镜你拆了吗。

是我的狗1，你的狗2用来拍视频了，
作者: 东风100D    时间: 2013-6-19 09:42
估计的慢慢调了。。。
作者: 最近长肥了    时间: 2013-6-19 11:16
明显水货
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-20 08:57
板帅兄弟，什么时候帮我的云台弄好啊
作者: 板帅    时间: 2013-6-20 14:28
sunyanmin50 发表于 2013-6-20 08:57
板帅兄弟，什么时候帮我的云台弄好啊

这个双休日，外场测试，要对你负责啊，每天下班都是天黑了，没办法测试，室内测试又测试不出什么来，对吧，要对你负责

作者: 潜心学习    时间: 2013-6-20 15:59
负责的1987，看了全部会话。板帅是个有诚信的人。
作者: 板帅    时间: 2013-6-23 15:28
东西已测试完毕，没有问题了，测试视频上传中，关键是中心要完美。减震装不装无所谓，我没装，，单号：顺风205252770513
作者: 板帅    时间: 2013-6-23 17:17

下午去拍的

作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-23 21:10
你怎么不装上我的狗2拍啊，这个好像是你的狗1拍的啊
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-24 08:03
关键是中心要完美。

你不上我的狗2拍，如何确保我的狗2及云台重心完美啊。
作者: 板帅    时间: 2013-6-24 23:41
万一炸鸡，伤了你的狗2，我可陪不起， 狗的镜头太脆弱了，要炸就炸我的把，我为客户想的更多，重心方面，就算我现在帮你放好了，调好了，你取下GOPRO再装上，也很难保证和之前的位置一模一样啊，所以，重心的事情，还是自己试吧，一点点偏差没关系，1987的电机扭力足够
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-25 09:15

你把调好的参数往我旺信里传一下，我怕到时参数没了，又调不好了

作者: 香槟    时间: 2013-6-25 13:28
自己做一个吧
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-25 21:46
本帖最后由 sunyanmin50 于 2013-6-25 22:03 编辑

拿回后，试了下，低空15米以下，来回大幅度改变姿态及走航线云台都很稳定，但是高空还是要抽风，看样子有恐高症，不知道是不是我的六旋翼和这云台不匹配，现在终于知道为什么大疆的无刷要卖那么贵了，真是一分钱一分货啊。

作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-26 08:46
高空测试视频


作者: liangjump    时间: 2013-6-26 09:13
围观，等待后续结果。。。。
作者: 板帅    时间: 2013-6-26 14:54
sunyanmin50 发表于 2013-6-25 21:46
拿回后，试了下，低空15米以下，来回大幅度改变姿态及走航线云台都很稳定，但是高空还是要抽风，看样子有恐 ...

看了你的视频，我感觉有时候挺稳的，有时候就乱抖，我觉得是干扰，你这个高度我也到过，我的飞机上一点问题都没有。如果你愿意，可以整架飞机发给我，我帮你找原因
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-26 16:07
什么东西在干扰呢，我的云台都是独立供电哦，我连图传都没装啊，很奇怪一过15米就开始有点小抖了，再高或走航线就要大抖了，机架感度调整我也没停过，从160到250都飞过试过，情况都一样，是什么情况啊。
机架就不发了太大，还要拆接收，要不连控也要发你，我的机架就是在浙江快乐模型买的，雷鸟六旋翼，我个人感觉飞起来应该没有多大问题啊，毕竟挂的云台加狗也不是很重，整体机架也不是太软。
作者: lierisheng    时间: 2013-6-27 08:43
新人，帮顶， 求带，求罩！
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-28 09:04
这几天我一天测试三次，早中晚，到目前还没有找到明确的思路，认真看了几遍俄版调参软件说明，似乎有点理解了，参数又调整了下，中午试
作者: sunyanmin50    时间: 2013-6-30 11:04
通过这几天不间断的努力，一天要试上六七块电池，终于有点小成就了，今天试飞了下，总体很满意，高空航线就出现了四处小抖动，还需要再调整下，过去一直停在“功率不要太大，PD值要尽可能小”这样一个误区里，我想这就是调试不好俄版无刷的关键点，还有真的重心是非常重要，因为重心越完美，功率就不需要太大，无刷调稳的区间就越大。高空稳定的画面即将放上。
作者: lhy564    时间: 2013-6-30 20:53
没见过这么抖的飞机，好好调调飞机也许能解决。
作者: sunyanmin50    时间: 2013-7-3 20:53
台风温比亚刚过后，还有很大的余风啊，先测航线，再高空穿云，基本上很稳定了，没有明显横滚乱抖现象了，要知道测试时，至少有五级风啊，看云飘的速度和树梢。
作者: sunyanmin50    时间: 2013-7-3 22:57
视频


作者: 板帅    时间: 2013-7-4 00:03
sunyanmin50 发表于 2013-7-3 22:57
视频

很佩服你坚韧不拔，努力探索的精神，不妨告诉大家你的调试经验啊
作者: 板帅    时间: 2013-7-4 00:06
sunyanmin50 发表于 2013-7-3 22:57
视频

你这视频稳的没天理，比我调的还稳，求经验

作者: sunyanmin50    时间: 2013-7-4 00:15
经验在开头部分了，在原贴上修改了，请看，呵呵
作者: lee3327    时间: 2013-7-4 00:33
很好的教程，网上很难找到无刷云台的调试教程，谢谢楼主
作者: sunyanmin50    时间: 2013-7-4 01:04
你这视频稳的没天理，比我调的还稳，求经验

连续几个星期都在整你的1987，终于整出思路和经验了，我敢说只要机子震动不是很大，其他云台还没调过，你的1987绝对我能调好。
呵呵，你的无刷三车由云台什么时候出来，要不要送我一个帮你调试一下效果，好给点建议
作者: 善解人衣    时间: 2013-7-4 09:14
不错···我用的毛子的，一直在地面测试还没上过天
作者: hnlhxj    时间: 2013-7-8 17:46
楼主好人啊，看了你的贴比看十遍说明书都有用 。
作者: 枫    时间: 2013-8-27 21:16
这个必须顶一下


作者: 北方孤狼    时间: 2013-9-1 13:36
现在我的云台是横滚乱晃怎么也调不好啊，不知道是不是电机功率不够。
作者: liaott89    时间: 2013-9-2 01:04
辛苦值得，從新手變專家了。
謝謝分享經驗。
作者: 孤侠独影    时间: 2013-9-2 09:04
经验之帖，我的毛子版，跟你的原来一样一样的，看来毛子版通病。
作者: xiangzi1260    时间: 2013-9-2 19:55



看起调试挺复杂的

作者: GMKYM    时间: 2013-9-10 14:12
楼主你好,我也用***云台,调不好能请教一下你吗,谢谢! 我的QQ:190925445
作者: myxiaoqy    时间: 2013-9-10 19:18
路过进来学习，帮顶一个！
作者: sunyanmin50    时间: 2013-9-10 20:34
拍个机子图片看下，说下配置，然后上点视频，看看什么问题
作者: 千山鸟    时间: 2013-10-7 13:37
sunyanmin50 发表于 2013-9-10 20:34
拍个机子图片看下，说下配置，然后上点视频，看看什么问题

向你学习！在下也在“抖动”中

作者: 千山鸟    时间: 2013-10-7 14:05



应该推荐加精吧！

作者: sunyanmin50    时间: 2013-10-7 16:46
功率的选择，主要靠手摸电机，确保温度不超过50度就行了，尽量用大点功率，不要小气，只要电机温度不是很热就行，然后确定I，一般是0.12左右就可以了，P最好要超过15以上，因为值越大响应越快，然后D是用来控制电机达到最佳稳定，如何稳定，看实时曲线，曲线变化越小越稳定。P和D是想互调整的，没有完全的公式。
还有驱动电压很关键，最好10V以上，否则大电机驱动不给力，最好要加稳压模块，因为PID值对应的是一个恒压，不加稳压模块，3S电从12.6到11.1之间进行变化，PID也要时时进行修改，否则离开你调试时的电压越大效果就不好。
作者: sunyanmin50    时间: 2013-10-7 16:58
(, 下载次数: 49)
没有合适的架子，在原来1987上增加板子和电机，一装太高了，效果不行，看样子要板和机架分离才行了，有CNC真好啊
作者: 月光86    时间: 2013-10-13 23:46
若彬尘 发表于 2013-6-16 15:00
关注中

有QQ吗 刚刚帖子谈云台的！

作者: Idong    时间: 2013-10-14 19:54
若彬尘 发表于 2013-6-16 15:00
关注中

2013/6/16? 什麽時間？

作者: 大山里的飞手    时间: 2013-10-16 09:39
1987 还是给力的
作者: 炫飞翱翔    时间: 2013-10-17 16:55
还是等大疆的8轴飞行器和5D云台推出后，再去了解一下别的云台的性能，
作者: lijierun    时间: 2013-10-27 17:50
rx712345 发表于 2013-6-16 00:40
路過幫忙頂一下

您用的是大疆自家的云台吗，感觉好稳啊


作者: lijierun    时间: 2013-10-27 17:51
sunyanmin50 发表于 2013-10-7 16:46
功率的选择，主要靠手摸电机，确保温度不超过50度就行了，尽量用大点功率，不要小气，只要电机温度不是很热 ...

谢谢您的分享

作者: 千山鸟    时间: 2013-10-29 10:59
sunyanmin50 发表于 2013-10-7 16:58
没有合适的架子，在原来1987上增加板子和电机，一装太高了，效果不行，看样子要板和机架分离才行了，有CN ...

这样挂下来，到地了。是太高了。也不利于减震吧。

作者: sunyanmin50    时间: 2013-10-29 19:34
已经重新自己设计了云台连接和减震部分，见另贴
作者: 花田喜事    时间: 2013-11-25 23:31
sunyanmin50 发表于 2013-7-3 22:57
视频

这么大的风，什么飞控这么给力

作者: hankls0007    时间: 2013-11-28 15:56
sunyanmin50 发表于 2013-7-3 22:57
视频

哥们 你是毛子固件吗 我刚入手了一个无刷云台 不会调能教教我吗

作者: sunyanmin50    时间: 2013-11-29 11:08
我上面有公布了一些调参的方法了啊
作者: 片片红叶转    时间: 2013-12-4 00:58
学习了！收藏先
作者: lzleslie    时间: 2013-12-29 23:10
明天看我的视频帮指点下




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