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标题: 便宜又好用的 APM 新版3.0.1直升机固件 == 自稳 效果相当的好。 [打印本页]
作者: caosix2    时间: 2013-7-13 23:57
标题: 便宜又好用的 APM 新版3.0.1直升机固件 == 自稳 效果相当的好。
俺这 APM 是去年12月 买的，闲置很长时间咯。

最近 X90 汽油直升机 也快要完工了，开始注重
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‘飞控’系统的构建，（XX和YY 知名品牌 天价啊）

于是又拿出 500电动直升机 和 APM 2.52 来折腾。
看见网络上出了 ArduCopter V3.0.1 固件，真的要
感谢这些无私奉献：新版本软件的人。。。。。
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——这里俺就把最管用的APM调试方法 抄袭 给大家：

一：系统连接方法（图）简单而明确：
    CCPM 左舵机 接 Out 1，CCPM 右舵机 接 Out 2
    CCPM 中间舵机（前、后）接 Out 3 。就这么简单。
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  （其它的：螺距配合定义等直接Planner Mav里去弄）

二：比较有特色的是：“水平矫正”的步骤：
1、在无风条件下，飞行器(本应)平稳悬停，如果发现它有漂移现象，绝对不要使用遥控器的微调进行调整，应降落后查看重心，用手双支点提起旋翼头，看重心是否偏差太大。（旋翼头旋转90度、再试）左右和前后重心。

2、上述问题排除后，进行“重新找平”：将飞行器摆在水平面上，接电后，方向舵打到最左15秒，这时A红灯和C蓝灯会快闪，表示加速度计清零。

3、下面进行“自动校准”：飞行器接电后，方向舵打到最右30秒，直到ABC红黄蓝三灯轮流闪烁，这时飞行器已经ARM且进入了自动校准状态。赶快起飞，将飞行器上升到1.5米以上，保持稳定悬停45秒以上。这个过程中，APM会记录各个杆的输入，以此来对自己进行“微调”。降落DISARM上锁(方向杆打“满左”持续10秒)，再ARM 解锁(方向杆打“满右”持续15秒)，起飞，应该不需要修舵就可以悬停(很爽)。否则重复当前这一步。（注意成功的关键是无风）

4、当Stabilize模式下的悬停稳定，飞行平稳后，可以试验ALT_HOLD定高模式。将飞行器升高到20米左右，保持悬停，油门不动，将通道5的三向开关拨到ALT_HOLD的位置。这时飞行器应保持在这个高度，上下波动不超过1米。此时可以通过油门来让飞行器上升和下降，但不能降落，因为此模式下油门只能让电动机相对于悬停的速度加速（上升）或减速（下降），但不能将电动机的转速降到0进行降落。注意：从ALT_HOLD切回Stabilize模式时，尽量让油门杆的处在当初切入ALT_HOLD时所处位置，这是因为这两种模式下油门的含义不同，如果在其他位置切换，很可能造成飞行器突然上升或者突然下降。

三、（今天没有接GPS）明天接上GPS 就能 飞航点了。
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作者: caosix2    时间: 2013-7-13 23:58
本帖最后由 caosix2 于 2013-7-14 01:00 编辑

哈哈哈：原计划去买Xxxx-H来安装到 X90汽油直升机。
现在看来：APM 2.52 + V3.0.1 软件就 足够咯。。

油机的电脉冲干扰，其实比电动飞机小很多。震动也小，
完全有把握使用便宜的 APM 飞控。爽啊。。。

X90 (唯一剩余的问题)散热问题也在解决中，散热片
一天只能沾接2、3片，还得等几天才能完工。
[flash]http://www.tudou.com/v/bijMKrycBDQ/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

这架500 直升机打算卖(零件都几乎全新)，所以脚管没舍得装。

3.15重庆出：500级电动直升机(新零件)只帮你试飞了3次：因4机同堂拥挤啊。



作者: yxlcc    时间: 2013-7-14 00:20
学习了。
作者: zhangfeng669    时间: 2013-7-14 00:50
这个有点折腾人啊
作者: riviera    时间: 2013-7-14 01:18
很详细的教程，谢谢楼主
作者: 416786163    时间: 2013-7-14 01:45
前排占座  顶   视频貌似挂了
作者: 缪飞虎    时间: 2013-7-14 02:06
很明显整个机器都在抖   太吓人了
作者: caosix2    时间: 2013-7-14 02:06
416786163 发表于 2013-7-14 01:45
前排占座  顶   视频貌似挂了

是正常降落，APM 现在已经很可靠咯 。。。

(, 下载次数: 38)

作者: kid2080    时间: 2013-7-14 03:33
XXX-H飞控。。。。。
作者: 416786163    时间: 2013-7-14 16:41
标题: RE: 便宜又好用的 APM 新版3.0.1直升机固件 == 自稳 效果相当的好。
caosix2 发表于 2013-7-14 02:06
是正常降落，APM 现在已经很可靠咯 。。。

空中姿态稳定的怎么样？
作者: caosix2    时间: 2013-7-14 20:20
416786163 发表于 2013-7-14 16:41
空中姿态稳定的怎么样？

视频中 我在人为 推、收油门，爬升和落下，

感觉还是比较笔直，APM 能做到这个圆滑的姿态，

已经很满意咯。。

作者: 416786163    时间: 2013-7-14 20:49
从视频看能看了   滚转稳定性怎么样 再来段自稳视频看看
作者: blackblue    时间: 2013-7-15 10:59
我用V3.0.1四旋翼固件以后,我的APM2.0无法解锁,只好换回以前的固件........
作者: 命    时间: 2013-7-15 21:36
给个ArduCopter V3.0.1下载链接吧，我找不到啊！谢谢啦

作者: 四十五度传中    时间: 2013-7-17 09:01
进来学习下。
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
作者: caosix2    时间: 2013-7-19 02:44
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(, 下载次数: 3)

APM 2.5 的 《说明书》 实在很 含混 不清楚。

经过一翻艰苦的 配置、设置：：之后——

究竟是：直接 Save 成 xx.param 文件 ？？


？还是：在配置、设置完毕之后“write”一次，
再 read 一次然后才  Save 成 yy.param 文件

我把这两个文件都发上来 备用。


。

作者: CB小飚    时间: 2013-7-19 21:00



你好！方便留个QQ或手机号码么？想用APM玩直升机！又在纠结PX4  或者 直接联系我 手机 15896028635 企鹅 729330087

作者: anlosen    时间: 2013-7-22 23:06
帅气
作者: lee3327    时间: 2013-7-23 00:51
很好，LZ你还没试GPS呢，在等
作者: 念归年    时间: 2013-7-30 17:32
好吧 ~ APM了~~ 用了陀螺仪么？？？
作者: caosix2    时间: 2013-7-30 20:14
本帖最后由 caosix2 于 2013-7-30 20:18 编辑
念归年 发表于 2013-7-30 17:32
好吧 ~ APM了~~ 用了陀螺仪么？？？


不再需要 陀螺仪 了，APM 全集成了。

用APM锁尾，还有个好处：不担心尾巴飘：
因为APM2.52还带有磁场传感器，能矫正
角速度传感器(普通陀螺仪)的积分误差。
长距离飞行还有GPS做二重矫正。

俺目前在等待APM V3.0.1 之后的新版本,
目前 GPS自动悬停 还有 缺陷 bug ，
所以 还无法 启用 自动导航。完美迟早来。

入油机：出电动 四桨500直升机(重庆)有视频。910元。


(, 下载次数: 23)
[flash]http://www.tudou.com/v/MSnz_GOQLZI/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]



作者: 念归年    时间: 2013-7-30 20:18
caosix2 发表于 2013-7-30 20:14
不再需要 陀螺仪 了，APM 全集成了。

用APM锁尾，还有个好处：不担心尾巴飘：

好吧 ~ 期待你的接下来的动作~~~ 话说 上次我给你说KBAR的事 后来怎么没反映了~~~ 那个 你调好了没

作者: caosix2    时间: 2013-7-30 20:33
念归年 发表于 2013-7-30 20:18
好吧 ~ 期待你的接下来的动作~~~ 话说 上次我给你说KBAR的事 后来怎么没反映了~~~ 那个 你调好了没

我这里 没有 KBAR ，，就目前来说
用 APM 全部替代了 三轴陀螺仪，，
固定翼飞控 不打算 再安装到 直升机上 了。。

作者: 念归年    时间: 2013-7-30 20:42
caosix2 发表于 2013-7-30 20:33
我这里 没有 KBAR ，，就目前来说
用 APM 全部替代了 三轴陀螺仪，，
固定翼飞控 不打算 再安装到 直升 ...

G31不是山寨VBAR的么 应该差不多的吧~ 我也不打算再把固定翼飞控装直升机上了~~~呵呵  千言万语只能用一句呵呵来形容了

作者: max117    时间: 2013-7-30 22:04
高人期待进一步发展。。。
作者: pimp249584938    时间: 2013-7-31 03:00
大神玩的东西啊
作者: caosix2    时间: 2013-7-31 21:07
俺在 22楼所说的：V3.0.1 悬停 bug ，其实是：

新版本缺少 AXIS_P (I)(D) 参数，我在 V2.73版本中
将 AXIS_P 设置 为 0 ，飞机悬停、定高模式就不抖动了。

气人的是： V3.0.1 居然 屏蔽了 这个参数 ！！
(, 下载次数: 29)

作者: xinte0922    时间: 2013-8-1 12:01
小手一抖，一分到手，飞的有点不稳哦，不知道是LZ故意的，还是技术问题 哈哈
作者: 念归年    时间: 2013-9-12 00:55
LZ什么时候可以用2桨试飞一下~ 老是用4桨的  4桨本身就比2桨稳定啊~~~ 用2桨的试试  看看还能有4桨一样稳不~~~
作者: guochen    时间: 2013-9-12 07:33
好贴，学习了。
作者: xjxboy    时间: 2013-9-12 12:19
楼主给力
作者: caosix2    时间: 2013-9-12 13:04
念归年 发表于 2013-9-12 00:55
LZ什么时候可以用2桨试飞一下~ 老是用4桨的  4桨本身就比2桨稳定啊~~~ 用2桨的试试  看看还能有4桨一样稳不 ...

无副翼 四桨，其根本原理 与 2桨 是一样的。。

只不过：升力 更大一些，，其它没什么差异。。

因转动惯量也大一些：锁尾的PID参数 比2桨稍大。

换句话说：只装两桨的话，锁尾的PID参数调小20%为好。
________________________________________

只装 2 个桨 的飞行 录象 在下面的 贴子里：：
.价钱公道1077元出全新 500直升机：含舵机电调电机 看视频（可加APM飞控=不担心坠毁） .

作者: 念归年    时间: 2013-9-12 18:09
caosix2 发表于 2013-9-12 13:04
无副翼 四桨，其根本原理 与 2桨 是一样的。。

只不过：升力 更大一些，，其它没什么差异。。 ...

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很明显~ 大哥你拍这个单桨视频未做足够的准备工作（机子尚未调好，还有点抖动）。。。。另外，我也入手APM了  再次打算跟着你的脚步前进~  呵呵








作者: qiufuo722    时间: 2013-9-12 21:57
路过的




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