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标题: ESC32 连接调试教程持续更新 [131111更新] [打印本页]

作者: yuri_su 时间: 2013-9-28 14:49
标题: ESC32 连接调试教程持续更新 [131111更新]
本帖最后由 yuri_su 于 2013-11-11 00:12 编辑

我原来发在我的博客上,因为很多人问到,所以放过来.
源博客文章.
http://blog.163.com/yuri_su/blog/static/1793223420138192135521/

考虑到以后持续更新,和后期的中文配置软件发布,以后更新移到5i吧~

请勿转载!收版权费啊!! 发链接就好.

此帖我会持续更新,包括后期我会做一个中文配置程序.欢迎大家加入开源QQ群讨论(312998546),暗号:5imxESC

调试新到的ESC32,这个32位mcu为核心的电调,

拿到电调需要先进行一些焊接,通常卖家会有介绍,我说一下电源部分.另一个我搞晕的地方是FTDI(其实就是一个TTL串口).稍微再说一下调试吧.

电源跳线:
电源跳线位于左下角,3个点,左边是电池输入,右边是5V输入,中间是3.3V稳压管的输入脚.这就清楚了,另外这个电压也是供给MOS管的驱动电压,因为是N管,当然电源越高越好,LR7843支持+-20V的输入电压.我用4S供电,满电也就16.5,于是我直接3点焊一起.这时+5V就等于电池电压!
FTDI连接上位机软件WIN7:
开始我怎样连都不行,原来有一些地方是要注意的.
1.如果按上面的电源接法,那么+5V就不要接了,因为按照电压很高.
2.除了+5V还需要接3条线,分别是GND,TX,RX....这个接法不用说了吧,就是G接G,TX接RX,RX接TX..(当然是接到你的TTL串口模块上啦)
3.进入设备管理器,看一下串口号,如果串口号大于6的话改小一点,我试过2和5都是可以的.但是16是不行的额,搞了很久.
4.用右键管理员模式启功qgroundcontrol_aq-Win32-1.2.1.然后,,然后就发挥你的英文水平吧,很简单的.
5.找到Main Widget再选AutoQuad,在出来的窗口(应该叫选项卡),找Esc32 Settings..
6.左边找到你的COM口号,ESC32硬件上电,看到灯闪,然后点击Connect,过2秒右边会出现参数,如果没有说明你的连接或者上述出问题了,重新检查看看吧.
7.如果真的没有,用串口工具吧,波特率是230400,我没有按错,是230400.它就是那么高的.连好串口重新上电,会出来版本.出来就好办了.
8.接第7条,发送help换行.你会看到菜单,哈哈我就叫它"菜单".......

调试,重点吧,哈哈::
有两个情况,就是QGC能连上和不能连上,连上好办,看:
1.设置磁极数Motor poles,自己数你的马达线圈,或者根据厂家的资料.和设置电机进角,下面有说明.
2.设置ESC32 Mode模式,一般为RPM(定速),或者thrust(推力)这两个模式都是闭环的,需要校正电流等等,不推荐使用open Loop(开环控制),主要是浪费了这个好电调,哈哈,你非用也行.如果要用推力模式,需要买个称,自己称出每增加1000转后的推力单位是克.
3.设置好ESC32 的输入模式,我是PPM输入.然后点Write config写入配置
开始校正:
4.进行上面设定后就可以校正了.点左边的arm(成功的话电机会叫一声),没听到的不要进行下面的步骤了.
5.再点start,电机会转起来,不转的也是不要进行下面的步骤了.
6.把电机停下来,点stop就可以了.
7.电机start calibration开始校正.里面有两项都要做,一个是转速和电压,另一个是电流.[校正这两步后就可以使用RPM模式了]
8.!!!校正是要装桨的,所以一定要注意安全!!!不要用手,你可能按不住的!!!
9.校正完后点Write config写入配置.完成,试试吧

补充说一下:
Switch frequenz开关频率,这个用来设置电机的PWM频率.默认20K的话效果很好,好盈电调的频率4K~8K,中特威电调是
可选的8K或16K,贴上中特威的说明书:
9.工作频率：8kHz/16kHz;8kHz—为2极马达设置的工作频率，比如內转子;16kHz--为2个以上极的马达设置的工作频率，比如外转子;虽然工作频率16kHz能给我们的固定翼或直升机提供劲暴的动力，但由于16kHz所产生的较高RF噪音，所以默认设置为8kHz.
显然,中特威并不推荐使用高频率.

我的理解:
磁极数越多频率越低.
转速越高频率越低.
功率越高频率越低.

1、没有统一的标准，其实PWM的频率和你的电机感抗和你需要的速度响应时间有很大的关系。一般的电机用14K就足够了。
当然自需要简单的调速可以随便选。如果电机转速比较高，感抗比较小，可以使用比较高的频率。一般最好不要超过20K , 因为一般IGBT最高20K的开关频率。而MOS 的开关频率比较高，，但是过高的F 需要专用的驱动电路，不然MOS工作在放大区的时间比较长。
  如果电机转速比较低，感抗比较大，而且又是在做伺服，，那开关频率就需要低一点。
2、对于电机应用，功率越大，PWM频率越低，最低有500Hz或者1KHz的，在兆瓦级的应用中。
   普通中小功率的，5K到20K常见，功率越低，电压等级越低，你所能使用的PWM频率越高。因为低压的MOSFET开关频率可以做到很高，
   而高压的IGBT却很难***开关。普通的马达，10K到20K，都没问题。我们做KW级主变频器，开关频率10K。

油门行程校正
   其实就是设置油门行程的范围,PWM LO Value和 PWM HI Value之间输入你的PWM行程范围,就是油门最大和最小值.
然后,PWM LO Value和 PWM min Start之间设置解锁的PWM范围,当PWM在这个范围就可以解锁了.

追加一个图片说说我的解锁值,我是用APM2.52的,这个设置可以解锁APM的时候同时解锁电调,APM上锁的时候电调disarm(灯闪)
(, 下载次数: 167)

进角:
对于不同的电机需要使用不同的进角,可以通过ADVANCE修改,范围是0~30.也引用中特威的说明书.(我买过一只中特威的电调,这里只是引用一下,不要想歪了)
5．马达进角设置：自动/低/高
低（7-22度）--为大多数的內转子马达设置
高（22-30度）--为6个或更多极性外转子的马达设置
大多数情况下，为了提高效率，我们建议对2极马达使用低进角设置（一般的内转子）,6极和6极以上（一般的外转子）马达使用高进角。对于较高的速度，可以设定高进角。
备注：修改马达的进角设置后，请先在地面上运行您的马达

thrust推力模式
要使用推力模式必须设置THR1和THR2,这两个值QGC是不会帮你自动设置的,这个与桨有关,与电机并没有太大关系.
这两个值的计算需要用到称,电子称或机械称都可以,只要精度够高就行.像下面那个图片中的推力测试平台就很好.
ok,开始测试数据,用地面站设置你的电机到1000转,2000RPM~~最大转速,然后记录每个转速下的推力是多少克.
这是APC1238桨的测试结果:
转速/rpm  推力/g
0       0
2000    100
3000    235
3500    335
4000    465
4500    610
5000    780
5500    985
6000    1215
然后你需要做曲线拟合,有个网站很不错,提供了在线计算曲线系数,并且计算完提供一份详细PDF文档给下载.
方法如下:
您可以使用任何数学软件，用下面的测量数据点的方程
Thrust (推力) =RPM* TH1TERM + RPM^2* TH2TERM

我用网上的曲线拟合工具http://zunzun.com, 指令使用zunzun.com：
选择“2DFunctions - >Polynominal”
选择“Quadratic 2D y= a + bX + cX2”
选择“Text data editor”，清除里面的内容,并输入您的数据点
选择“Hold Coefficients Constant”，并进入一个0“a”
CLICK“Submit”，等待
找到“Y data vs. X data with model”，从“Data Graphs”，以检查您的结果
找到“Coefficients”，从“Coefficients And Text Reports”
您将获得：
A =0.0000000000000000E+00=
B =-4.5544961899685120E-02（这是你的TH1TERM ESC32）
C =4.0853611908380645E-05（这是您TH2TERM ESC32）

要进行验证，你可以测量油门与推力，并绘制它。它应该是完全线性的。
(, 下载次数: 164) 油门和推力的曲线图.

(, 下载次数: 189) 推力测试平台.

硬件:
目前国内除了官方的有下面2个版本:

(, 下载次数: 158)
上图这个是ze泽的版本,左3=电源选择,右2=boot,下6=IIC和PWM.左3上是VB,下是+5V.
下6的123是IIC,4是pwm,5是+5V,6是gnd

(, 下载次数: 133)
这个是六的版本,有QQ群号,这个是最接近官方的版本,我的说明也是按照这个来写的.

最后附上我自己编译的固件.
修改解锁后LED慢闪.
上电鸣叫一曲爱丽丝.
修改电机停转时的延时时间,响应跟迅速.
支持servo模式.CLI测试OK.
支持开环,闭环转速,闭环推力模式
支持正反转(未测试)

基于5528版本修改.
esc32_yuri.hex
(, 下载次数: 245)

还有地面站软件.本来想搬过来29MB太大了,还是你们自己下吧.
qgroundcontrol_aq-Win32-1.3.RC2.1.zip
http://autoquad***/software-downloads/?did=73

作者: talangxue 时间: 2013-9-28 15:11
这个得顶起啊

作者: aweixinga 时间: 2013-9-28 15:40
这个一定要顶

作者: 霸气范 时间: 2013-9-28 16:03
电调吗？？？

作者: skypup 时间: 2013-9-28 22:23
请问，哪儿能找到官方版的原理图、PCB、源代码？

作者: dyz1437 时间: 2013-9-29 22:06
官方程序开源，原理图不开源

作者: yuri_su 时间: 2013-9-29 22:50
原理图和PCB官方是没有开源的,开的只是软件,但这样就很不错了..其实通过程序里面的接口定义是可以推出原理图的,而且有实物图片参考~

作者: blackblue 时间: 2013-10-7 16:18
才看到,不得不顶啊!!!

作者: chengyabcd 时间: 2013-10-9 16:05
这个一定要顶，好电调。

作者: yuri_su 时间: 2013-11-11 00:14
1111狂欢节更新,增加推力模式说明,进角设置说明,开关频率设置说明.

作者: icarusli 时间: 2013-11-12 12:10
又长又臭，先记录好，有空再细看。

作者: 南极 时间: 2013-11-16 22:34
留下名，真是好帖，要学习了

作者: wl777wl 时间: 2013-11-22 00:47
好帖子。。。收藏了

作者: y920419 时间: 2013-11-23 14:16
必须要顶起啊！~！~！

作者: hljwkwgy 时间: 2013-11-23 17:51
学习了~~

作者: 打怪兽 时间: 2013-12-13 14:14
本帖最后由打怪兽于 2013-12-13 14:24 编辑

楼主，为什么我的串口跟板子之间连不上，没有数据回来，但是用串口工具却是好的，我用的是USB转串口的工具

作者: 打怪兽 时间: 2013-12-13 16:30
楼主，有没有更详细的教程，怎么设置RPM

作者: suxiaobo 时间: 2013-12-16 22:08
楼主你有遇到过电调烧管和烧IR2301的情况吗？我问过网友用3S电池没人说有烧的。我用4S电池电调容易烧。飞行中还没烧过校准大电流的时候（我设定20A）和小炸的时候。小炸主要是我没操控好。参数基本是默认参数。PWM频率20K没改不知道是否跟这个有关

作者: huangzhi 时间: 2013-12-18 03:26
顶爆lz菊花

作者: 方恨少 时间: 2013-12-18 08:12
相当精彩的教程，辛苦了了

作者: snowblow 时间: 2013-12-23 09:20
(, 下载次数: 68) (, 下载次数: 82)
好帖，顶顶
这个黑金版貌似更接近原版。

作者: yuri_su 时间: 2013-12-23 11:01

snowblow 发表于 2013-12-23 09:20
好帖，顶顶
这个黑金版貌似更接近原版。

沉金板,不错.又多了个新版本了..呵呵

作者: snowblow 时间: 2013-12-23 11:27

yuri_su 发表于 2013-12-23 11:01
沉金板,不错.又多了个新版本了..呵呵

请问，ESC32 有法子自动设置油门区间么？
就类似好盈那种，上电油门最高为上限，油门拉到最低为最低限。
QGC里面填参数还是麻烦了些。

作者: yunhao 时间: 2013-12-26 15:21
晚来了,mark一下.我做的东东还是要顶一下的嘛

作者: 寻风者 时间: 2013-12-26 15:52
yuri和六威武，让我也玩上了esc32

作者: jiyidexizuo 时间: 2013-12-28 18:42
好贴。。。

作者: yuri_su 时间: 2014-1-21 11:12

snowblow 发表于 2013-12-23 11:27
请问，ESC32 有法子自动设置油门区间么？
就类似好盈那种，上电油门最高为上限，油门拉到最低为最低限 ...

好像新固件可以最大油门上电,然后拉低,就可以了,最近忙啊,没什么时间测试. 如果你试试成功了,把结果发上来大家都会感谢你的

作者: baoxian_zhang 时间: 2014-3-20 12:19
很好，可能就是我要的问题答案，试一试

作者: hwdz 时间: 2014-3-25 02:09
MARK之，应该很有用。不过，不明白的是I2C明明只有SCL和SDA这2条线，为什么会有3个接线端？虽然它要用GND，右边不是有一个了么？

作者: yuri_su 时间: 2014-3-30 23:12

hwdz 发表于 2014-3-25 02:09
MARK之，应该很有用。不过，不明白的是I2C明明只有SCL和SDA这2条线，为什么会有3个接线端？虽然它要用GND， ...

C和D是数据和时钟信号,这两个信号需要"地"来标记电平,当然要GND,那3个焊点应该是方便焊接吧~

作者: goldsun999 时间: 2014-5-20 11:29
楼主有PCB文件吗

作者: goldsun999 时间: 2014-5-20 11:30
对，有人试用过了没，有试用情况说明吗

作者: 摩天轮1111 时间: 2014-6-11 01:04
回复一下看看怎么那个

作者: xu2012 时间: 2014-6-13 14:45
收藏了

作者: cctsao1008 时间: 2014-7-14 12:35
樓主能分享您修改後的原代碼嗎?

作者: yuri_su 时间: 2014-9-10 01:16

cctsao1008 发表于 2014-7-14 12:35
樓主能分享您修改後的原代碼嗎?

我也没修改什么,你拿官方代码吧,新版本的修正了些东西,还增加了新功能.
http://code.google.com/p/esc32/source/list

再贴个ESC32固件的编译方法
http://www.amobbs.com/thread-5539877-1-1.html

作者: cctsao1008 时间: 2014-10-25 22:48

yuri_su 发表于 2014-9-10 01:16
我也没修改什么,你拿官方代码吧,新版本的修正了些东西,还增加了新功能.
http://code.google.com/p/esc32 ...

那個編譯方法還是我寫的

作者: yuri_su 时间: 2014-11-3 03:10

cctsao1008 发表于 2014-10-25 22:48
那個編譯方法還是我寫的

各位观众，大神出现了。。。大家膜拜。。

话说：大神，什么时候有空更新个新版代码，官方修正了些bug。真的很需要呢~_~

作者: cctsao1008 时间: 2014-11-5 23:44
本帖最后由 cctsao1008 于 2014-11-5 23:58 编辑

yuri_su 发表于 2014-11-3 03:10
各位观众，大神出现了。。。大家膜拜。。

话说：大神，什么时候有空更新个新版代码，官方修正了些bug ...

有哪些 bug 請提供給我吧! 我能改就改.

http://git.oschina.net/tmr-fc/esc32

作者: cctsao1008 时间: 2014-11-5 23:53
本帖最后由 cctsao1008 于 2014-11-5 23:55 编辑

這是我的代碼分享
ESC32

作者: cctsao1008 时间: 2014-11-5 23:56
代碼分享

http://git.oschina.net/tmr-fc/esc32

作者: cctsao1008 时间: 2014-11-6 09:40

yuri_su 发表于 2014-11-3 03:10
各位观众，大神出现了。。。大家膜拜。。

话说：大神，什么时候有空更新个新版代码，官方修正了些bug ...

請提供bug 出來, 我看看有沒有辦法解.

作者: yuri_su 时间: 2014-12-31 12:47

cctsao1008 发表于 2014-11-6 09:40
請提供bug 出來, 我看看有沒有辦法解.

你试试在cli进入自动刷新，频率100hz，然后解锁，start就无法启动电机了。不知道是不是我编译有问题，官方固件就没事。

作者: kibatina 时间: 2015-7-19 21:12

这个得看看

作者: zhangjm_z 时间: 2015-8-5 15:47
为什么看不了

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/)

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