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标题: 今天飞四旋翼差点砸到人，非常后怕，求安慰！大家一定要注意安全啊。 [打印本页]

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-10 22:20
标题: 今天飞四旋翼差点砸到人，非常后怕，求安慰！大家一定要注意安全啊。
今天傍晚又出去爽飞自制四旋翼，外面的风不小，估计有四到五级，四旋翼必须要倾斜20-30度才能在风中保持不被吹走。
最初两块电池都试了飞远和飞高，高和远都飞得基本上只看得到一个点了，很轻松地操纵飞回来了，最后一块电池觉得飞远飞高没什么意思了，想在原点打圈转看能够转多快。
如下图所示，左边是我飞的场地，是一个小坡顶，大约20米高，旁边是一条大路，车并不多，但路上很多散步的人群。

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我站的位置为红点所标识位置，站的朝向为A点方向。飞高飞远的时候我一直使用的锁机头模式，于是起飞后，将四旋翼悬停在离自己约5米远3米高的位置（A点），切换到自由旋转模式。当时风仍然为四到五级，风的吹向为逆向我站的朝向。四旋翼仍然向前要倾斜20-30度才能在风中保持不被吹走。我没有考虑到在这样的风中如果转圈的话，应改变四旋翼的倾斜方向与风抗衡。结果当我一开始转圈，四旋翼的朝向一变，立马倾斜方向和风向的力相加，只2-3秒时间，四旋翼立刻被吹至B点，而且高度离地面只有不到1米，眼看快砸在地上了，急推油门，四旋翼急剧升高，这时为了不被风吹远，我开始尝试向回拉四旋翼，但由于风很大，再加上不知道四旋翼的朝向，推拉杆方向只能尝试，四旋翼又在10多秒的时间内飘到了C点，这时四旋翼已离地面有近30米高了，我怕越飞越高，只好降低油门，结果一下子被吹到D点，而且高度下降得很快，由于D点已经在大路的上方了，路上人很多，而且由于我在约20米高的小坡顶上，如果降到20米以下我就看不见四旋翼了，这时心里开始慌乱了，这东西降落时螺旋桨打到人可不是闹着玩的。
由于怕落到20米以下自己看不到，而且在路上怕砸到人，又急推油门，并且继续操纵方向试图拉离路的上方，但由于不知道四旋翼朝向，仍然没什么效果，大约10秒以后，四旋翼被风吹至E点，这时离路面的高度约为100米，离我所站的位置约150米，不知道该向什么方向推拉杆，而且仍然在路的上方，心中非常慌乱，风如果把四旋翼吹离了遥控器控制范围之后，我的失控保护设置的是输出最低值，这时四个电机都会停机，四旋翼会像石头一样落下来！！！
正在千均一发之际，我突然想起来，下午在修改飞控程序的时候，加了一个自动回复到四旋翼起飞时的朝向的功能，由于没有磁力计，只能是陀螺仪的积分，估计最好的效果只能是大致的朝向差不多，不可能完全一致，做这个功能的时候只是想把功能留在那里，下次把磁力计装上后还可以完善得更精确一些。当时没想那么多，完全只是抓住一根救命稻草，立即拨动开关，远远地只见四旋翼在风中翻了个滚，（太远了没看清楚，也许只是转了一下，但幅度很大，速度很快），但这之后，按照起飞时的朝向推拉杆，起作用了！！！
压抑住呯呯直跳的心，按照起飞时的朝向，控制住四旋翼并向回拉，由于是逆风，很慢，但1分钟之后，四旋翼拉回到了我的站立点附近，这时，才长舒了一口气，控制四旋翼慢慢着陆。
回到家，越想越怕，这是我的四旋翼做好了以来，第一次自己无法操纵的情形，提控回家真的算不上什么，砸到散步的人，可是大事件！！！
这个东西如果像石头一样掉下来，砸到人头上估计会出人命的！！！
总结：1、风大的时候尽量不要飞航模，风险大。
      2、四旋翼如果不能锁机头，而且没有CF功能的话，不要飞高飞远，否则你连该往哪个方向飞都不知道。
      3、最好选用有自稳功能的飞控。
      4、最重要的一点，一定要远离人群飞，注意选择地方的失控的安全系数和安全防护，否则，一旦出事，可能悔恨终身！！！
    现在心情都还没有完全平复，求安慰！！！

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作者: neosunrise    时间: 2013-8-10 22:48
我比较保守，风力高于16km/h就不飞了，免得出现意外。

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作者: kq972    时间: 2013-8-10 22:58
安慰   安全第一

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作者: 250340230    时间: 2013-8-10 23:04
听君一席话！胜读10年书~~~

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作者: six-god    时间: 2013-8-10 23:13
安慰。。让我mmc10啥功能也没有情何以堪。

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作者: kiki_sdj    时间: 2013-8-10 23:13
什么飞控没有自动回航吗？还好没出事。这鸟东西要飞高飞远还是要找无人区比较安全。

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-10 23:24
谢谢大家安慰！！！现在洗了个澡，心情好多了。
kiki_sdj，我的飞控是自己设计制作的，还没装GPS和磁力计，所以还无法实现自动回航，买的GPS刚刚才寄到，磁力计还没买，还是准备买了，把自动回航加上。

不过说实在话，即使有自动回航，也不是万能的，这些东西都是电子的，都有可能在空中出故障，选择安全的地方和安全的飞行模式才是最重要的，所以我非常赞同要飞高飞远，必须得找无人的地方。

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作者: 664988552    时间: 2013-8-10 23:29
小心小心

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作者: dongfang    时间: 2013-8-10 23:31
不知道LZ的飞控是哪个，但据我所知，MWC、玉兔、（可能还有APM）都不是完整的姿态算法（四元数算法），其偏航算法是以桨平面为水平为前提做的一种快速算法（这是受制于AVR的计算性能的结果）

因此，桨平面倾斜（俯仰横滚）和旋转（偏航）两者切忌同时大舵量操作，这会导致姿态计算混乱，进而失控。

目前似乎没看到有开源飞控能解决这个问题。

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作者: 滴答滴    时间: 2013-8-10 23:35
是啊   想想都后怕  安全第一啊 ！ 不过话又说回来了  现在才知道怕吗？ 这个也许当时起飞之前就该知道的吧

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作者: chhhhc007    时间: 2013-8-10 23:40
安全第一啊

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-10 23:44

dongfang 发表于 2013-8-10 23:31
不知道LZ的飞控是哪个，但据我所知，MWC、玉兔、（可能还有APM）都不是完整的姿态算法（四元数算法），其偏 ...

我的飞控不是用的那些开源飞控，是自己设计的，用的STM32为主控芯片，IMU用的确实是四元数算法。
你是个高手，确实有你所说的问题，但我觉得并不严重，在风大的时候，为抗风，大舵量打舵后快速回中，回中的力量加上风力，机体偶而会出现振荡，但振荡一下就自己平衡了，实在幅度大了，稍加点油就平衡了。我还没有碰到因为这个原因而失控的情况，有的时候风很大都没碰到过。不过，我准备换用简单的互补滤波试试看效果如何。
谢谢指教。

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作者: quyouzhi    时间: 2013-8-10 23:44
学习了，帮顶，也是给我们新手提前打个预防针

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-10 23:45

滴答滴 发表于 2013-8-10 23:35
是啊   想想都后怕  安全第一啊 ！ 不过话又说回来了  现在才知道怕吗？ 这个也许当时起飞之前就该知道的吧 ...

是啊，其实起飞之前就应该考虑到这些的，而且如果考虑到了的话，在C点的时候，我就应该果断收油让四旋翼砸在坡上，我就是由于没考虑到，试图拉回来，结果搞得后来飞到路的上方了，所以现在想起来很害怕。

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作者: kmani    时间: 2013-8-10 23:53

dongfang 发表于 2013-8-10 23:31
不知道LZ的飞控是哪个，但据我所知，MWC、玉兔、（可能还有APM）都不是完整的姿态算法（四元数算法），其偏 ...

前辈，AVR32位的单片机计算能力也不够吗？

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作者: kmani    时间: 2013-8-10 23:55

ColdBloodAnimal 发表于 2013-8-10 23:44
我的飞控不是用的那些开源飞控，是自己设计的，用的STM32为主控芯片，IMU用的确实是四元数算法。
你是个 ...

你用的STM32的哪个型号呢？
STM32和传感器的通信用IIC还是SPI的呢？
你控制频率多少呢？   电调用的商品的还是自己做的呢？
望楼主答疑.

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-10 23:59
我用的STM32F103RBT6，传感器用的l3g4200d和adxl345，通信用的硬件I2C，控制频率是200hz，电调也是自己设计制作的。

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作者: zsgg001    时间: 2013-8-11 00:04
安全第一

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作者: kmani    时间: 2013-8-11 00:08

ColdBloodAnimal 发表于 2013-8-10 23:59
我用的STM32F103RBT6，传感器用的l3g4200d和adxl345，通信用的硬件I2C，控制频率是200hz，电调也是自己设计 ...

楼主STM32F1的硬件IIC有BUG啊，你是把他的优先级设置的最高解决的吗？
电调用的网上常见的那种方案吗，就是三极管驱动的那种？
主控与电调通信用的什么方式呢？
谢谢楼主，我问题有点多...

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-11 00:16
你把QQ号短消息我吧，这个不是讨论技术的帖子啊。不能把这个帖子搞成技术贴了。

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作者: dongfang    时间: 2013-8-11 09:01

kmani 发表于 2013-8-10 23:53
前辈，AVR32位的单片机计算能力也不够吗？

我没涉及过AVR32，但APM和MWC用的都是8位的ATMEGA328 或者2560，每秒16M的频率是不够用的...

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作者: 87654321    时间: 2013-8-11 10:52
高手，都是高手。

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作者: lanse2pty    时间: 2013-8-11 10:57

kmani 发表于 2013-8-10 23:53
前辈，AVR32位的单片机计算能力也不够吗？

大家说的avr基本不包括avr32位系列，avr32推广做得不好，用得人感觉不多。。。。

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作者: lanse2pty    时间: 2013-8-11 10:59

dongfang 发表于 2013-8-11 09:01
我没涉及过AVR32，但APM和MWC用的都是8位的ATMEGA328 或者2560，每秒16M的频率是不够用的...

还是stm32好，又便宜又快，

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作者: 搭讪    时间: 2013-8-11 12:05
LZ适合写小说

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作者: 走伙入模    时间: 2013-8-11 16:10
原NAZA-M上加装PMU和LED指示灯模块，真正升级成为NAZA-V2

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作者: xinren_2    时间: 2013-8-11 18:09


切记切记：玩航模一不小心就会过失杀人的！还都是防不胜防的陷井。尤其当你控技日臻娴熟之际，那些暴力3D、穿云破雾的虚荣心魔鬼很快会把你拖离无人喝彩的空地，即使你万分谨慎且控技还真的万无一失，电子部件的故障仍会陷你于悔之莫及的深渊！

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作者: YXDST    时间: 2013-8-12 09:52
注意安全

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作者: ColdBloodAnimal    时间: 2013-8-12 22:51

xinren_2 发表于 2013-8-11 18:09
切记切记：玩航模一不小心就会过失杀人的！还都是防不胜防的陷井。尤其当你控技日臻娴熟之际，那些暴力3D、 ...

这一段写得太好了，心魔才是最大的敌人！！！

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作者: aweixinga    时间: 2013-8-12 23:00
风大确实不好飞啊

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作者: anlosen    时间: 2013-8-12 23:19
安慰一个..话说楼主真心牛b啊

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