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标题: 我的强大飞控，挽救了一次意外事故。 [打印本页]
作者: 潜心学习    时间: 2013-7-7 20:56
标题: 我的强大飞控，挽救了一次意外事故。
具体事情是，7月6日，下午15.00点，地点在黑龙江大庆东北石油大学附近，设备ATG750六轴架子，大疆悟空飞控+IOSD，5.8G图传，恒力4822电机，好赢铂金30A电调，1238桨。风力3级，开始飞了两块电池，起降都非常稳健，之后试试第三块新买的电池续航能力，很稳的起飞，当达到130米高度，距离起飞点90米，悬停时突然飞机剧烈的晃动一下，但2-3秒，很快就保持住平衡，抬头看六轴，能看到有一个螺旋桨时转时不转，不知道什么原因，赶紧徐徐收油，下降，并看屏幕调整六轴机头机尾角度回拉，傍边的人说好像六轴打到了一只鸟，下降到30米左右高度时看到没了一只螺旋桨，130-30米高度整个下降过程飞机有过3次抖动，但很快就又稳定下来，心里祈祷可千万稳住，不要砸到人啊。最后慢慢很稳的降落，整个过程2-3分钟，从130高，90米远到稳稳降落，一直是GPS模式，IOSD显示卫星13颗。下来看到六轴的确是一只桨没了，子弹头还在也很紧，说明不是子弹头松动射桨，是打到鸟了。激动心情无以言表，充分体会了大疆悟空飞控的强大稳定性。没有像其他模友说的六轴废了一只桨，会旋转难以控制的现象。在此与广大模友共同分享悟空的强大稳定性。感谢悟空避免了一次意外事故。同时也告诫其他模友飞模型要远离人群，遇事不要慌张，谨慎处理就能避免意外发生。


作者: zllxm    时间: 2013-7-8 03:18
没发生自旋？
作者: 潜心学习    时间: 2013-7-8 13:43
zllxm 发表于 2013-7-8 03:18
没发生自旋？

没有自旋，回落到可视距离，稳稳的降落。就是对应的电机不转了，变成4旋翼了。
作者: 太平洋shaomai    时间: 2013-7-8 14:11
又一例WKM损失一桨后仍然能稳定救回的情况。

上一例是飞越T810折叠六旋翼，飞手起飞前没有完全紧固其中一个折叠机臂，导致空中与另外一只固定机臂“打架”，折叠的那只当然就是桨没了，但WKM仍然可以让机体稳定地控制回去，降落后可以看到松掉的那只机臂，桨已经七零八落，固定的那只机臂，桨也没好到哪里去。

事实证明，事故发生后，保持镇定很重要，切勿随便关控。
作者: 潜心学习    时间: 2013-7-8 15:14
太平洋shaomai 发表于 2013-7-8 14:11
又一例WKM损失一桨后仍然能稳定救回的情况。

上一例是飞越T810折叠六旋翼，飞手起飞前没有完全紧 ...

跟你分享一个我自己的改装，我的GPS直接粘在中心板的最上面第三层板上。没有支起来，整体看起来很协调。搜星超快，没有对飞控产生任何影响，一般30-40秒就7颗以上，昨天飞6六旋翼空中打到鸟，废了一只桨，一样稳稳的降落，全程GPS模式，IOSD显示13颗星。核心技术就是，我在GPS下面第三层板上粘了一层屏蔽铝箔。我是ATG750的架子，估计你的S800要在上面加一个屏蔽版。飞了很多起落，没感到对飞控产生什么影响，我的玉兔飞控的GPS也是这样安装的，一样好用。
作者: 远风    时间: 2013-7-8 20:34
学习了~！
作者: 没米人    时间: 2013-7-8 21:33
我是来看鸟去哪的
作者: 白夜    时间: 2013-7-9 00:44
为鸟默哀！我以后也要注意了...它们本是天空的主人
作者: IMMORTAL飞行器    时间: 2013-7-9 01:41
调皮的悟空灭了一只鸟
作者: qiuyu    时间: 2013-7-9 22:23
请教楼主固件版本


作者: 疯哥    时间: 2013-7-9 23:00
其实只剩两个桨就能降落，网易公开课上专门有演示，关键在于算法，而且桨少就会自旋，自旋也是一种控制方案。
作者: lx88lx88    时间: 2013-7-10 05:21
事故证明了 悟空确实很强大的  还有就是 说明了动力富裕点是很有必要的  要是满载  也许故事就杯具了····

最后说下个人观点：大风天， 阴天（云很厚很多）， 高速 ，高空(300米以上),楼群， 还有就是动力缺项的时候， GPS 不用为好 ,其实再简单点说能不用GPS就尽量别用 ！原因：......（此处省略一万字）......  哈哈哈 ！
作者: ztx    时间: 2013-7-10 11:06



朋友你用的那个版本的固件

作者: djiwookong    时间: 2013-7-10 11:09



兄弟，悟空在六旋翼有一个动力缺失的情况下，不是自旋着下来吗？你的也是这个情况吗？？？？

作者: 潜心学习    时间: 2013-7-10 15:07
qiuyu 发表于 2013-7-9 22:23
请教楼主固件版本

最新固件版本
作者: 潜心学习    时间: 2013-7-10 15:08
djiwookong 发表于 2013-7-10 11:09
兄弟，悟空在六旋翼有一个动力缺失的情况下，不是自旋着下来吗？你的也是这个情况吗？？？？

没有发生自旋，很稳定的降落。前面说过了
作者: 1531938787    时间: 2013-7-14 11:09
本帖最后由 1531938787 于 2013-7-14 11:12 编辑
潜心学习 发表于 2013-7-8 13:43
没有自旋，回落到可视距离，稳稳的降落。就是对应的电机不转了，变成4旋翼了。


坏了一只电机或者桨的话，会停掉2个电机是不是这样智能的设计？

再坏3个电机是不是不是会自动变成3轴 ？那可就先进了。




作者: copy9999    时间: 2013-7-14 13:12
我看到的情况是经常停转的电机就是4822
作者: jinyu    时间: 2013-7-15 00:25
悟空还是很厉害的，dji确实很牛。
作者: bmlee    时间: 2013-7-15 00:53
六桨少一桨是否自旋还得看动力冗余够不够，S800的动力对于自身的载重来说，动力已经不剩多少冗余了，损失一桨，对角输出降低以稳住航向的话，剩下4个桨的动力已不足维持足够的升力，所以后来的固件对S800进行优化，在缺一桨的条件下，对角桨保持输出，以自旋的方式来替代下坠。。。以楼主的例子来看，WKM会自动判断，在剩余动力足够的条件下，仍会降低对角动力输出，以维持更好的姿态。。。这点来看WKM确实牛
作者: lzleslie    时间: 2013-7-15 08:03
四旋翼的飘过
作者: shenlei1605    时间: 2013-7-15 10:07
四旋翼就不幸了，以后想法做鸟保护网，




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