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标题: 求助! MWC MEGA 3.0 + UBlox GPS [打印本页]
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 00:55
标题: 求助! MWC MEGA 3.0 + UBlox GPS
本帖最后由 johnny_21 于 2013-7-30 23:35 编辑

请各位高手指点一下小弟以下三个问题:

1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一直漂右，自稳肯定已打开！
30/7更新: 基本已解决，还差POS增加一事未试，试完再报告!!

2) 再打开汽压计定高，效果不明显，好象比自稳定高还差，一米高距离上下浮动!
30/7更新: 谢谢各位高手指导，现在做到0.5M左右，仍须努力!!

3) 再打开GPS，搜星6个已稳定，蓝牙GUI也显示搜星正常，但一开GPS后加速漂移，比纯自移漂移更快更严重!!
30/7更新: 未解决，屏敝，改程序，移高飞控，改PID...全部做了，大空地测试漂移，半径十米也Hold不住，请各位大侠继续出招帮帮小弟啊!

请看看我最后设定的PID，P大了一点但自稳还是弱啊，但没有明显震动，是否P还可以再大一点? I及D如何配合好?

还有最后一点是，为何实物的机头方向与GUI的不同? 已做了MAG校正，不明解，紧急求助 !!!
30/7更新: 此问题仍未解决，请各位大侠继续出招帮帮小弟!


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作者: 王牌猪头    时间: 2013-7-24 01:00
都说MWC的GPS开了就乱跑，我也在关注，帮忙顶贴！
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 01:12
王牌猪头 发表于 2013-7-24 01:00
都说MWC的GPS开了就乱跑，我也在关注，帮忙顶贴！

继续顶，在等高手进场!!!
作者: gxhifi    时间: 2013-7-24 01:26
可以关注下我的贴子的GPS定点.

你的MWC板子算是很好的了!应该可以更给力.我的板子是低精气压.所以还不够好.

你上面的都是PID问题.调调就好拉

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=807761
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 01:41
gxhifi 发表于 2013-7-24 01:26
可以关注下我的贴子的GPS定点.

你的MWC板子算是很好的了!应该可以更给力.我的板子是低精气压.所以还不够 ...

感激流涕，泪流满面!!  

看了你的贴，好象提醒了我要修改一以下部份，GPS会定得好点，看其它PID值好象是默认的，是吗?
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作者: aweixinga    时间: 2013-7-24 02:30
横滚和俯仰的I和D都加大一点试试，自稳的D调满
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 03:25
aweixinga 发表于 2013-7-24 02:30
横滚和俯仰的I和D都加大一点试试，自稳的D调满

I大了不是会反应慢了? D大了不是增加了反应延迟? 自稳"Level"的D调满是指尽量大如70...100....?
很多疑惑! 帮忙解释一下原理更易掌握，有劳了!!!

作者: 乐天飞行    时间: 2013-7-24 04:34
gxhifi 发表于 2013-7-24 01:26
可以关注下我的贴子的GPS定点.

你的MWC板子算是很好的了!应该可以更给力.我的板子是低精气压.所以还不够 ...

P I D  在那里面调啊  刚入这个飞控  就是不知道怎么改P  I   D  值    劳驾指点一下
作者: xwf522    时间: 2013-7-24 07:08
飞控板下的磁干扰太严重了，还默认MAG全开，你可以试着飞控连着电脑，开gui，用手抓着机子举过头顶，轰油门看看gui的指南针偏了多少，而且随着油门的大小，偏的值都是不同的，注意安全
作者: lijingwei    时间: 2013-7-24 08:52



1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一直漂右，自稳肯定已打开！
自稳是自动恢复机身水平，不会做反向修正，所以打左修正就一直漂左，但是会越飘越慢直到停止，level的PID保持默认值就很好。

2) 再打开汽压计定高，效果不明显，好象比自稳定高还差，一米高距离上下浮动!
MWC的气压定高确实不好，不知道你的传感器是BMP085还是5611，085的话一米已经比较正常，我看你的传感器上没有覆盖海绵之类的东西，在气压传感器上盖上海绵定高会好一些。

3) 再打开GPS，搜星6个已稳定，蓝牙GUI也显示搜星正常，但一开GPS后加速漂移，比纯自移漂移更快更严重!!
之前我的也这样情况，修改GPS刷新率到5hz就稳好多。不过还是不能像有些大侠的钉钉子那样纹丝不动。不过我的6m gps精度本来也就2米多，所以一定范围内动还是比较正常的。

请看看我最后设定的PID，P大了一点但自稳还是弱啊，但没有明显震动，是否P还可以再大一点? I及D如何配合好?
pid一般只用调ROLL和PITCH，P过大的话会高频振动电机也有异响，调到有振动再降低一点p，I过大的话机身会低频晃动，逐步调大I直到晃动，再降低一点I。。D过大的话机身反应比较慢，这个基本不用调。

还有最后一点是，为何实物的机头方向与GUI的不同? 已做了MAG校正，不明解，紧急求助 !!!

实物的机头方向请看右边的罗盘。。和那个3d图肯定是对不上的。。


作者: txch    时间: 2013-7-24 09:34
学习!
作者: wlh1992117    时间: 2013-7-24 09:41

angel：自稳模式，摇杆回中后自动保持水平
horizon：介于全手动与自稳之间，摇杆回中时保持当前状态
BARO：气压定高
MAG：地磁方向锁定，即不动摇杆时方向保持，不会被外部风力影响
CAMSTAB：云台控制
ARM：解锁
HEADFREE：无头模式，例如在解锁前，方向与控一致时，解锁后，无论如何自旋，控的方向与解锁前一致
HEADADJ：重新指定无头模式的方向，需看清当前的头尾方向，按当前方向确定无头模式



我估计你是开了horizon
作者: wcj3445    时间: 2013-7-24 10:54
开horizon 或angel 都可以的，都是有自稳
只是angel 可以玩3d horizon 不能，horizon 有角度限制。
作者: aweixinga    时间: 2013-7-24 11:58
乐天飞行 发表于 2013-7-24 04:34
P I D  在那里面调啊  刚入这个飞控  就是不知道怎么改P  I   D  值    劳驾指点一下

下载的固件文件夹里有两个文件夹，一个是固件，一个就是调试PID的软件
作者: ancky    时间: 2013-7-24 12:29
同样问题，求解。
作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2013-7-24 12:30
机头 要和 电子罗盘的指针头一致吗？
作者: 我要飞得更高fzb    时间: 2013-7-24 12:30
不是 360度 旋转 刚好90度就好了？
作者: 让我拧拧你的心    时间: 2013-7-24 13:22
飘过
作者: Caballer    时间: 2013-7-24 13:31
这是什么机架？
作者: tongqingjisi    时间: 2013-7-24 13:47
很有可能是干扰引起的，飞控板附近尽量少走线，分电板放的远一点
作者: aweixinga    时间: 2013-7-24 13:54
johnny_21 发表于 2013-7-24 03:25
I大了不是会反应慢了? D大了不是增加了反应延迟? 自稳"Level"的D调满是指尽量大如70...100....?
很多疑惑 ...

I大反应更快~~~
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 21:29
lijingwei 发表于 2013-7-24 08:52
1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一 ...

1) 不够自稳! GUI里显示各传感器反应正常，但前后侧飞自稳漂移严重，打左修正就一直漂左，打右修正就一直漂右，自稳肯定已打开！
自稳是自动恢复机身水平，不会做反向修正，所以打左修正就一直漂左，但是会越飘越慢直到停止，level的PID保持默认值就很好。
谢谢lijingwei老兄回覆，这点我理解，但是我不反向修正是会漂很远，并且没有慢减速下来啊!

2) 再打开汽压计定高，效果不明显，好象比自稳定高还差，一米高距离上下浮动!
MWC的气压定高确实不好，不知道你的传感器是BMP085还是5611，085的话一米已经比较正常，我看你的传感器上没有覆盖海绵之类的东西，在气压传感器上盖上海绵定高会好一些。
我的MEGA 3.0是用了高精的5611了，一米确实不孚合高精输出品质，海绵有帮助的话今晚加一片试一下!!


3) 再打开GPS，搜星6个已稳定，蓝牙GUI也显示搜星正常，但一开GPS后加速漂移，比纯自移漂移更快更严重!!
之前我的也这样情况，修改GPS刷新率到5hz就稳好多。不过还是不能像有些大侠的钉钉子那样纹丝不动。不过我的6m gps精度本来也就2米多，所以一定范围内动还是比较正常的。
一直都用5Hz，我的是5米半径内也不会有修正感觉，晕，好象没GPS一样!!

请看看我最后设定的PID，P大了一点但自稳还是弱啊，但没有明显震动，是否P还可以再大一点? I及D如何配合好?
pid一般只用调ROLL和PITCH，P过大的话会高频振动电机也有异响，调到有振动再降低一点p，I过大的话机身会低频晃动，逐步调大I直到晃动，再降低一点I。。D过大的话机身反应比较慢，这个基本不用调。
为免误会，I数值越细反应越快的，你指的是把I降低一点逐步调大即是把I数值改细??

还有最后一点是，为何实物的机头方向与GUI的不同? 已做了MAG校正，不明解，紧急求助 !!!

实物的机头方向请看右边的罗盘。。和那个3d图肯定是对不上的。。
右边罗盘的机头方向就是对不上实机啊!!

希望再指点一下小弟!!


作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 21:35
xwf522 发表于 2013-7-24 07:08
飞控板下的磁干扰太严重了，还默认MAG全开，你可以试着飞控连着电脑，开gui，用手抓着机子举过头顶，轰油门 ...

这个专业啊!我控下面就是4合1电调(两层相隔4cm左右)，电调上面还塞满过长的电机线，可能这个真的会影响磁感啊!!! 今晚将这堆线抽出来再试!!
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 21:42
Caballer 发表于 2013-7-24 13:31
这是什么机架？

头象是一套未来X争片的四旋翼监查机，我的是带FPV镜头组件的450尼龙臂机架，叫阿福...名字有点那个....
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 21:44
tongqingjisi 发表于 2013-7-24 13:47
很有可能是干扰引起的，飞控板附近尽量少走线，分电板放的远一点

谢谢提醒，但我用的4合1电调没地方放了，唯一地方是放在飞控下面的下层板啊！
作者: johnny_21    时间: 2013-7-24 21:45
aweixinga 发表于 2013-7-24 13:54
I大反应更快~~~

I大的意思是I数值细???
作者: hulandy    时间: 2013-7-24 22:03
遥控器的微调可能也有影响，再就是pid的数值和机身可能不匹配
作者: gxhifi    时间: 2013-7-24 23:35
johnny_21 发表于 2013-7-24 21:44
谢谢提醒，但我用的4合1电调没地方放了，唯一地方是放在飞控下面的下层板啊！

是的~要做屏避层!~~
作者: johnny_21    时间: 2013-7-25 00:02
gxhifi 发表于 2013-7-24 23:35
是的~要做屏避层!~~

用铝泊好还是其它，请指教!!
作者: gxhifi    时间: 2013-7-25 14:14
铝泊就可以了!~

之前我的MWC就是由于分电板离飞控太近2CM不到.结果GPS死定位不了~有星都没用~还有各种奇怪问题!

然后后来加高到5CM左右,然后外加铝泊.且接到GND.后来各种问题就好很多了

铝泊我是直接用王老吉或那些铝泊罐装剪下来改的.




作者: johnny_21    时间: 2013-7-25 18:24
gxhifi 发表于 2013-7-25 14:14
铝泊就可以了!~

之前我的MWC就是由于分电板离飞控太近2CM不到.结果GPS死定位不了~有星都没用~还有各种奇 ...

明白了，真心感激!!
作者: aweixinga    时间: 2013-7-26 10:14
gxhifi 发表于 2013-7-25 14:14
铝泊就可以了!~

之前我的MWC就是由于分电板离飞控太近2CM不到.结果GPS死定位不了~有星都没用~还有各种奇 ...

铝泊怎么做屏蔽？还有，接GND是接在飞控板上的GND还是哪里的？能给个示意图和实物图吗？我也正在准备加一个屏蔽层，不过技术有限，东西不会搞，搞不定啊！！

帮帮忙啊！！

作者: gxhifi    时间: 2013-7-26 12:53
aweixinga 发表于 2013-7-26 10:14
铝泊怎么做屏蔽？还有，接GND是接在飞控板上的GND还是哪里的？能给个示意图和实物图吗？我也正在准备加一 ...

原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着,但还是会有些特别信号可以穿透的.这要看情况.一般的频率是没事的

你可以这样测试.找个奶粉袋,因为它就是用铝薄外加朔料封装的.当你把手机丢到这奶粉袋里包好你会发现信号全无.电话打过去都关机~

回到正题.

用铝薄垫我们飞控下面也可以起到一定的信号屏避作用.也就是让飞控不受下方的电调.分电板.线路干挠.接上GND.就是0线.就是飞控上面的GND.效果会更好.因为也算带上个电场了.虽然是0V的GND~

然后要提醒一下.在飞控和铝薄间记得再垫上一层绝源层~避免各种OOXX原因短路...

然后还要说.这铝薄屏避层能防高频信号.但不防磁场.如果下方还是有些动力电源线在.还是要尽可能把飞控板原离这些线.避免飞控的磁感.陀罗仪被磁场干扰

作者: aweixinga    时间: 2013-7-26 21:52
gxhifi 发表于 2013-7-26 12:53
原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着, ...

能给我个图看看你是怎么做的吗？
作者: aweixinga    时间: 2013-7-26 21:54
gxhifi 发表于 2013-7-26 12:53
原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着, ...

王老吉的瓶子会不会干扰地磁传感器？我在想用塑料盒外加王老吉瓶子给飞控做个盒子，这样不就可以更强大的减小干扰了吗？
作者: aweixinga    时间: 2013-7-26 21:55
gxhifi 发表于 2013-7-26 12:53
原理是这样的.

当无线电波.特别是高频的信号.很难穿过导体!所以很多高精的器件都是用铁盒.或金属包着, ...

关键要看铝箔（饮料易拉罐）会不会干扰磁传感器
作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 00:38
aweixinga 发表于 2013-7-26 21:55
关键要看铝箔（饮料易拉罐）会不会干扰磁传感器

应该是铝泊比较好，不是铁质金属不会被磁化，很多信号线也是包了铝泊外层并接地做抗干扰的，这是小弟不科学的愚见，请懂电子的模友确认一下!!
作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 12:04



看了好几个问题，就记住第一个，后面的以后说。首先，要知道飞机自稳是靠加速度传感器的，你矫正加速度传感器的时候，你的四旋翼一定是安装脚架的对吧？？？被我说中了吧！！四旋翼安装脚架，那么，由于脚架的变形你的传感器倾斜了，这个问题好解决，不就是矫正加速度嘛～～～那么此时你是否观察过你的电机是否都在一个水平面上～～～去看吧，你的ACC显示水平的时候，自以为已经水平了，当然飞控也认为自己水平了，但是电机不在一个水平面上，那你飞起来受力一样吗？？？拆掉脚架，尽可能的让电机处在同一水平面上，然后矫正ACC就可以水平起飞了。至于你说的，打左舵就一直向左，改I值。MWC好几个PID，先调不开启自稳，然后再调开启的，自稳有自己的PID
作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 12:06



问题2，情况就是这样的，就是1m的误差，调好了40cm，我降落在学校的课桌上。。。
作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 12:12



第3个问题，使用GPS的时候需要远离地面，就是飞高点。地面反射电磁波会干扰GPS信号。还有在GPS下面安装一个屏蔽层，就是锡纸什么的，注意别短路。开启GPS乱跑，你找个大地方，看能跑多远，总在小地方试根本测不出具体效果。去大地方，开GPS，就让他跑，看有没有100m。我的水平误差5m左右，小地方漂移不到1m就感觉很严重，去开阔点的地方。jj的头方向不对。。。。。自己改代码吧在config里面有很具体的描述。。。不认真看代码
作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 13:42
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 12:12
第3个问题，使用GPS的时候需要远离地面，就是飞高点。地面反射电磁波会干扰GPS信号。还有在GPS下面安装 ...

很感激小狼兄的专业回覆，你是GPS底座下面做屏蔽鋁泊吗？还有就是，机头方向修正后对操控上具体有什么帮助呢

作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 14:01
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 12:04
看了好几个问题，就记住第一个，后面的以后说。首先，要知道飞机自稳是靠加速度传感器的，你矫正加速度 ...

我在机身上装了一个水平仪，并且在装腳架后用水平尺校正过，水平上应该没问题的，再请问你一句，打左偏左打右偏右無定向，好象修正速度很慢几乎没有，那最大I值是0.001正常嗎？还有起飛后慢慢向左自旋，要在控上加3点右转來修正，这个问题如何改善呢请问？？

作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 15:08
johnny_21 发表于 2013-7-27 13:42
很感激小狼兄的专业回覆，你是GPS底座下面做屏蔽鋁泊吗？还有就是，机头方向修正后对操控上具体有什么帮助 ...

一个问题一个问题来，我的MWC是自己焊接的，GPS下面是电路板，一层绝缘胶带，一层锡纸，一层绝缘胶带。。。就是这样子，也算是屏蔽了吧。朋友用APM飞控的，这招不错，不过定点最好还是看程序可靠性。。。。我们只能进可能的做好别的工作。
“还有就是，机头方向修正后对操控上具体有什么帮助呢”我没看懂

作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 15:14
johnny_21 发表于 2013-7-27 14:01
我在机身上装了一个水平仪，并且在装腳架后用水平尺校正过，水平上应该没问题的，再请问你一句，打左偏左 ...

先默认吧，然后自己改别的PID。我记得PID中的I是积分吧。。。。。积分就是与过去的关系。。P是比例，你说的反应慢应该是增加P值。D是微分，描述的是运动的趋势。自旋，检查电机是否安装有偏移，就是有没有左右转动。还有一种自旋是没矫正磁力计
还有，你头像里面用的那个4旋翼好扯啊，阿尔法。。。。。

作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 16:19
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 15:14
先默认吧，然后自己改别的PID。我记得PID中的I是积分吧。。。。。积分就是与过去的关系。。P是比例，你说 ...

档案名乱了码戏名又忘记了!! 但终於有人让我记起这套戏的多称了，
屏敝层做了，上下电工胶布，中间铝片，用接了地的介子收紧....汽压计用1mm厚EVA贴上，刚弄好还未试飞看看有无改善，希望OK啦!!!
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作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 19:08
johnny_21 发表于 2013-7-27 16:19
档案名乱了码戏名又忘记了!!  但终於有人让我记起这套戏的多称了，
屏 ...

祝爽飞～～～
作者: aweixinga    时间: 2013-7-27 20:03
johnny_21 发表于 2013-7-27 14:01
我在机身上装了一个水平仪，并且在装腳架后用水平尺校正过，水平上应该没问题的，再请问你一句，打左偏左 ...

i值越大修正速度越快
作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 20:37
aweixinga 发表于 2013-7-27 20:03
i值越大修正速度越快

谢谢aweixinga兄再次友情回覆!!
I值现在调到0.01左右，稳了很多，同时前后侧飞的P，我要加到5.5才能修正及时，坛上很多师兄也只设定2.X，现在才知道不同配置机型的PID也会差很远，没有准则!!!

作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 20:51
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 15:08
一个问题一个问题来，我的MWC是自己焊接的，GPS下面是电路板，一层绝缘胶带，一层锡纸，一层绝缘胶带。。 ...

“还有就是，机头方向修正后对操控上具体有什么帮助呢”我没看懂
之前之后做了所有该做的改善如加屏敝，设config.h偏磁角，搬离电调线，升高飞控.....，好象GUI右图及蓝牙GUI的机头方向与真实机头总是差了+100度左右，转动机头方向GUI图像也会同时转，移动也很正常，就只有图象跟实物机头总是差了一个固定角度，求解...求救 !!!
作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 21:11
johnny_21 发表于 2013-7-27 20:51
“还有就是，机头方向修正后对操控上具体有什么帮助呢”我没看懂
之前之后做了所有该做的改善如加屏敝， ...

GUI中的方向必须和实际一致，不知道你是怎么飞的，更改config中的

      /* enforce your individual sensor orientation - even overrides board specific defaults */
      //#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;}
      //#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] =  X; gyroADC[YAW] = Z;}
      //#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = Z;}
      /* Board orientation shift */
      /* If you have frame designed only for + mode and you cannot rotate FC phisycally for flying in X mode (or vice versa)
       * you can use one of of this options for virtual sensors rotation by 45 deegres, then set type of multicopter according to flight mode.
       * Check motors order and directions of motors rotation for matching with new front point!  Uncomment only one option! */
      //#define SENSORS_TILT_45DEG_RIGHT        // rotate the FRONT 45 degres clockwise
      //#define SENSORS_TILT_45DEG_LEFT         // rotate the FRONT 45 degres counterclockwise
修改红色的部分。你懂得

作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 21:58
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 21:11
GUI中的方向必须和实际一致，不知道你是怎么飞的，更改config中的

      /* enforce your individual  ...

哈哈!虽然方向错，但是也能正常飞，所以奇怪!
但指的这些设定，原则上前面已设定了飞控型号，说不用修改下面个别传感器的叁数，那前面指定了的飞控板型号是否要关了它(加回"//")？
除了打开MAG栏(除去"//")，X,Y或Z是否要加"-"在前面? 还是输入实制偏差了的角度作补偿呢?
做了问题少年，麻烦小狼!!

作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-27 22:23
johnny_21 发表于 2013-7-27 21:58
哈哈!虽然方向错，但是也能正常飞，所以奇怪!
但指的这些设定，原则上前面已设定了飞控型号，说不用修改 ...

这个问题，其实你前面去掉注释启用的传感器只是告诉了飞控你现在是什么传感器，在一个def.h的文件里默认设置了传感器的方向，那只是作者默认的方向，但是实际情况如何需要更改，你可以改def.h中的参数（不建议），也可以改这里的，看到那个全大写的FORCE了吗？那是强制更改传感器的方向，如果你读程序，在sensors文件里有。如果和GUI不符，必须修改。去掉前面注释（不用修改前面传感器部分的注释，开启即可），然后修改里面的X，Y，Z以及正负号，直到与GUI一致。你是开启自稳飞的吧。所以你能飞。你去掉自稳试试～～～～～
作者: johnny_21    时间: 2013-7-27 23:41
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 22:23
这个问题，其实你前面去掉注释启用的传感器只是告诉了飞控你现在是什么传感器，在一个def.h的文件里默认设 ...

果然是上将一名，励害!!  看来要再继续折腾一下程度了!!
作者: rabbit78    时间: 2013-7-30 18:30
关于第一点，不论RPY的PID调得再好，实际用起来，也就是个KK的效果，我看了很多的教程，很多人忽略的最重要的POS，调大POS后你会发现，当你用手去推飞行器发生偏移，飞行器会试图修正回来，这个就是传说中的自稳，也就是NAZA的状态模式。
作者: johnny_21    时间: 2013-7-31 01:07
本帖最后由 johnny_21 于 2013-7-31 20:46 编辑
小狼的尾巴 发表于 2013-7-27 22:23
这个问题，其实你前面去掉注释启用的传感器只是告诉了飞控你现在是什么传感器，在一个def.h的文件里默认设 ...

昨天试了多种组合修改MAG的X,Y,Z位置及+/-设定，不是反向了便是某一轴不正常，所以问题还未解决啊!原本的设定在各方面都合理，只剩图型机头偏了反时针方向100度左右，还未查到程序的角度补偿值在那里啊! 求再指教!!!

作者: aweixinga    时间: 2013-7-31 09:07
楼主应该把你解决问题的对应方法也统计出来就好了，会方便很多新手的！！
作者: aweixinga    时间: 2013-7-31 15:01
把解决方法也贴上来吧，这样就可以当个教程了，就值得收藏啊！！！！
作者: lee3327    时间: 2013-7-31 15:56
值得收藏啊
作者: alexhnhb    时间: 2013-7-31 16:15
路过学习
作者: aweixinga    时间: 2013-7-31 16:45
气压定高你是如何解决的？求方法，我的也是忽上忽下的，有时候一开气压直接砸地上，在弹一下忽的起来
作者: chen231x    时间: 2013-7-31 17:48
楼主求上位机。。。好吗？邮箱77428812@qq.com
作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-31 17:56
johnny_21 发表于 2013-7-31 01:07
昨天试了多种组合修改MAG的X,Y,Z位置及+/-设定，不是反向了便是某一轴不正常，所以问还未解决啊!原本的设 ...

一个轴一个轴的试，先试ACC就是加速度传感器，左右高速晃动（速度别真的太快了，幅度要大），如果方向正确，那就对了。如果不对，继续改。改对之后，各个方向高速移动的角度可以确定，但是你会发现，就算你停在某个角度，但是GUI还是会慢慢（是慢慢的）恢复到平衡。现在开始调GYRO，直到非常准确的指示出当前的角度。你在哪家买的板子，他家肯定有成熟的修改好的源程序，参考。或者直接烧写进去。
作者: johnny_21    时间: 2013-7-31 20:29
rabbit78 发表于 2013-7-30 18:30
关于第一点，不论RPY的PID调得再好，实际用起来，也就是个KK的效果，我看了很多的教程，很多人忽略的最重要 ...

谢谢回复！确实这三个参数也不知道是怎样用的！从来也没调过，今晚再试试！

作者: johnny_21    时间: 2013-7-31 20:42
小狼的尾巴 发表于 2013-7-31 17:56
一个轴一个轴的试，先试ACC就是加速度传感器，左右高速晃动（速度别真的太快了，幅度要大），如果方向正确 ...

小狼你好像在指导我调自稳啊！ACC及GYRO與机头静止方向也有关系吗？

作者: johnny_21    时间: 2013-7-31 20:49
aweixinga 发表于 2013-7-31 09:07
楼主应该把你解决问题的对应方法也统计出来就好了，会方便很多新手的！！

还是要多谢各位师兄不断帮忙，我还是新手一名，到适当时候我就会将这个帖子整理一下，分享一下折腾过程！

作者: 小狼的尾巴    时间: 2013-7-31 21:08
johnny_21 发表于 2013-7-31 20:42
小狼你好像在指导我调自稳啊！ACC及GYRO與机头静止方向也有关系吗？

非也，非也，这就涉及到了传感器原理了。。。。。。你想知道？但是，我好想懒得写。。。。
ACC也就是传说中的重力传感器，即加速度传感器。输出的数值是当前芯片与重力方向的夹角（重力是竖直向下的）来判断当前飞行器是否水平，所以大家常说的6旋翼传感器可以自稳就是用的他。但是由于制造工艺，以及PCB还有安装的问题，都会有误差，所以在使用前需要矫正。
GYRO就是陀螺仪，他测量的是每个轴的旋转的角速度值。凡是使用到gyro的地方，飞行器都是不会自稳的。gyro所提供的功能就是稳定当前的飞行姿态，你飞过直升机，就明白了。

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   对于多旋翼飞行器，仅仅使用gyro就可以进行正常的飞行（有一定飞行经验的人）。如果四旋翼是在非常水平的地面起飞的话，当飞行器倾斜一定角度，并停止转动时候，acc会测量到一个倾斜角度，但是gyro呢，它输出是0！！！GYRO只能输出角速度，对它进行积分也可以得到倾斜角度。但是那个角度准呢？是acc呢，还是gyro，这时候需要到算法上面了。卡尔曼滤波，互补滤波，bulabulabula.........
     你需要知道传感器的原理。传感器是需要矫正的，需要方法。传感器安装位置与飞行器没有任何关系，但是必须让飞行器知道自己的飞行状态。如果无法知道自己的飞行状态，无法构成闭环控制系统。那还要飞控干嘛呢？传感器可以任意安装，但是需要修改程序。。。。。。。操。。。。我的表达能力，mlgb的。。。。。。我感觉我已经完全跑偏了。。。。。操。。。。。。。。。。。。让我安静会

作者: aweixinga    时间: 2013-7-31 21:51
气压定高你是如何解决的？求方法，我的也是忽上忽下的，有时候一开气压直接砸地上，在弹一下忽的起来
作者: johnny_21    时间: 2013-7-31 22:57
aweixinga 发表于 2013-7-31 21:51
气压定高你是如何解决的？求方法，我的也是忽上忽下的，有时候一开气压直接砸地上，在弹一下忽的起来

我的肤浅经验是....用自稳的速度传感器及陀螺仪来定高还是比较准，少於半米，暂时来说...，气压计开了是半米高度左右，气压计没改程序也不懂改，只是加了一片薄薄的EV***盖着，建议首先不顾一切用PID调整好自稳效果，再开气压计看看情况，调好三轴自稳是很重要及必须的啊!!!
作者: johnny_21    时间: 2013-7-31 23:01
小狼的尾巴 发表于 2013-7-31 21:08
非也，非也，这就涉及到了传感器原理了。。。。。。你想知道？但是，我好想懒得写。。。。
ACC也就是传说 ...

你的回覆就像我的四旋翼蟑螂，一开GPS就乱跑!!

作者: aweixinga    时间: 2013-7-31 23:43
水平气泡哪里有卖啊？
作者: johnny_21    时间: 2013-8-1 01:58
aweixinga 发表于 2013-7-31 23:43
水平气泡哪里有卖啊？

TB查"水平泡"一大堆啊，有大有细一两块钱的事，运费够买很多了! 我是买机架送的!!
作者: wc1984    时间: 2013-8-1 17:14
換GPS 再試吧
作者: johnny_21    时间: 2013-8-1 18:44
wc1984 发表于 2013-8-1 17:14
換GPS 再試吧

有没有好介绍呢？二百楼下！

作者: liwenjie135    时间: 2013-10-2 14:27
兄弟您好，我的也是MWC MEGA3.0 跟你一样的板子，为啥接GPS 就没反应呢？GPS搜星正常蓝灯闪烁，就是无法与飞控通讯……GUI里面的GPS全是0，GPS FIX不变绿色
作者: 862919423    时间: 2013-10-3 17:53
我也是这个状况  不知道咋解决
作者: johnny_21    时间: 2013-10-4 01:05
liwenjie135 发表于 2013-10-2 14:27
兄弟您好，我的也是MWC MEGA3.0 跟你一样的板子，为啥接GPS 就没反应呢？GPS搜星正常蓝灯闪烁，就是无法与飞 ...

可能你接错了，要接在com2,程序裡要改成開通Ublox及115200，也要检查GPS是否也设定正确，我有几个月没玩MEGA了，虽然GPS搜星連接也OK，但系最后也搞不稳GPS定点而放弃MWC了！折腾了那么久最后还是失败真是有点惭愧！

作者: keen0533    时间: 2013-10-4 01:07
所以我的MWC到现在了还没装GPS呢，全手动操作了，也还说得过去。
作者: johnny_21    时间: 2013-10-4 01:12
keen0533 发表于 2013-10-4 01:07
所以我的MWC到现在了还没装GPS呢，全手动操作了，也还说得过去。

我的也是，自稳飛起来已调得很不错的，就是差了GPS定点功能搞不定才放弃，唉……现在玩APM2.6爽爆了！

作者: gxhifi    时间: 2013-10-4 03:29
嘿嘿嘿..哥的MWC已经又提升了.改天再发视频..定点定高.航线.跟随.到时都来点...没风时不开GPS都原地悬停.

某天晚上已测试通过.看看白天还有这么灵光不
作者: johnny_21    时间: 2013-10-4 09:51
gxhifi 发表于 2013-10-4 03:29
嘿嘿嘿..哥的MWC已经又提升了.改天再发视频..定点定高.航线.跟随.到时都来点...没风时不开GPS都原地悬停.
...

恭喜楼主！小弟自问没能力再折腾了只好放弃，我也转会了！既然楼主你的MWC可以调得这麽好，也不要吝惜多多分享给新手们啊！

作者: lee3327    时间: 2013-10-4 12:41
我的板也是和你的一样，我刷了海盗也是调GPS悬停调不好，打算放弃，也和楼主一样改APM2.6
作者: keen0533    时间: 2013-10-4 14:52
gxhifi 发表于 2013-10-4 03:29
嘿嘿嘿..哥的MWC已经又提升了.改天再发视频..定点定高.航线.跟随.到时都来点...没风时不开GPS都原地悬停.
...

求详细啊！我也正准备升级呢

作者: liwenjie135    时间: 2013-10-17 17:41
862919423 发表于 2013-10-3 17:53
我也是这个状况  不知道咋解决

老兄，我刷了2.2固件，可以解决GPS与飞控通讯问题了，原配的固件TMD的坑爹啊……不过可以通讯，GUI里面有GPS数据也没用，一开GPS就乱跑抽风……至今没有解决

作者: liwenjie135    时间: 2013-10-17 17:43



请问大哥的GPS是否可以正常定点了？小弟折腾快一个月还不行奔溃了

作者: johnny_21    时间: 2013-10-17 19:03
liwenjie135 发表于 2013-10-17 17:43
请问大哥的GPS是否可以正常定点了？小弟折腾快一个月还不行奔溃了

已经放弃了！但现在用回APM在调PID过程中，发现调PID确实對定点有超大影响(如GPS真的设定没问题的话)，努力再调PID吧！

作者: liwenjie135    时间: 2013-10-21 01:19
johnny_21 发表于 2013-10-17 19:03
已经放弃了！但现在用回APM在调PID过程中，发现调PID确实對定点有超大影响(如GPS真的设定没问题的话)，努 ...

木有米买APM折腾了……MWC已经花了不少米了啊，敢问大哥如何判断GPS真的木有问题？？？

作者: szhcs    时间: 2014-1-16 13:19
本来这个帖子我不想回，但考虑到有些新手可能会看到这个贴，我还是回一下，请看我的这个贴，有我的体会，PID参数在视频末。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=884496
作者: gcwt    时间: 2014-2-9 14:51
我也是MWC MEGA 3.0， 机头实际方向与GUI的相差90度左右，一直解决不了，有没有可能是板子设计的问题？
作者: 米格比斯    时间: 2014-9-14 02:06
szhcs 发表于 2014-1-16 13:19
本来这个帖子我不想回，但考虑到有些新手可能会看到这个贴，我还是回一下，请看我的这个贴，有我的体会，PI ...

哈哈。我就是个挖坟的新人。谢谢先

作者: skierado    时间: 2014-10-4 18:17
liwenjie135 发表于 2013-10-2 14:27
兄弟您好，我的也是MWC MEGA3.0 跟你一样的板子，为啥接GPS 就没反应呢？GPS搜星正常蓝灯闪烁，就是无法与 ...

請教 MWC 加GPS後如何得知抓到衛星?目前是亮藍燈閃及綠燈閃?

作者: 停不住    时间: 2014-10-4 18:42
gcwt 发表于 2014-2-9 14:51
我也是MWC MEGA 3.0， 机头实际方向与GUI的相差90度左右，一直解决不了，有没有可能是板子设计的问题？

很少听到方向会差90度,
如果GUI上的方向跟实际方向不一样, 那罗盘方向是有问题了, 应该属于硬体问题,  磁偏角改看看, 如果是自组模块就要改方向.
罗盘不解决, 定点一定会暴走.


作者: bao56625    时间: 2014-10-8 22:46
差90度修正
來源  http://align.sblo.jp/article/71214792.html
作者: bao56625    时间: 2014-10-8 22:50
http://align.sblo.jp/article/71214792.html


角度差90度 修正
作者: liudandan3    时间: 2014-10-25 22:59
rabbit78 发表于 2013-7-30 18:30
关于第一点，不论RPY的PID调得再好，实际用起来，也就是个KK的效果，我看了很多的教程，很多人忽略的最重要 ...

我问一下，我用的也是mwc，PID里那个Pos，PosR和NavR都是代表着什么，，求详解，多谢

作者: rabbit78    时间: 2014-10-25 23:13
liudandan3 发表于 2014-10-25 22:59
我问一下，我用的也是mwc，PID里那个Pos，PosR和NavR都是代表着什么，，求详解，多谢

这几个是调GPS的，我没给MWC装过GPS，所以我也不知道哈。。。。





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