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标题: NAZA+F450试飞直接被外星人接管了 [打印本页]
作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 20:40
标题: NAZA+F450试飞直接被外星人接管了
本帖最后由 cc0731rw 于 2013-7-2 21:19 编辑

     先整理一下思路，我在5imx上面看了几个月，终于买了一套F450准备试飞，安装很折腾，按照DJI的视频，以为马达方向是自己控制的，就没有注意，飞不起来，后来又仔细研究了一下，知道电调要任意两个接头换才能顺时针（默认顺序是逆时针的，DJI在视频内好像没有特别说明），总算搞了一天能飞起来，就拿下去试飞，首先按照GPS模式飞行，但是闪的一个红灯，飞起来还是很稳，平稳降落。然后拔掉电源重新启动，等了一会，全闪绿灯，启动电机，更稳了，往前飞了大概20米，高度10米左右，想试一下失控自动返航，关闭遥控器，这个时候就被接管了，为什么说被接管呢？我慢慢往下说，我是在小区内飞的，周边高楼很多，估计也有干扰吧，开始爬升，右手有一座大概50米高的楼，我看了说明书了，说只能爬升到20米高，但是我看着往这个楼飞去了，不对劲，就赶快切换模式，飞控毫无反应，稳定在爬升，爬到楼的位置，刚好比楼高10米左右，又往右飞了大概10来米，就开始悬停，这个阶段我切换遥控器很多次，也关闭了打开，但是一点都用都没有，F450飞得很好，悬停后向东北方向飞去，因为小区周边都是高楼，这个时候F450恰好从两个大概有80米高的楼中间飞过去，边飞边爬升，大概飞到了60-70米，正正的从两个楼间飞过去，边爬升边飞，消失在眼前了，不知道能飞到什么地方去，大家在玩的时候一定要绑一个GPS追踪器（只有口香糖的一半大），教训呀。DJI的GPS太不可靠了，按道理不管干扰不，返航程序应该严格执行，比如说飞20米高，按照GPS航点返回，打开遥控后能够接管，但是一切都没有用，感觉就像被别人控制了，自己执行一套程序，大家以后飞的时候千万不要用GPS自动返航，降落都可以，我也是写程序的，DJI的这个飞控的程序太不可靠了，估计都没有严格测试，要是用在生产环节，天天赔钱吧。大飞机也有问题的时候，但是它的程序能够严格执行，并且备用系统也能正常工作，我这个才组装好就直接就是被DJI的外星人带走的，下次买飞控再也不买DJI的了，再买其他的也要带个100元左右的GPS追踪器，大家一定一定要记住呀。
      其实我之前一直很佩服DJI公司的，觉得一个中国的公司能搞这么多功能的飞控出来，而且包装和功能都不错，不是模仿的，但是我现在知道为什么怎么多人不信任中国的产品了，中国的东西模仿快，但是都是只注意表面的东西，没有真正的测试，经过反复优化就推向市场，推向市场后，就全是想赚钱、钱，反而更不能静下心来研究了，产品功能再多，一次问题就让人完全失望，既然有问题就要去面对，提出备用系统和严格的守护程序能够保证出现问题时候有解决问题的方法，还可以内置一个GPS回传模块（也就100元左右），而不是看着飞机飞走。




作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 20:47
(, 下载次数: 7)
这个就是我站的位置，大概飞机就是悬停在有红色花的那个树上面的，关闭遥控后，往右边的大楼飞去。




作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 20:55
本帖最后由 cc0731rw 于 2013-7-2 21:19 编辑

(, 下载次数: 9)
飞到这个楼，紧贴着楼上去了，没有碰上去，大概飞了比这个楼高10米，又往右飞了10米，这个时候悬停10来秒钟后（我以为它能自己回来了），往东北向飞去。



作者: houpeng    时间: 2013-7-2 20:56
估计掉人家里了
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 20:57
指南针校准了吗？
作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 20:58
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 20:57
指南针校准了吗？

没有校准指南针，是不是就是因为指南针的问题呢？但是没有校准也应该按照GPS坐标返回呀，也不会飞到50、60米高的楼上面去悬停

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:02
(, 下载次数: 4)
从这两栋楼间飞走了，这两栋楼大概有20米左右，楼近90米，穿过去的，没有碰到任何楼，而且很稳。

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:04
houpeng 发表于 2013-7-2 20:56
估计掉人家里了

我回到19楼看了一下，那边是山和学校，估计飞到山那边去了，没有买GPS追踪模块，下次一定要买一个模块

作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 21:05
cc0731rw 发表于 2013-7-2 21:02
从这两栋楼间飞走了，这两栋楼大概有20米左右，楼近90米，穿过去的，没有碰到任何楼，而且很稳。

每次起飞前  、特别是换地方了  必须校准GPS 才能定位、然后失控返回你校准的地方  不然肯定是～～ 你的飞机是回家了！它的家在广州！！



作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:12
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 21:05
每次起飞前  、特别是换地方了  必须校准GPS 才能定位、然后失控返回你校准的地方  不然肯定是～～ 你的飞 ...

那个只是指南针呀，GPS返航记录的是闪绿灯后第一次启动马达的地方，不是广州吧，我是闪了绿灯才启动的。

作者: 啫啫大笨象    时间: 2013-7-2 21:12
没什么都喜欢没事关控玩.
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 21:20
cc0731rw 发表于 2013-7-2 21:12
那个只是指南针呀，GPS返航记录的是闪绿灯后第一次启动马达的地方，不是广州吧，我是闪了绿灯才启动的。
...

看来没仔细看说明书啊！  必须校准！！注意：是必须！才能返航到你校准的地方！

另外 开控抢回控制权 必须先切手动  再切姿态  就归你控制了  要不～～它是不会理你的！

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:20
啫啫大笨象 发表于 2013-7-2 21:12
没什么都喜欢没事关控玩.

看着机器不远，就想测试一下，如果有问题也可以接管，但是接管没有任何左右，切换手动、姿态好几次都没有任何反应。
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 21:22
cc0731rw 发表于 2013-7-2 21:02
从这两栋楼间飞走了，这两栋楼大概有20米左右，楼近90米，穿过去的，没有碰到任何楼，而且很稳。

你没玩过地面站  玩过就知道了    我不校准  卫星地图显示飞机的位置就是广州！！！

校准了之后 就显示你飞机现在的位置了！

前天升级地面站 显示的飞机位置还是广州  飞之前必须校准！

是每次必须！！！

作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 21:24



你顺着广州的方向找吧 也许能找到！

作者: MrL    时间: 2013-7-2 21:32
可怜的LZ，要多多学习才升空啊！教训啊！
作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:36
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 21:24
你顺着广州的方向找吧 也许能找到！

谢谢，那边全是树林，太难找了，就算位置错误，但是为什么爬升60米悬停呢？然后再往东北方向飞去？我认为这个指南针是和手机一样的，只是指向一个位置，但是具体的坐标记录应该是卫星得到的坐标，我是专门搞GIS系统的，如果得不到具体坐标也请DJI不要闪绿灯呀，得到的结果是各种因素的总和，但是我相信DJI这个设计有很大的问题。

作者: cmx0325    时间: 2013-7-2 21:37
呵呵，看来广州的朋友都很有机会捡到大疆了！
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 21:38
cc0731rw 发表于 2013-7-2 21:36
谢谢，那边全是树林，太难找了，就算位置错误，但是为什么爬升60米悬停呢？然后再往东北方向飞去？我认为 ...

具体的 飞控里面怎么运算的我不知道 我知道的是 你飞之前必须校准、也应该是GPS定位！是必须  不校准就返航上次校准的地方了

也许是你买飞机的地方

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:41
本帖最后由 cc0731rw 于 2013-7-2 21:44 编辑
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 21:20
看来没仔细看说明书啊！  必须校准！！注意：是必须！才能返航到你校准的地方！

另外 开控抢回控制权  ...

说明书我看了，只是说闪绿灯后第一次推杆时候记录GPS坐标，指南针只是防止马桶效益的和保持飞行方向的（智能飞行方向控制），那我肯定认为程序是这么写的，启动电源--搜索卫星--大于6颗--闪绿灯--推杆--把GPS位置写入返航位置（注意这个时候肯定是我本地的GPS信息）；而不是你说的要校准以后才记录GPS信息，这个可以请DJI的专业人员解答，如果程序是我说那种，这次这个飞控就有很大问题。


作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-2 21:44
cc0731rw 发表于 2013-7-2 21:41
说明书我看了，只是说闪绿灯后第一次推杆时候记录GPS坐标，指南针只是防止马桶效益的，那我肯定认为程序是 ...

那你再买一个 还不校准  还关控  你看它还有影不？！

答案是：没影啦～～～

看来你是东北人  还真倔强啊～呵呵

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 21:49
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 21:44
那你再买一个 还不校准  还关控  你看它还有影不？！

答案是：没影啦～～～

如果我的程序员写出这种控制程序的话，我肯定把他开除了，既然是机械和电子的东西，厂家难道不应该严格按照说明书写的那样来写控制程序吗？而且飞走的也并非我一个，我这里只是觉得DJI太不可靠了，应该给个说法，为广大模友负责。而且飞的也很奇怪，自动的避开了所有高楼，直接飞走
作者: 李江南    时间: 2013-7-2 21:53
LZ自己没看懂说明书 飞丢了还怨写程序的  天C啊
作者: 花开无约    时间: 2013-7-2 21:59
说明书写了，测试失控返航必须找空旷的地方，还有就是不建议关控测试，LZ认真看看说明书吧。这样的环境JJ掉下来GPS追踪器也不一定有信号。
作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 22:00
李江南 发表于 2013-7-2 21:53
LZ自己没看懂说明书 飞丢了还怨写程序的  天C啊

说明书上是怎么写的，关于失控返航，我看了很多遍的，也麻烦你看看吧，说得很清楚，还配图的，希望你也能看的懂。
作者: 啫啫大笨象    时间: 2013-7-2 22:02
说明书上写指南针很容易受到周边磁场影响的，首飞和换地飞必须校正，校正时身上还不能带钥匙手机什么的，大红字写的＠(￣-￣)＠
作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 22:03
花开无约 发表于 2013-7-2 21:59
说明书写了，测试失控返航必须找空旷的地方，还有就是不建议关控测试，LZ认真看看说明书吧。这样的环境JJ掉 ...

你说的是，肯定有干扰，我的手机定位就偏差10来米，但是飞高20米，再返回返航点，这个是逻辑呀，就算有干扰只是偏离，也不会飞走呀。

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-2 22:05
啫啫大笨象 发表于 2013-7-2 22:02
说明书上写指南针很容易受到周边磁场影响的，首飞和换地飞必须校正，校正时身上还不能带钥匙手机什么的，大 ...

我只是说指南针和GPS坐标没有关系吧，各是各的数据，没有校准指南针会有不稳定，方向不准确的影响，不会直接飞丢呀。

作者: 啫啫大笨象    时间: 2013-7-2 22:09
失控返航我觉得是建立在指南针正常工作的前提下的吧，我也是菜菜，哈哈哈哈瞎唠啊！
作者: hrbey0451    时间: 2013-7-2 22:17
谁说的东北人就倔强了？我可不高兴了，我觉得楼主是做技术的吧，因为做技术的都很愿意较真

作者: 花开无约    时间: 2013-7-2 22:17
cc0731rw 发表于 2013-7-2 22:03
你说的是，肯定有干扰，我的手机定位就偏差10来米，但是飞高20米，再返回返航点，这个是逻辑呀，就算有干 ...

我只是提醒下你注意飞行环境，你那飞场不适合用GPS的。GPS的稳定性已经有很多前辈说过了，没有良好的环境倚靠GPS那只能自求多福了。。。还有我每次起飞之前都手动记录饭航点的。

作者: hrbey0451    时间: 2013-7-2 22:20
我到是觉得既然开发出来这些功能，主要的是人性化才是最终的，操作起来太繁琐了就没什么意思了，既然是为了娱乐为是还要弄的那么紧张呢，主要的是飞的过程，而不是每次都要去调校你岂不是弄繁琐了吗。
作者: fbp2013    时间: 2013-7-2 22:22
学习了,教训啊！

作者: 花开无约    时间: 2013-7-2 22:29
hrbey0451 发表于 2013-7-2 22:20
我到是觉得既然开发出来这些功能，主要的是人性化才是最终的，操作起来太繁琐了就没什么意思了，既然是为了 ...

再赠你一句:模型不是玩具。如果觉得麻烦的话玩下Ar.Drone等玩具四旋翼吧，操作简单杀伤力较小。


作者: hrbey0451    时间: 2013-7-2 22:37
呵呵谢谢指教
作者: 艾尔    时间: 2013-7-2 22:40
Dji 的软件逻辑关系没错，dji自动驾驶、自动返航依靠的就是电子罗盘为依赖条件卫星坐标为依据的逻辑判断模式。如果记录点在南边，失控返航的时候在北边，飞控会通过gps给出的坐标告诉飞行器通过计算出直线（电子罗盘的方位角度）命令飞机按照当前电子罗盘的方位飞回记录点。如果罗盘偏差很多大到南北交替，你会发现你你的飞行器继续向他认为的“南”飞行，因为他没有眼睛，只会通过预设程序进行计算飞行，当然如果这样的话坐标或许会出现错误和误差，你开发程序应该知道，如何做程序的容错处理，如果出现错误肯定会做出相应的处理，谁知道dji怎么处理的呢，一般会是最合理的吧，给你举个简单的例子，飞行器是没有眼睛的，只会通过预设程序进行计算飞行，那我们把环境设定在茫茫大海无边无际，给你两个坐标给你一个罗盘，如果你的罗盘不准确那么你永远达不到目的地。
如果你知道大部分飞控的gps模块 和电子罗盘模块是在一个设备里的不知道你会怎么想，大部分电子指南是在飞控中的，当然dji的我不知道是否是这样的。
你不会认为 飞行器是通过两个坐标直接的 + - 算法来返航的吧。那我们还研究指南针做什么，直接用卫星不就行了，当然这话不合适，如果你数学不错就应该知道 gps数据其实就是一个坐标轴，指南针其实也是一个坐标轴，如果两个坐标轴方位朝向不同给你一个坐标你会认为会发生什么事情呢，还有就是 你还没有明白 为什么gps 箭头朝向一定要和飞控箭头朝向一致，并且飞控的箭头朝向为什么要和机架的正前方朝向一直，如果gps和指南针没关系，这又是什么呢。起飞前为什么一定要把 gps （地理坐标和“真北”）和 电子罗盘（地磁北） 机头朝向的一定要校准到方位一致呢？
我承认dji写说明书的人不是太聪明，就是白痴，写个说明书别人都看不懂，整一些专业词以为浓缩的才是精华。Wkm的热点环绕看了N遍打印的纸张都快看烂了都没看明白，就不知道dji的人整天想啥，做完热点你不会在iosd上标识一下也行啊，到现在没有成功过，只能围绕起飞点环绕。
作者: 空军8号    时间: 2013-7-2 22:45
我也看过说明书，意思就是在你的飞控搜索到有gps信号后，你打杆解锁的时候，飞控就记住了你当时解锁时的gps坐标了，这点我想看过大疆说明书都知道的哦，现在好像升级3.12固件之后多了很多的需要什么校准，调试，不相信你们去对比下说明书。按道理升级之后应该是更加的稳定，功能更加的健全，使用的更加的便捷，可是DJI你们去想想，你们在哪个方面有提升了？？？我非常的同情楼主，希望我们这些小白鼠的损失能引起DJI的重视和改进。
作者: aqua19    时间: 2013-7-2 22:47
说lz是学程序的。打死不信。
作者: 艾尔    时间: 2013-7-2 22:53
哥们，刚才逛贴看到一个帖子，你可以学习一下 xa客服说的那些话：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... age%3D1#pid10282098

最后得出的结论是：罗盘受到干扰了
以下是XA发的专业数据。。


XA 客服(31596*****) 14:54:13
首先是陀螺和罗盘的航向角度出现不重合


XA 客服(*****0000) 14:55:30
另外，对3轴罗盘数据，也发现一些问题


XA 客服(***) 14:57:14
如果3轴数据看不明白，对 罗盘数据取模运算后，可以得到罗盘数值的摸值
XA 客服(***) 14:57:37
这条线，需要是直线的，越直，说明周围磁场越好
XA 客服(***) 14:57:49
以上就是数据化的分析结果
XA 客服(********) 14:58:03
不要去怪什么人品问题，也不是遥控器问题。
XA 客服(315960000) 14:58:30
当时飞行日志记录了你的罗盘数据与陀螺积分数据是有偏差的，所以才会转头
作者: 艾尔    时间: 2013-7-2 22:56
刚看了个贴，你可以学习一下：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... age%3D1#pid10282098

看客服说的那些话：
最后得出的结论是：罗盘受到干扰了
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XA 客服(31596*****) 14:54:13
首先是陀螺和罗盘的航向角度出现不重合


XA 客服(*****0000) 14:55:30
另外，对3轴罗盘数据，也发现一些问题


XA 客服(***) 14:57:14
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以上就是数据化的分析结果
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作者: 艾尔    时间: 2013-7-2 22:56
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XA 客服(31596*****) 14:54:13
首先是陀螺和罗盘的航向角度出现不重合


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另外，对3轴罗盘数据，也发现一些问题


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作者: 艾尔    时间: 2013-7-2 22:56
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另外，对3轴罗盘数据，也发现一些问题


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当时飞行日志记录了你的罗盘数据与陀螺积分数据是有偏差的，所以才会转头


作者: 艾尔    时间: 2013-7-2 22:57
刚看了个贴，你可以学习一下：
  1. http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=805596&pid=10282098&page=1&extra=page%3D1#pid10282098
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看客服说的那些话：
最后得出的结论是：罗盘受到干扰了
以下是XA发的专业数据。。


XA 客服(31596*****) 14:54:13
首先是陀螺和罗盘的航向角度出现不重合


XA 客服(*****0000) 14:55:30
另外，对3轴罗盘数据，也发现一些问题


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如果3轴数据看不明白，对 罗盘数据取模运算后，可以得到罗盘数值的摸值
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XA 客服(315960000) 14:58:30
当时飞行日志记录了你的罗盘数据与陀螺积分数据是有偏差的，所以才会转头


作者: 悲剧的设备党    时间: 2013-7-2 23:01
完蛋了，悲剧了，楼主损失惨重啊.......节哀顺变
作者: wzaidong    时间: 2013-7-2 23:04
楼主这种情况比较诡异，就算没有校准指南针，最多是炸机和飞丢。但这么智能的飞丢法还是头次听说。大疆的说明书说的很明白，自动返航时高度低于20米会上升到20米返航，没说会躲避高楼啊。还有说东北人倔强那小子我看你才真是什么也不懂。
作者: nikeiii    时间: 2013-7-2 23:29
只能说dj的gps是个蛋疼的玩意本来想再吐槽一下的想想算了，反正这个贴明天估计就会消失了，lz节哀吧在你之前的同胞已经有很多了，dj会联系你难说会赔你一套带iosd的f450哦
作者: kid2080    时间: 2013-7-3 00:09
本帖最后由 kid2080 于 2013-7-3 00:16 编辑

或许夺回主控权的方法没做对。要么就是太远了你遥控器真不行了。然后他执行的应该是返航路线。只是路线错了。我的整个发疯飞走都没得赔，你的还是正常的更加不可能有赔偿一说啦。避开建筑物一说也许楼主潜水不够深，GPS模式下是定点的，不会飘，所以你本来就在那个位置没撞到东西，你上升也不可能撞到东西是吧。如果说本来位置是屋檐下他自己会绕开屋檐那就诡异了。关于GPS的返航路线怎么设置的应该是属于DJI的机密吧所以没见公布过。反正他做成这样子的东西出来，叫你那样子操作，你就必须严格按照他的做，别想当然。还有看到楼主写马达方向以为自己控制所以没在意于是飞不起。也就是说楼主是整装好没调校就做测试的啊，在机器组装好没出去之前是应该在电脑前无数次反复调试确认过才行的，好比电机运转方向本就应该没装桨前启动对准方向的。各方面都没问题了再上浆再测试一下才出门的。还有四旋翼的飞行原理也是一门必须懂得的学问啊....不然起飞前你还不知道他是怎么飞的这样就出去飞就有点太鲁莽了。航模不是玩具啊，真心要认真对待。这几乎只有男生才玩得起来的东西。
PS:其实血的教训我也算其中一粒了。


作者: 介休往事    时间: 2013-7-3 01:15
大缰太深奥了，说明书是天书，一般人看不懂。也没有技术人员提供技术支持。学学人家玉兔吧
作者: Caballer    时间: 2013-7-3 01:40
其实也只有较真的人才能看不懂大疆的说明书，越较真越糊涂。
最好的办法就是照字面理解，该做不该做的很清楚。
lz飞丢飞机自己要负很大的原因，不管你是不是所谓学程序的，这跟你会不会飞，飞得好不好基本半毛线关系都没有，但你对多旋翼飞行器整个系统都不够了解，不然也不会连无刷电调接电机的特性都不知道，这是其一，其二，楼主试飞前估计没有按照说明书仔细做飞行检查，小区内gps信号误差很大，你没考虑这个因素，其次指南针不校准，这只能说是低级错误，不管你纠结掰扯什么程序什么逻辑，没有校准都是白搭，贸然测试，你不飞丢谁飞丢？
建议遵照说明书操作，留意红色字体，熟记led灯含义。多旋翼不是玩具，不是随便拿来就能玩。
作者: Caballer    时间: 2013-7-3 01:43
本帖最后由 Caballer 于 2013-7-3 01:45 编辑
cc0731rw 发表于 2013-7-2 21:41
说明书我看了，只是说闪绿灯后第一次推杆时候记录GPS坐标，指南针只是防止马桶效益的和保持飞行方向的（智 ...

记录返航点是搜星大于6颗切时间超过10秒的时候，此时led是熄灭状态，毛灯都不会闪，这时启动电机才会记录。

作者: kid2080    时间: 2013-7-3 01:52
Caballer 发表于 2013-7-3 01:43
记录返航点是搜星大于6颗切时间超过10秒的时候，此时led是熄灭状态，毛灯都不会闪，这时启动电机才会记录 ...

确定记录返航点是快速闪绿灯几下的。然后才到什么都不闪。

作者: 贵阳-小悟空    时间: 2013-7-3 07:47
肯定是没有记录返航点，只等绿灯单闪或是双闪就马上扳杆起飞，忽略了绿灯爆闪8次这个步骤！！
作者: lao鹰    时间: 2013-7-3 08:50
看样子得去弄一个类似驾校的培训中心，不然都是机祸
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-3 08:52
hrbey0451 发表于 2013-7-2 22:17
谁说的东北人就倔强了？我可不高兴了，我觉得楼主是做技术的吧，因为做技术的都很愿意较真

倔强是种性格  没什么不好的！
呵呵  是褒义  顺便说下  我也是东北的！

哈哈

作者: ccccqiu    时间: 2013-7-3 09:41
还有一个关键问题，楼主是什么遥控啊，是不是遥控出问题呢？飞机校准是肯定的，我昨天起飞后看osd显示高度-56米，校准后0米，是不是大疆也是这个道理呢，学习学习。
作者: 468357    时间: 2013-7-3 11:05
楼主逻辑没有问题，下面那些争论实在无语，NAZA没校准罗盘HOME点就在广州？没校准数据就不对是吧，返航还会自己往广州飞?! 没校准也能闪绿灯，是不是naza发现没校准过罗盘的就自动飞回返厂啊！ 这么多明显问题摆着，这些人还要掰到神马环境不合适都出来了，这不跟魅族神坛一个卵样了吗！
作者: cc0731rw    时间: 2013-7-3 11:49
艾尔 发表于 2013-7-2 22:40
Dji 的软件逻辑关系没错，dji自动驾驶、自动返航依靠的就是电子罗盘为依赖条件卫星坐标为依据的逻辑判断模式 ...

谢谢你的解答，我大概想也是这个原因，GPS记录点正常，失控返航也正常，但是指南针指向错误方向，飞机就向一个错误的方向飞去了，我觉得DJI可以有很简单的方法完善一下；
1、修改一下说明书，在失控返航那个漫画那里多画一个图，就是采用GPS返航或者飞行一定要校准指南针，如果不校准就会照成严重后果；还需要在那里写清楚，要把油门放在50%的位置切换手动到姿态（现在没有写50%），才能接管飞控。
2、可以在自动返航里面写一个容错程序，就是自动判断当前位置和返航点的相对距离，当发现这个量在增加的时候，增加到一定量就自动切换到悬停模式，悬停到电压报警后都没有遥控型号，就自动降落。这个很简单的事情，比如还可以判断指南针是否有问题，如果有问题就不要闪绿灯，要不结合说明书就会操作出问题（说明书没有从头看到尾的话）。还有那个切换模式，如果油门没有到50%的话，反复切换模式也紧急悬停，这都不难吧。
3、可以追加GPS回传和信息记录模块，类似黑匣子，现在这种模块可以做到很小，自动供电的，如果位置和保护很好的话，一般不会摔坏的，而且一般是自动降落的。
4、还有一个问题，就是我看了说明书，没有说清楚电压二级保护那个是否会自动降落？如果在返航状态下，又遇到电压低怎么办呢？优先级是哪个？

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-3 11:52
贵阳-小悟空 发表于 2013-7-3 07:47
肯定是没有记录返航点，只等绿灯单闪或是双闪就马上扳杆起飞，忽略了绿灯爆闪8次这个步骤！！

说明书上面没有说要闪8次呀。

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-3 11:57
ccccqiu 发表于 2013-7-3 09:41
还有一个关键问题，楼主是什么遥控啊，是不是遥控出问题呢？飞机校准是肯定的，我昨天起飞后看osd显示高度- ...

用的天地飞9的控，感觉飞上去后悬停很稳，没有受到任何遥控的影响，大概离我150米左右重新开控，但是没有任何影响，估计当时全部模式都切换了，但是它飞它的，我动我的。ps：飞得太稳了，而且在很多栋楼房里面，先往右飞，再悬停，往左边飞，一点都没有碰到，最后找了一个最大的空隙飞走了，和我一起的一个朋友开始怎么都不相信这个飞行器可以飞500米高度，等飞走了，他突然说了一句，你说的飞到云里面估计是真的，这次我相信了。
作者: wzaidong    时间: 2013-7-3 12:05
cc0731rw 发表于 2013-7-3 11:57
用的天地飞9的控，感觉飞上去后悬停很稳，没有受到任何遥控的影响，大概离我150米左右重新开控，但是没有 ...

看你的描述如果当时有另一个人拿个遥控器夺得你的飞行器的控制权，那么一切就合理了。哈哈。

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-3 12:29
wzaidong 发表于 2013-7-3 12:05
看你的描述如果当时有另一个人拿个遥控器夺得你的飞行器的控制权，那么一切就合理了。哈哈。

呵呵，当时真的感觉被接管了几个楼房的高度都不等，估计有2级风，但是真的很稳就飞走了，大家都怀疑是不是还有一个遥控，而且高度刚刚超过要矮点的第一栋楼就开始悬停，飞得最后都看不见了。精彩呀。

作者: 开直机的八戒    时间: 2013-7-3 14:24
cc0731rw 发表于 2013-7-2 20:58
没有校准指南针，是不是就是因为指南针的问题呢？但是没有校准也应该按照GPS坐标返回呀，也不会飞到50、6 ...

电机转向没搞清就飞，失败
指南针没校就用GPS模式，失败
LZ你好好看看说明书在飞好吧

作者: 开直机的八戒    时间: 2013-7-3 14:26
贵阳-小悟空 发表于 2013-7-3 07:47
肯定是没有记录返航点，只等绿灯单闪或是双闪就马上扳杆起飞，忽略了绿灯爆闪8次这个步骤！！

他都没校指南针，记录啥啊
作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-3 14:38
wzaidong 发表于 2013-7-2 23:04
楼主这种情况比较诡异，就算没有校准指南针，最多是炸机和飞丢。但这么智能的飞丢法还是头次听说。大疆的说 ...

懂也好 不懂也罢  不校准肯定丢
不信你试试

我也是东北的  倔强是种性格  没什么不好的



作者: wanwuying    时间: 2013-7-3 15:30
怎么这样
作者: 贵阳-小悟空    时间: 2013-7-3 15:33
cc0731rw 发表于 2013-7-3 11:52
说明书上面没有说要闪8次呀。

我给你理一下正常的闪灯顺序！1、水平接电红绿黄红绿黄红绿黄绿绿绿  2、如果要预热 黄黄黄黄（自动判别是否预热，温度足够时不闪4黄）3、gps模式下油门低位搜星绿绿红红红  绿绿红红红  绿绿红红红  绿红红  绿绿红  绿绿  绿绿（如果是中位油门则闪一次绿，如果是姿态模式则为闪黄灯。闪灯频率根据gps信号强弱会有所变化，只要最后搜满星后不闪红就OK） 4、IOC记录飞行前向或返航点 绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿绿（爆闪绿后说明已记录返航点） 5准备就绪，可以起飞 绿绿  绿绿。。。 。。。 。。。 （油门中位则单闪绿，姿态模式则闪相应频率黄）  这才是一套完整的起飞前闪灯信号。如果软件上调参适当、硬件上安装连接也没问题、各种校准都做了的话，这一套起飞前的准备程序做完了，我感觉飞丢的可能性很小很小（炸机除外，因为炸机的可能性有很多）截图帖图很麻烦，具体的你自己点击大疆的维基链接，好好看一下LED闪灯信号的描述http://wiki.dji-innovations.com/cn/index.php/Naza-M-V2_LED%E6%8F%90%E7%A4%BA%E7%81%AF%E6%8F%8F%E8%BF%B0

作者: ccccqiu    时间: 2013-7-3 15:38
正确，每次都要这样才飞就对了，我之前也不是很懂，现在基本不出什么问题了。

作者: 赵赵伟伟    时间: 2013-7-3 15:42
贵阳-小悟空 发表于 2013-7-3 15:33
我给你理一下正常的闪灯顺序！1、水平接电红绿黄红绿黄红绿黄绿绿绿  2、如果要预热 黄黄黄黄（自动判别是 ...

说的8错！

作者: cc0731rw    时间: 2013-7-3 16:13
kid2080 发表于 2013-7-3 00:09
或许夺回主控权的方法没做对。要么就是太远了你遥控器真不行了。然后他执行的应该是返航路线。只是路线错了 ...

一个玩具而已，飞走了就算了，只是觉得比较巧合，飞行姿态也比较稳定，我没有怪谁，关键觉得有些细节DJI的还可以完善一下（有很多办法可以多重保证，防止误操作），细节决定成败，我也没有说飞走是DJI的原因（大家不要在这里激动），就是因为没有校准了，但是请DJI一定要说明校准的重要性，我的教训也是警醒一下，并不是每个人都是老手和有人指导的，下次我在买个大点的来，经验继续累积。
作者: kid2080    时间: 2013-7-3 16:18
cc0731rw 发表于 2013-7-3 16:13
一个玩具而已，飞走了就算了，只是觉得比较巧合，飞行姿态也比较稳定，我没有怪谁，关键觉得有些细节DJI的 ...

有钱人就是够霸气！

作者: lvmiaolingyu    时间: 2013-7-3 19:53
直机回dji公司了  回收
作者: lvmiaolingyu    时间: 2013-7-3 19:53
本来想入dji的 看来问题和你多啊
作者: 李巍    时间: 2013-7-3 20:13
现在应该到广州了吧。
作者: kinko-lau    时间: 2013-7-3 20:45
楼主说得不错，作为程序设计，应该考虑到双重保护。我认为，罗盘没校准，在有GPS的情况下，GPS没定位，就不应该允许起飞，可是DJI允许了，这就是失败！
作者: inazuma    时间: 2013-7-3 21:00
它肯定是想家了，个人觉得关控测试失控返航还是不要做的好。但是飞行前要做好失控返航的准备。
作者: cjm0610    时间: 2013-7-3 22:31
楼主是想玩飞行，还是想测试硬件，如果对测硬件有兴趣那得多买点各种飞控，无刷电机，电调，研究下，写个报告，搞不好以后各家的新产品都免费拿你测试了
作者: yifan9014    时间: 2013-7-3 23:46
旧的不去，新的不来
作者: tt800    时间: 2013-7-3 23:55
不明白了。。我新手入的第一套就是NAZA 从来没试过关控。但是我从来没飞丢和失控过，只发生过没分清头尾。都很正常和稳定。后来又上了YSX6和WKM 。现在主要用WKM。还没出过什么大问题。
你说程序不可靠。DJI的程序不开源吧。你是从哪搞到的？或许是我不懂编成。是不是把他这个调试软件用什么程序拆出源代码？

作者: wangyu1204    时间: 2013-7-4 12:15
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 21:20
看来没仔细看说明书啊！  必须校准！！注意：是必须！才能返航到你校准的地方！

另外 开控抢回控制权  ...

谁说的必须切手动的，手册你看了没有
作者: 天空风语    时间: 2013-7-4 13:07
佩服楼主,这么密集高楼,你也敢试失控...而且还没飞几分钟,就打自动返航...要想试自动返航,起码得通电后,让GPS等个三分钟...不然返航位置差别巨大...所以被外星人接收一点也不奇怪
作者: ５１希望    时间: 2013-7-4 20:07
楼房前后，两栋楼之间，房檐，屋脊，山梁．．．都有不稳定气流，漩涡，风切变．．．风力一般比平地大一倍以上。请大家注意！
作者: ssy    时间: 2013-7-4 20:25
呵呵 一笑而过，楼主连无刷的旋转正反方向都不知道要经过调换那三根线来解决，还天真的以为是飞控自动控制？请问您老真的是写程序的？ 看到很多个把大疆飞控当成万能无敌控，也看到很多把航模当成玩具来对待的。从去年这个时候买的大疆V1版本 到现在除了春节初五因为电池原因摔过外，严格按照安全操作，到目前还没出过问题。不是想说大疆的飞控没缺点，但是很大一部分摔机丢机都是人为造成。不要动不动就找外在的原因，先排除内在原因吧。
作者: no997    时间: 2013-7-5 00:11
赵赵伟伟 发表于 2013-7-2 21:22
你没玩过地面站  玩过就知道了    我不校准  卫星地图显示飞机的位置就是广州！！！

校准了之后 就显示 ...

笑而不语。。。

作者: show5858    时间: 2013-7-5 07:54
hrbey0451 发表于 2013-7-2 22:20
我到是觉得既然开发出来这些功能，主要的是人性化才是最终的，操作起来太繁琐了就没什么意思了，既然是为了 ...

同感!
作者: 我爱远行    时间: 2013-7-5 19:35
新人学习，先顶后看，看帖必顶，回复是一种美德。
作者: flywind    时间: 2013-7-5 20:40
cc0731rw 发表于 2013-7-2 23:36
谢谢，那边全是树林，太难找了，就算位置错误，但是为什么爬升60米悬停呢？然后再往东北方向飞去？我认为 ...

第一 永远 不要以为人家的工程师都是笨蛋 就你最聪明。。。
第二 先找自身问题。再找别人问题。

一句话。指南正都不对。飞机怎么知道东西南北。
假设 家的地址 是 0，0   飞机当前位置 5，5。。飞机应该往225度飞行。。但因为你指南针的角度本来就不对。。也许这时飞机按照指南针的270度，其实是180飞。当然飞不回去了。飞了一会飞机会会进行误差计算。。。你本来指南针就不对。误差更大了。。慢慢就飞远了。。亏你还写过程序。

我可以明确告诉你。。DJI的失控返航程序绝对没有大的问题、失控返航大家都在用。。不是每个人都飞丢了。。自己对飞机最基本的检查都不负责任。。也就别指望飞机对你有感情了。。

作者: wzaidong    时间: 2013-7-5 20:45
flywind 发表于 2013-7-5 20:40
第一 永远 不要以为人家的工程师都是笨蛋 就你最聪明。。。
第二 先找自身问题。再找别人问题。

请问从十米爬升至六十米是指南针的问题吗？没别意思只想知道原因。新手学习中！！！

作者: flywind    时间: 2013-7-5 20:54
wzaidong 发表于 2013-7-5 22:45
请问从十米爬升至六十米是指南针的问题吗？没别意思只想知道原因。新手学习中！！！

那一段程序判断不知道是怎么写的。。
但凭我一定嵌入式的开发经验 我猜测大概如下：
首先 由于指南针没有校准过 飞机返航时 飞控发现 飞机偏离航线 误差较大。同时发现 卫星数量 及质量不好。飞控自主判断提升高度 提高卫星精度。以确定是由于卫星偏移造成的虚假飞机位移 还是飞机动力分配或外在原因导致偏离。。

这个只是最为参考。非DJI官方解答。但确实是一个有效地问题判断方式和解决办法

作者: wzaidong    时间: 2013-7-5 21:00
谢谢你的解答，如果真是这样的话大疆的说明书该改了。
作者: wzaidong    时间: 2013-7-5 21:01
flywind 发表于 2013-7-5 20:54
那一段程序判断不知道是怎么写的。。
但凭我一定嵌入式的开发经验 我猜测大概如下：
首先 由于指南针没 ...

谢谢你的解答，如果真是这样的话大疆的说明书该改了。


作者: flywind    时间: 2013-7-5 21:33
wzaidong 发表于 2013-7-5 23:00
谢谢你的解答，如果真是这样的话大疆的说明书该改了。

写程序的都应该知道。每一个动作都是有目的的。电子东西。不会平白无故的瞎动的。。
难问题就在与。大多数的失控不是判断失误或者逻辑错误。（对于任何一个称得上工程师的人来说。这是最低级的错误、最不可能发生的。）。大多数的错误由于处理器运算问题。内存存储调用问题， 感应器超过限定。到制数据上的问题造成的。。这些有些是不可预料的。是需要软件和硬件上共同合作来避免影响的 。 如果你们要求这些。那必定会再次增加成本贵。而且是非常多的。。假设 程序研发 是10，000 USD 那Testing 和解决问题的成本可能是100，000 USD 或更高。。

即使AirBus 380 的控制系统。处于D E 安全级别的程序错误不回少于几千处。。但最高等级的A。B。C级程序 也是有错误的。但这些错误如果发生。也会立即被隔离了。。和反应出来的。。（这些错误一旦造成影响，是会死人的。）


作者: 小烨    时间: 2013-7-6 15:17
节哀

作者: 小扎毛    时间: 2013-7-7 07:55
这是什么情况




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