5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: APM2.52安装到 直升机上PID参数调整 精髓。稳定性大增。视频晚点再上 [打印本页]
作者: caosix2    时间: 2013-7-22 15:36
标题: APM2.52安装到 直升机上PID参数调整 精髓。稳定性大增。视频晚点再上
俺再也不买 价格昂贵的 飞控了。
如此好事：不敢独享：还是公开吧。
——————2013，07，22 最新发现——————
原来APM 2.52 可以换角度安装（以前只知道 向前）
参数是：——（今天暂时还没时间 做实际验证 啊。）
“AHRS_ORIENTATION”和“COMPASS_ORIENT”
参数选择项目有：哈哈哈：你的明白：默认是“0”向前 哦
0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,
8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,
12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,
16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,
21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitch90,25:Pitch270

题外话说完毕、现在开始说直升机的PID参数精髓：
——我的最新参数文件—— (, 下载次数: 2568)
基本的那些就不说了，你至少要会基本的参数调整：
使得直升机的十字盘能上下、左右、前后倾斜自如 哦。

有时候借鉴别人的参数：但是RC1至RC8，HS1至HS8
之间的参数是“常规定义”这就没必要去照抄为别人的。

COMPASS ——是与 磁场 有关系的参数。自己取舍吧。
FLTMODE 1至6 是飞行模式定义，也没必要去改为别人的。


直升机的十字盘：自我控制是 RATE_PIT_ 和RATE_RLL_
直升机的十字盘：摇杆控制是 STB_PIT_ 和 STB_RLL_
直升机的尾巴：：自我控制是 RATE_YAW_
直升机的尾巴：：摇杆控制是 STB_YAW_（_都后接 P,I,D）

THR_关联的是：油门杆 控制项目。梳理清楚了大家就好调试咯
推断THR_RATE_是“油门自我”控制项目。
———————————————————————————
简要叙述：最初我感觉“直升机的十字盘”舵量太小，担心风大了
拉不回来，这时候我把：STB_PIT_P和STB_RLL_P从4.5增大到
9.0{:1_61:}感觉十字盘舵量“很合适”很舒服咯。

十字盘的 RATE_PIT_P，RATE_PIT_I，RATE_PIT_D 都适当
增大，飞机自稳定就明显提高，但是：大桨盘会有轻微震荡。正常。
注意：这些参数 都是很敏感的 小数，每次试飞千万别改变太多。


在有“磁场计”的情况下：RATE_YAW_I 直接取 0 ，效果好。
——没必要去做“锁尾巴”的积分运算——

——先说这些：也衷心欢迎 熟悉APM的 模友 补充补充。。。

我现在“定高模式”还不能正常，500 直升机会上下快速颤动。烦。
APM 使用了加速度计来补偿，适得其反，还不如 气压计 稳妥。
——还没找到：关闭加速度 只使用 气压计 的那个参数——

(, 下载次数: 38)


作者: caosix2    时间: 2013-7-22 15:36
本帖最后由 caosix2 于 2013-7-22 19:41 编辑

视频 留位置。。
我的 APM 是：硬安装到 500飞机侧面的。没减震动。
只是觉得：只使用 气压计简单平均数值 来定高 就足够咯。

APM 3.0.1 居然没有 提供 加速度计 与 气压计 数值比例
参数，或者提供 定高模式下 的 加速度计 PID 也好 啊！！

楼下飞：感觉十字盘的 RATE_ _P=0.12 可以再调小点、
RATE_ _I可以增加到0.2，尾巴RATE_YAW_D改到0.01


[flash]http://www.tudou.com/v/MSnz_GOQLZI/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]



作者: 416786163    时间: 2013-7-22 16:36
板凳 坚决顶一下
作者: aweixinga    时间: 2013-7-22 17:06
顶起顶起！！
作者: crazyboyyy    时间: 2013-7-22 17:08
只需注释掉代码里的一行即可， apm减震了吗？
作者: caosix2    时间: 2013-7-22 21:46
本帖最后由 caosix2 于 2013-7-22 21:48 编辑
crazyboyyy 发表于 2013-7-22 17:08
只需注释掉代码里的一行即可， apm减震了吗？


2013 07 22 _ 21:33_最新 参数文件:: (, 下载次数: 369)

刚才 在楼下 有 3级风（树枝条 哗哗 动）。

500 直升机 能 基本脱控 飘在 空中 游荡。。

我增加了 十字盘 的 RATE_ _I （0.1 增加到 0.3）
RATE_ _P 由 0.12 减小到 0.10 一切都爽。。。

____________________________________
定高模式：的快速 颤动 是 PID 参数被隐蔽，我无法调！！

我觉得并不是“减震”的问题。不减震 其它通道都正常啊。


作者: crazyboyyy    时间: 2013-7-22 22:45
caosix2 发表于 2013-7-22 21:46
2013 07 22 _ 21:33_最新 参数文件::

刚才 在楼下 有 3级风（树枝条 哗哗 动）。

其他通道 加速度计是低通滤过后使用的
高度通道 加速度是高通滤过使用的、
如果你飞机震动无法减弱
那还是刷回2.8以前的版本的

作者: Caballer    时间: 2013-7-22 22:52
点头有点严重啊~
作者: lee3327    时间: 2013-7-23 01:01
很好的
作者: autohero    时间: 2013-7-23 09:21
这个必须要支持，另外还建议LZ做下减震再尝试一下
作者: 出手就栽    时间: 2013-7-23 09:59
apm玩到这地步也算出师了
作者: caosix2    时间: 2013-7-23 16:42
本帖最后由 caosix2 于 2013-7-23 17:03 编辑
Caballer 发表于 2013-7-22 22:52
点头有点严重啊~


是 尾巴 总觉得 偏重。。。

所以：被迫 把电池 拼命 往前放。。。

我去 APM 官方报告，请求 开放 定高的加速度计PID参数
这样：我可以大幅度调小P极其 I ,,D 飞机定高就不会上下颤动。

另外 回复 10楼：减震动 和 转换 APM 安装方向的实验会一起
去做，转换 APM 安装方向意义非常重大，就因为以前没去仔细看
参数——这块 APM 板子 闲置了半年。（去年 2012年 买的）


作者: Caballer    时间: 2013-7-23 18:22
caosix2 发表于 2013-7-23 16:42
是 尾巴 总觉得 偏重。。。

所以：被迫 把电池 拼命 往前放。。。

这跟电池放哪里没关系。直机设计的电池位置是考虑了重心的。还是感度问题，也可能和转速有关。

作者: caosix2    时间: 2013-7-24 18:29
crazyboyyy 发表于 2013-7-22 17:08
只需注释掉代码里的一行即可， apm减震了吗？

今天测试了：APM 换角度安装，我 Yaw270度安装OK

这就 大大方便 各位模友：可以按照自己需要的角度来安装。
COMPASS_ORIENT和AHRS_ORIENTATION这两参数很管用

——————————————————————————
减震泡沫今天也装了，APM 外壳里面也 装了防风泡沫，
实验结果：定高模式 飞机仍然会 上下快速 颤动，这显然是

画蛇添足的加速度传感器的PID数值不合适，可是又无法调。
只好等待：V3.0.1 之后的 新版本咯。。。
(, 下载次数: 26)
(, 下载次数: 37)


作者: crazyboyyy    时间: 2013-7-24 20:40
caosix2 发表于 2013-7-24 18:29
今天测试了：APM 换角度安装，我 Yaw270度安装OK

这就 大大方便 各位模友：可以按照 ...

螺旋桨气流下 定高又困难

作者: 命    时间: 2013-7-28 22:21
终于有便宜的直升机飞控了，期待楼主有更多新发现，我的直升机买了还不敢飞，一直关注着楼主的动向，呵呵
作者: 小丁末    时间: 2013-7-29 01:50
靠！发现新大 陆了！！！
作者: sccdghj    时间: 2013-7-29 09:48
楼主强大
作者: max117    时间: 2013-7-30 20:36
苦等结果。。。。
作者: caosix2    时间: 2013-7-31 21:16
max117 发表于 2013-7-30 20:36
苦等结果。。。。

V3.0.1 悬停 bug ，其实是：

新版本缺少 AXIS_P (I)(D) 参数，我在 V2.73版本中
将 AXIS_P 设置 为 0 ，飞机悬停、定高模式就不抖动了。

气人的是： V3.0.1 居然 屏蔽了 这个参数 ！！

(, 下载次数: 58)

作者: ywywxb    时间: 2013-8-13 22:53
顶起顶起！！

作者: yxchyt    时间: 2013-8-21 11:35
caosix2 发表于 2013-7-22 21:46
2013 07 22 _ 21:33_最新 参数文件::

刚才 在楼下 有 3级风（树枝条 哗哗 动）。

apm不是开源飞控嘛！怎么会屏蔽
作者: 菜鸟一个    时间: 2013-8-21 13:47



有学问楼主辛苦，继续研究天价飞控无处卖，广大模友福音

作者: z8756405    时间: 2013-8-21 15:33



有收获。

作者: caosix2    时间: 2013-8-21 20:05
yxchyt 发表于 2013-8-21 11:35
apm不是开源飞控嘛！怎么会屏蔽

开放原代码，没错。。可是 俺们 每天 忙装机

都忙不过来，，没精力去 研究 原代码 啊。。。

APM 已经说了：会在 V3.0.1 之后的版本 修改。

——这个 比 Naza-H 要 积极得多，半年前俺就
给Naza-H说了——要增加 震动测试 数据报告功能。
结果半年过去了，这个小小的软件改进仍然没动静。

于是俺：放弃采购Naza-H ，转来琢磨 APM 运用。
_____________________________________

  先 在这里 预告：又装了一架 零件全新的 500
—也是带 APM 飞控的，还没试飞。调试+预售中。。
(, 下载次数: 25)



作者: 炫飞翱翔    时间: 2013-8-23 15:09
调试的很好，不错
作者: scaple    时间: 2013-8-23 22:41



关注您的进展，相对四旋翼，应该说常规布局的直升机控制更为复杂，自主控制的难度更大，技术含量更高。
将来有机会向您请教!

您用的直升机配置如何？留空时间和有效载重大约是多少？

作者: autohero    时间: 2013-8-23 22:54
楼主你就是我心中的神啊
作者: caosix2    时间: 2013-8-23 23:24
scaple 发表于 2013-8-23 22:41
关注您的进展，相对四旋翼，应该说常规布局的直升机控制更为复杂，自主控制的难度更大，技术含量更高。 ...

姿态算法，其实和多旋翼是一样的。

差别在于“输出”的方式不一样，其实
我们都只是在：运用别人的劳动成果。

电动的 在电池性能 没有根本性改观的情况下
通常也就只能飞10到20分钟。。。

500飞机 俺挂 970克的 9000mAH 的3S电池，
也只能飞15分钟。

估算一下：挂 450克 的 5200mAH 3S电池
因为重量轻(电流小)估计也能飞 14分钟 左右。


使用电动飞机 测试 调试 飞控 比较方便些。。



作者: scaple    时间: 2013-8-24 01:47
刚才调了一下apm，arduplane 的hex文件大概100多k，arducopter 3.01 有200多K，基本接近2560的极限了了，这从一个侧面反映了旋翼飞行器相对于固定翼的控制难度。

本来还想弄个常规布局的直升机来协助调试来着，粗略看了下，挺复杂的，还是弄个微型4旋翼吧。

固定翼场地不好找，飞太快，而且飞机一大靠手丟起飞的话难免摔上几次
作者: 四十五度传中    时间: 2013-9-2 12:00
期待楼主的进一步实验。
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~··
作者: 实用的飞行器    时间: 2013-9-8 10:51
看看，帮顶。
作者: paul_vt    时间: 2013-9-21 19:24
楼主，发射器右摇杆必须向下，左摇杆向右  无法解锁，红灯一直闪， 是不是有什么参数要设?

其他所有参数都使用你的文件参数， GPS也正常了，兰灯一直亮。


作者: 方恨少    时间: 2013-9-21 20:18
努力学习，刻苦练习，早到楼主水平
作者: caosix2    时间: 2013-9-21 21:44
paul_vt 发表于 2013-9-21 19:24
楼主，发射器右摇杆必须向下，左摇杆向右  无法解锁，红灯一直闪， 是不是有什么参数要设?

其他所有参数 ...

3.0.1 解锁 条件 很苛刻。。GPS 似乎 必须接。。

ARMING_CHECK  —— 请 设置 为 0  试试 。。


作者: paul_vt    时间: 2013-9-21 22:14
行了， 谢谢


作者: sky-eyes    时间: 2013-9-29 23:56
太专业了，赞~学习了 受益匪浅
作者: 零点纬度    时间: 2013-9-30 09:11
学习，希望能多分享点经验
作者: 鹰击明空    时间: 2013-10-3 00:44
坚决顶一下
作者: ttdsp    时间: 2013-10-24 11:12
mark  APM2.52安装到 直升机上PID参数调整 精髓。稳定性大增。
作者: 风林火山    时间: 2013-11-24 12:19
楼主威武！APM2.52安装到 直升机上PID参数调---留个记号
作者: 菜鸟一个    时间: 2013-11-24 15:14
caosix2 发表于 2013-7-22 15:36
视频 留位置。。
我的 APM 是：硬安装到 500飞机侧面的。没减震动。
只是觉得：只使用 气压计简 ...

Apm可以装到有副翼直升机上吗?大师

作者: caosix2    时间: 2013-11-24 21:41
菜鸟一个 发表于 2013-11-24 15:14
Apm可以装到有副翼直升机上吗?大师

设置 界面中 有个 选择项 ： 可以选择 有副翼——>

——>对应的高级参数：H_FLYBAR_MODE = 1 是有副翼

但是 从来 没有 实际飞过 哦。无副翼 优先 ！！！！


作者: jonatham    时间: 2014-2-28 02:00
楼主有装在汽油机上的经验吗？ 我一直没搞懂 油门舵机是连在哪个通道上？ wiki力解释是在第8 通道，但是那是接ESC的， 国外论坛上说油门舵机是连在接收机上的，我觉得是不对的，如果自动飞行一旦失去了奥空信号那不是要炸鸡啦， 求解，最好有连接图。谢谢
作者: 实用的飞行器    时间: 2014-3-7 11:29
看看




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3