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标题: 求助APM飞控随机抽搐的问题. [打印本页]
作者: scfox    时间: 2013-11-6 11:54
标题: 求助APM飞控随机抽搐的问题.
玉兔1,apm2.0,apm2.52,wkm有爽飞,有惨炸.一路走来一个问题一直萦绕在心里久久不能平静,那就是apm飞控我就从来没长时间稳定的飞过!她完美的解释了静如处子,动如脱兔,但是动静不可控.
曾经尝试过的配置如下,动力为朗宇x2212 1047 3s电池 电调为天行者20a 默认固件和beheli的固件都尝试过,dji的f450 f550 自制木头4轴机架 apm2.0 apm2.52.
尝试了不同的组合和不同厂家出产的两块apm,不管是4轴还是6轴都有一个共同的问题那就是稳的时候还是很稳的,乱动摇杆松手回中后飞行器也能立刻回中基本上不出现抖动.个人感觉此时她和wkm的回中效果基本一致,但是飞行过程中即使是在很稳定的状态下都会随机的出现某一个或者两个电机突然加速一下,加速时螺旋桨的声音会明显增大,个人感觉加速的时间可能只有0.1-0.2秒的样子然后又立刻恢复正常,通常会使飞机朝某个方向倾斜5-10度后然后马上就恢复水平了,整个过程大概0.5秒就结束了,会使飞行器往某个随机的方向移动30cm的样子.有时候会使机头偏移20度.


尝试过的解决办法,调整pid,把p和d都减小一些会是抽搐的幅度减小,但是频率基本上不变.调整apm的电调输出频率感觉调得越低频率越高,在400左右的时候感觉出现的频率稍微小一点.经查天行者支持的最大频率为432hz,感觉和apm是兼容的.曾经也怀疑过罗盘被干扰,校准后发现即使满油门对罗盘的干扰也小于2度,基本上可以排除.震动也在apm的可接受范围内.


如今apm固件越做越好,各位大神的视频重新点燃了我折腾apm的信心,希望有经验的apm大神指点一下如何解决这个问题,不要让apm被我埋没了.谢谢!

作者: blackblue    时间: 2013-11-6 12:04
感觉是振动问题,请试将MPU6000的滤波频率由20HZ调到42HZ,当然最好在飞控安装时再考虑一下减震!
作者: wanglh100    时间: 2013-11-6 12:06
好帖，沙发！期待高手解答！
作者: scfox    时间: 2013-11-6 12:08
blackblue 发表于 2013-11-6 12:04
感觉是振动问题,请试将MPU6000的滤波频率由20HZ调到42HZ,当然最好在飞控安装时再考虑一下减震!

我看了一下这个参数我的apm默认的是0hz,会不会是这个影响了?

作者: 爵爷    时间: 2013-11-6 12:10
apm的地洞滤波器其实效果很一般的样子
作者: af258w    时间: 2013-11-6 12:13
我的APM偶尔也有这种问题，学习一下
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 12:22



这是一个已知问题。

APM开发者在3.1中引入了GPS 噪音保护功能。期望能够解决这个问题。

但是尚未有明确的测试结果。



作者: rain51m    时间: 2013-11-6 12:30
顶到解决了为止
同样问题，常会被吓到
作者: scfox    时间: 2013-11-6 12:41
看来有这个问题的人不少啊,我也是经常被吓到.飞起来感觉心里没底.
作者: yaybig    时间: 2013-11-6 16:17
我玩MWC出现过抽搐。当时也检查了电机，电调，最后拆解时，才发现，飞控上的传感器，有点虚焊。
作者: scfox    时间: 2013-11-6 16:19
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 14:28
APM有问题，要先分析log文件，如果自己不会分析的话，至少也要会把log文件下载出来，上传请别人分析。

下 ...

回家调整了mpu6000的滤波频率后就飞个log传上来给各位老师分析一下.

作者: scfox    时间: 2013-11-6 16:20
yaybig 发表于 2013-11-6 16:17
我玩MWC出现过抽搐。当时也检查了电机，电调，最后拆解时，才发现，飞控上的传感器，有点虚焊。

我也曾经怀疑过,所以勾入了两块apm.折腾啊,折腾.

作者: kingofpop    时间: 2013-11-6 17:02
低通滤波。。要么就是PID。。。要么就是GPS质量差。

淘宝有些GPS。。。质量那是相当的坑啊。
作者: scfox    时间: 2013-11-6 17:03
kingofpop 发表于 2013-11-6 17:02
低通滤波。。要么就是PID。。。要么就是GPS质量差。

淘宝有些GPS。。。质量那是相当的坑啊。

额,裸板,除了2.52自带的东西,别的都还没加.

作者: kingofpop    时间: 2013-11-6 17:05
scfox 发表于 2013-11-6 17:03
额,裸板,除了2.52自带的东西,别的都还没加.

额。。。好吧。你先去看看log，acc的数值。

震动特别大的情况下会出现这种情况。

作者: scfox    时间: 2013-11-6 17:20
kingofpop 发表于 2013-11-6 17:05
额。。。好吧。你先去看看log，acc的数值。

震动特别大的情况下会出现这种情况。

好的,好的,谢谢指教,log不是太会看,到时候传上来.

作者: ngc501    时间: 2013-11-6 19:58
得到LOG后先分析控制信号~
作者: scfox    时间: 2013-11-6 20:06
最新飞了一个还是抽，数据log如下。 (, 下载次数: 54)

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 21:07
本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-6 21:10 编辑
scfox 发表于 2013-11-6 20:06
最新飞了一个还是抽，数据log如下。

你的log没有记录GPS，也没有记录 CTUN。

这两个都是关系到GPS导航部分，也就是gps定点所涉及到的数据。

建议你先把log配置为 default. 就能包含上面的两个数据。
==============================================

你的这次记录打开了IMU，结果说明你的机架的振动情况还是没有问题的。

记录IMU大量消耗CPU，一般不建议打开。知道你的机架振动没问题之后，已经可以关掉了。



作者: scfox    时间: 2013-11-6 21:21
本帖最后由 scfox 于 2013-11-6 21:23 编辑

又飞了一次，这次记录的是电机的输出，发现电机的输出在抽搐时很特别。

MOT, 1418, 1469, 1449, 1506
CTUN, 431, 0.00, -1.06, 0.000000, 0.00, 0, 3, 431, 0
ATT, 0.00, -0.36, -2.06, 2.54, 0.00, 60.27, 60.26
MOT, 1427, 1456, 1456, 1486
CTUN, 431, 0.00, -0.86, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.29, -3.15, 1.02, 0.00, 60.17, 60.26
MOT, 1426, 1455, 1460, 1484
CTUN, 431, 0.00, -0.98, 0.000000, 0.00, 0, -5, 431, 0
ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230
CTUN, 431, 0.00, -0.95, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.80, -5.94, -1.51, 0.00, 61.33, 63.89
MOT, 1414, 1465, 1473, 1473
CTUN, 431, 0.00, -1.00, 0.000000, 0.00, 0, 6, 431, 0
ATT, -0.36, -0.74, -4.85, -2.70, 0.00, 62.33, 63.89
MOT, 1434, 1442, 1469, 1480
CTUN, 431, 0.00, -1.01, 0.000000, 0.00, 0, 6, 431, 0
ATT, 0.00, -0.62, -5.70, -4.04, 0.00, 63.19, 63.89
MOT, 1419, 1453, 1474, 1478
CTUN, 431, 0.00, -0.72, 0.000000, 0.00, 0, 4, 431, 0
ATT, 0.00, -0.87, -5.57, -4.31, 0.00, 63.79, 63.89



其余的都在14xx，这一条反映出1，2号电机无故增加到了1700的样儿左右，3，4号则减小到了1200的左右，操控是尽量保持水平，没有大舵量，大油门操作。

这个是这次飞行的log。因为我没有连接gps，所以没gps数据。
(, 下载次数: 8)


作者: rain51m    时间: 2013-11-6 21:26
本帖最后由 rain51m 于 2013-11-6 21:45 编辑

上个log分析图发现，Yaw in和Roll in有个大输出对应飞行时有个大角度转动和侧傾，同期遥控无大的输入，飞行模式分别为Position Hold和stability，有人知道是什么原因导致飞控给出这俩个奇怪的命令吗 (, 下载次数: 24)

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 21:42
本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-6 21:47 编辑
rain51m 发表于 2013-11-6 21:26
上个log分析图发现，Yaw in和Roll in有个大输出对应飞行时有个大角度转动和侧傾，同期遥控无大的输入，飞行 ...

没有GPS,而且出现这个事情。应该是遥控出问题了。


作者: 上海九哥    时间: 2013-11-6 21:46
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:42
没有GPS,而且出现这个事情。应该是遥控接收出问题了。

为什么说是遥控接受的问题？



作者: rain51m    时间: 2013-11-6 21:48
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:42
没有GPS,而且出现这个事情。应该是遥控接收出问题了。

我不是楼主，我有GPS的。图上我叠加了throttle in/out的曲线非常一致平稳，应该接受没问题

作者: rain51m    时间: 2013-11-6 21:51
上海九哥 发表于 2013-11-6 21:46
为什么说是遥控接受的问题？

国外有讨论过扶他把的接受PPm解码有问题，要更新PPM解码固件。不太懂，我的因该是PWM的接受，PPM的好像只有一根信号线。懂的科普下吧
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 21:55
上海九哥 发表于 2013-11-6 21:46
为什么说是遥控接受的问题？

那个瞬间要求飞机倾角60度的命令，我觉得应该是遥控器传来的。

横滚瞬间短时间满舵。

就是他们飞固定翼的人经常说的跳舵嘛。

你的是什么遥控啊？

作者: rain51m    时间: 2013-11-6 21:58
scfox 发表于 2013-11-6 21:21
又飞了一次，这次记录的是电机的输出，发现电机的输出在抽搐时很特别。

MOT, 1418, 1469, 1449, 1506

看你的图好像头尾航行上有个抖动，中间俯仰和横滚有点抖，是吗？但是数值上比我小多了，数量级的差别。 (, 下载次数: 14)
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 21:59
rain51m 发表于 2013-11-6 21:48
我不是楼主，我有GPS的。图上我叠加了throttle in/out的曲线非常一致平稳，应该接受没问题

哦，看错了。
你的版本不是3.0以后的吧。记录文件在最新版的MP中显示的不是很正常。


横滚通道跳舵了，油门通道没有出问题。

有可能是横滚通道的连线接触不良了。

作者: rain51m    时间: 2013-11-6 22:00
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:55
那个瞬间要求飞机倾角60度的命令，我觉得应该是遥控器传来的。

横滚瞬间短时间满舵。

这叫一个乱啊，是我的图，我用的是DEVO 7
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 22:01
rain51m 发表于 2013-11-6 21:58
看你的图好像头尾航行上有个抖动，中间俯仰和横滚有点抖，是吗？但是数值上比我小多了，数量级的差别。

你的版本是什么？
似乎老版本的单位是： 厘度
现在是：度

100倍的差别。

作者: rain51m    时间: 2013-11-6 22:02
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 21:59
哦，看错了。
你的版本不是3.0以后的吧。记录文件在最新版的MP中显示的不是很正常。

2.9.1b, 谢谢提醒，不过航向上也有一个峰。
作者: scfox    时间: 2013-11-6 22:07
rain51m 发表于 2013-11-6 21:58
看你的图好像头尾航行上有个抖动，中间俯仰和横滚有点抖，是吗？但是数值上比我小多了，数量级的差别。

我的抖动基本上是在可控的范围内的，飞是能飞，但是飞起来很不放心。时不时的抽一下，现在调了参数，稍微好点了，但是还是能听到不正常的抽搐声音。
为了不抽动，调参的范围就很窄，导致飞行性能和稳定性下降，目前还在找引起抽动的原因，找到了原因才可能解决问题。

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 22:08
rain51m 发表于 2013-11-6 21:51
国外有讨论过扶他把的接受PPm解码有问题，要更新PPM解码固件。不太懂，我的因该是PWM的接受，PPM的好像只 ...

这个更新主要涉及到failsafe。

新的固件：前四个通道，任何一个通道信号丢失，在油门通道输出 900，用以启动failsafe。


你的这个好像就是2通道信号瞬间丢失。

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 22:12
scfox 发表于 2013-11-6 22:07
我的抖动基本上是在可控的范围内的，飞是能飞，但是飞起来很不放心。时不时的抽一下，现在调了参数，稍微 ...

我的飞机在用地面站给航点命令的时候，会抽。

原来参数跳的大，会抽到坠毁。

后来只能调小。

现在用地面站给航点命令的时候，还是能听到抽的声音，所以很不放心地面站控制飞行。

作者: rain51m    时间: 2013-11-6 22:29
scfox 发表于 2013-11-6 22:07
我的抖动基本上是在可控的范围内的，飞是能飞，但是飞起来很不放心。时不时的抽一下，现在调了参数，稍微 ...

和我说的抖动方向一样吗？想确认下是否这么看log里的数据

作者: rain51m    时间: 2013-11-6 22:34
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 22:12
我的飞机在用地面站给航点命令的时候，会抽。

原来参数跳的大，会抽到坠毁。

可能还是和你说的遥控信号接受的问题有关，一个是信号强度，一个是错误率。有啥办法确认或测试么

作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-6 22:57
本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-6 22:59 编辑
scfox 发表于 2013-11-6 21:21
又飞了一次，这次记录的是电机的输出，发现电机的输出在抽搐时很特别。

MOT, 1418, 1469, 1449, 1506

ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230


你这个电机转速变化是由于有旋转的操作，前面一行已经出现要求旋转40度，所以对角两个电机加速，另外两个对角减速，对的啊。
你要找出为什么会有旋转操作发生，是不是Yaw通道操作要求的，还是罗盘的数据导致旋转。



作者: mocibb    时间: 2013-11-6 23:24
感觉偏航输入有问题，你要是没有大舵量，就应该是传感器的问题。
建议把INAV和MAG的日志都输出，很有可能是磁罗盘的问题。

作者: chary    时间: 2013-11-7 02:32
学习学习，留个爪印。
作者: scfox    时间: 2013-11-7 09:08
rain51m 发表于 2013-11-6 22:29
和我说的抖动方向一样吗？想确认下是否这么看log里的数据

飞了好几次也记不清楚这个是那次的了,一般来说我会在某一次抽搐后降落.

作者: scfox    时间: 2013-11-7 09:33
fryefryefrye 发表于 2013-11-6 22:57
ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230[/back ...

很有帮助啊,我一直搞不清罗盘的数值变动是因为飞行器抽搐后引起的还是因为罗盘被干扰导致飞行器抽动.看是否能这样理解下面的数值变化.

CTUN, 431, 0.00, -0.86, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.29, -3.15, 1.02, 0.00, 60.17, 60.26
MOT, 1426, 1455, 1460, 1484
CTUN, 431, 0.00, -0.98, 0.000000, 0.00, 0, -5, 431, 0
ATT, 0.00, -0.24, -5.09, -0.20, 40.40, 60.10, 63.89
MOT, 1676, 1709, 1202, 1230
CTUN, 431, 0.00, -0.95, 0.000000, 0.00, 0, 0, 431, 0
ATT, 0.00, -0.80, -5.94, -1.51, 0.00, 61.33, 63.89


粉红色的字体有模友知道是什么参数吗?
我猜测这个是飞控试图保持的航向角度,如果是那这个数值只可能因为接收机给出的信号改变而改变,而左面那个是飞行器实际的航向角度.在曲线图中能看出来这两个的关系.飞行器的实际航向一直在试图的航向附近,说明飞控应该是正常的,现在怀疑是接收机出现"跳舵"或者信号被干扰造成.

apm的log有没有输入的数据记录啊?如果有应该很容易发现是否为接收机引起该故障了.



作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-7 09:59
scfox 发表于 2013-11-7 09:33
很有帮助啊,我一直搞不清罗盘的数值变动是因为飞行器抽搐后引起的还是因为罗盘被干扰导致飞行器抽动.看是 ...

这边log里有三个角度，依次分别是：YawIn: the pilot’s desired yaw rate as a number from -4500 ~ 4500 (not necessarily in deg/sec or any other understandable unit)
Yaw: the vehicles actual heading in centi-degrees with 0 = north
NavYaw: the desired heading in centi-degrees

YawIn：操作者试图操作飞机转向的速度。
Yaw：飞机实际角度。
NavYaw：飞控试图将飞机保持在什么角度上。


很明显， 你的log说明飞控接收到了转向的命令。YawIn就是操作者输入。

如果是飞控自己控制的转向，是NavYaw先变，然后Yaw跟着变。




作者: scfox    时间: 2013-11-7 10:01
本帖最后由 scfox 于 2013-11-7 10:04 编辑
fryefryefrye 发表于 2013-11-7 09:59
这边log里有三个角度，依次分别是：YawIn: the pilot’s desired yaw rate as a number from -4500 ~ 450 ...

也就是说,那个40.40是飞控接收到了接收机给出的一个转向40度的命令?那回去检查一下tlog中的接收机的输出,现在有理由相信是接收机或者是遥控系统出了问题.



作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-7 10:07
scfox 发表于 2013-11-7 10:01
也就是说,那个40.40是飞控接收到了接收机给出的一个转向40度的命令?那回去检查一下tlog中的接收机的输出, ...

不是转40度。是 类似 40 度/秒 的速度旋转。
但实际上不是 度/秒这个具体单位，但意义差不多。

但是你的这个命令给的时间很短，所以最终飞控认为只需要旋转3度。



作者: mocibb    时间: 2013-11-7 10:51
看了一下3.0.1的代码。
日志中YawIn输出量对应的变量是g.rc_4.control_in，也就是从遥控实际接受到的舵量。

真实输出给电机的是 g.rc_4.servo_out。
g.rc_4.servo_out会根据遥控舵量(g.rc_4.control_in)和传感器的值，以及偏航模式(YAW_HOLD, YAW_LOOK_AT_HOME等等)
计算出来。

所以目前来看，是遥控出问题可能性大些。

作者: scfox    时间: 2013-11-7 11:00
回去检查一下遥控器,我的遥控器是华科尔devo10 rx1002接收机,然后有个特别的地方是我的接收机和飞控之间连接只有一个信号线是把s,+,-都连接的,其余的只连接了s线,线也是比较乱的绕在一起得,不知道这样连接是否会造成干扰.
作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-7 11:10
本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-11-7 11:15 编辑
mocibb 发表于 2013-11-7 10:51
看了一下3.0.1的代码。
日志中YawIn输出量对应的变量是g.rc_4.control_in，也就是从遥控实际接受到的舵量。 ...

遥控接收和飞控板之间的连线接触不良也可能会造成这种问题。
我都把接线头全部打胶。




作者: fryefryefrye    时间: 2013-11-7 11:16
scfox 发表于 2013-11-7 11:00
回去检查一下遥控器,我的遥控器是华科尔devo10 rx1002接收机,然后有个特别的地方是我的接收机和飞控之间连接 ...

我也是这么接的。只不过把那些接头全部打胶，连在一起了。这样不容易松掉。

作者: rain51m    时间: 2013-11-7 11:17
scfox 发表于 2013-11-7 09:08
飞了好几次也记不清楚这个是那次的了,一般来说我会在某一次抽搐后降落.

你也是华科尔的控.会不会是控的问题啊!
继续顶,顶到解决为止

作者: rain51m    时间: 2013-11-7 11:19
fryefryefrye 发表于 2013-11-7 11:16
我也是这么接的。只不过把那些接头全部打胶，连在一起了。这样不容易松掉。

什么胶?好拆么?不好拆还不如焊上
作者: scfox    时间: 2013-11-7 11:23
rain51m 发表于 2013-11-7 11:17
你也是华科尔的控.会不会是控的问题啊!
继续顶,顶到解决为止

我的控还刷了Deviation固件的,不知道你的刷了没?
还有抽搐的朋友是用的华科尔devo10吗?


作者: rain51m    时间: 2013-11-7 11:25
scfox 发表于 2013-11-7 11:23
我的控还刷了Deviation固件的,不知道你的刷了没?
还有抽搐的朋友是用的华科尔devo10吗?

我的是DEVO7,不能刷的.

作者: rain51m    时间: 2013-11-7 11:29
mocibb 发表于 2013-11-6 23:24
感觉偏航输入有问题，你要是没有大舵量，就应该是传感器的问题。
建议把INAV和MAG的日志都输出，很有可能是 ...

INAV,MAG的日志在哪,默认的日志里没找到啊
作者: mocibb    时间: 2013-11-7 11:39
默认日志没有开启，需要把下面两个设一下。
#define MASK_LOG_COMPASS            (1<<13)
#define MASK_LOG_INAV                   (1<<14)
作者: huangban89    时间: 2013-11-7 11:43
华的控经常会出现奇怪的跳舵哦，我朋友好几个用华控都换了
作者: qwertyuiop6528    时间: 2013-11-7 14:31
我悄悄告诉你 我的也是这种现象  现在弄好了 是接收机和飞控链接线有问题
作者: scfox    时间: 2013-11-7 14:38
qwertyuiop6528 发表于 2013-11-7 14:31
我悄悄告诉你 我的也是这种现象  现在弄好了 是接收机和飞控链接线有问题

我也严重怀疑是这个的问题了,看来解决有望了.

作者: scfox    时间: 2013-11-7 21:58
悲剧的我又回来了，进一步测试发现接收机出问题的可能性基本上又被排除了。
首先我用怠速测试了大概1分钟，看log发现log的yawin是一条笔直的线，非常正常，这时我未对飞行器做任何调试。虽然感觉接收机出问题的可能性不大，但还是把接收机和apm的连接线换了一下又试飞，抽搐依旧，而且yawin的极值并不只是最大还出现了最小，也就是出现了40还有-40的情况。还是不甘心上磁环在接收机和apm之间但是还是抽搐。最后把左右桨拆了，用控大油门和倾斜俯仰等动作，发现没听到电机的抽搐声音，看log的yawin又是一条笔直的线了，求影响yawin的因素有那些。。。这问题让人太崩溃了。

附上log文件，恳请前辈帮忙分析。 (, 下载次数: 8)

作者: rain51m    时间: 2013-11-7 22:22
scfox 发表于 2013-11-7 21:58
悲剧的我又回来了，进一步测试发现接收机出问题的可能性基本上又被排除了。
首先我用怠速测试了大概1分钟， ...

如果你说的把桨拆了作测试，是指在地面无桨空转的话，我感觉还是震动引起的接触不良。试着把接头用胶带都联起来吧

作者: qwertyuiop6528    时间: 2013-11-7 23:53
你看看电机是不是轴承有坏的   我的也有这种现象

作者: mocibb    时间: 2013-11-8 08:18
看了你发的log。
-45的是正常的，应该是你中间有锁定油门的操作。
yawin就是遥控的输入。
突然的跳跃肯定不是手动操作的结果。
我觉得你可以尝试两种方法解决。
1. 找到跳跃原因加以解决。
2.加滤波之类的过滤掉跳跃，但会造成遥控反应不灵敏

作者: mocibb    时间: 2013-11-8 10:53
scfox 发表于 2013-11-8 09:50
首尾的45和-45确实是正常的,那是我解锁和加锁的操作,就是中间出现诡异的跳舵很是无法理解,我个人也认为ya ...

你的log我都看了，我看到了有油门输出时一共有三处yawin跳跃，
三处跳跃附近传感器数据感觉没有啥不正常的。

如果有条件还是借个遥控试试吧。
PS. 看你log固件都升到3.1RC5了，印象才出没两天吧。

作者: scfox    时间: 2013-11-8 11:10
mocibb 发表于 2013-11-8 10:53
你的log我都看了，我看到了有油门输出时一共有三处yawin跳跃，
三处跳跃附近传感器数据感觉没有啥不正常 ...

好的,看来我真得借个控试试看了.
我是个喜欢新固件的人,特别是在那么多模友都把3.15飞出逆天效果后,哈哈.

作者: rain51m    时间: 2013-11-8 13:15
scfox 发表于 2013-11-8 11:10
好的,看来我真得借个控试试看了.
我是个喜欢新固件的人,特别是在那么多模友都把3.15飞出逆天效果后,哈哈 ...

继续顶你. 继续折腾!!

作者: scfox    时间: 2013-11-8 13:35
rain51m 发表于 2013-11-8 13:15
继续顶你. 继续折腾!!

你的也还没好?
我现在有点怀疑是震动或者大电流引起的了,因为小电流或者小震动的环境下yawin正常.

作者: rain51m    时间: 2013-11-8 14:46
标题: RE: 求助APM飞控随机抽搐的问题.
scfox 发表于 2013-11-8 13:35
你的也还没好?
我现在有点怀疑是震动或者大电流引起的了,因为小电流或者小震动的环境下yawin正常.

刚把接头粘好还没试。忙啊
作者: 57185490    时间: 2013-11-8 17:13
经验贴要 继续看 顶
作者: rain51m    时间: 2013-11-8 20:37
scfox 发表于 2013-11-8 13:35
你的也还没好?
我现在有点怀疑是震动或者大电流引起的了,因为小电流或者小震动的环境下yawin正常.

刚试了俩个电飞了稳定模式和定点模式，2米以下低空，暂时没问题。解决有望，再观察几天。

作者: scfox    时间: 2013-11-9 09:20
rain51m 发表于 2013-11-8 20:37
刚试了俩个电飞了稳定模式和定点模式，2米以下低空，暂时没问题。解决有望，再观察几天。

看来是这个问题了，我也打胶把。

作者: wuzhiguan    时间: 2013-11-9 21:47
scfox 发表于 2013-11-7 11:23
我的控还刷了Deviation固件的,不知道你的刷了没?
还有抽搐的朋友是用的华科尔devo10吗?

同是D10 同是APM  同是抽搐的路过。

作者: scfox    时间: 2013-11-9 22:09
wuzhiguan 发表于 2013-11-9 21:47
同是D10 同是APM  同是抽搐的路过。

看来真是devo10的问题了，兄弟能传个log文件吗？我看看是不是一样的，谢谢。

作者: rain51m    时间: 2013-11-9 22:13
标题: RE: 求助APM飞控随机抽搐的问题.
scfox 发表于 2013-11-9 09:20
看来是这个问题了，我也打胶把。

今天又飞了次，roll通道又抽了。把接收机的roll和pitch信号线绞起来远离动力线再重新胶好。又飞了两个电，非常完美。看来干扰也有点。我的信号线太长塞在机肚内后离动力线太近。再观察几天，应该可以结案了;-)
作者: wuzhiguan    时间: 2013-11-9 22:55
scfox 发表于 2013-11-9 22:09
看来真是devo10的问题了，兄弟能传个log文件吗？我看看是不是一样的，谢谢。

我是定高的时候抽，定点和自稳没有抽

作者: quentinzt    时间: 2013-11-10 16:01
关注这样的技术帖，希望楼主解决问题。
作者: 上海九哥    时间: 2013-11-10 17:06
rain51m 发表于 2013-11-9 22:13
今天又飞了次，roll通道又抽了。把接收机的roll和pitch信号线绞起来远离动力线再重新胶好。又飞了两个电， ...

非常有帮助！弄好后，来个总结！

作者: rain51m    时间: 2013-11-10 18:45
上海九哥 发表于 2013-11-10 17:06
非常有帮助！弄好后，来个总结！

还是不太确定，刚才Pitch通道又抽了两下，看Log还是Pitch In 里来的。又把线理了下，暂时还没复发。总之感觉信号线越短越好

作者: 上海九哥    时间: 2013-11-10 19:40
rain51m 发表于 2013-11-10 18:45
还是不太确定，刚才Pitch通道又抽了两下，看Log还是Pitch In 里来的。又把线理了下，暂时还没复发。总之感 ...

你用d10？
我也用这个遥控器。

作者: scfox    时间: 2013-11-10 21:22
唉。。。我终于问题的真正所在了！
但是是我最不想看到的，居然是x科尔遥控器的问题，我试了两个rx1002接收机都抽。今天下午去朋友家家换上了他基本上没用的x地飞还是个6通道的低端货，飞得那叫一个稳啊，飞了4块电接近一个小时一次都没抽。
也不是说x科尔的不好，可能是和apm有点不兼容把，因为在地面怠速测试这个接收机还是不跳舵的，飞起来后才出现问题，姑且认为是相互干扰了把。
问题找到了，为了能低成本的解决这个问题，我在某宝上买了个28rmb的兼容接收机，到了再上测试结果，谢谢关注。
作者: 上海九哥    时间: 2013-11-10 21:59
scfox 发表于 2013-11-10 21:22
唉。。。我终于问题的真正所在了！
但是是我最不想看到的，居然是x科尔遥控器的问题，我试了两个rx1002接收 ...

rx1002有两种模式，***模式和普通模式。
你是用哪一种？

作者: scfox    时间: 2013-11-10 22:32
上海九哥 发表于 2013-11-10 21:59
rx1002有两种模式，***模式和普通模式。
你是用哪一种？

用的普通，红灯那种，我发现蓝灯的遥控距离会变短。

作者: rain51m    时间: 2013-11-11 09:16
标题: RE: 求助APM飞控随机抽搐的问题.
上海九哥 发表于 2013-11-10 19:40
你用d10？
我也用这个遥控器。

没那嘛高端，D7
作者: liyikong    时间: 2013-11-12 16:03
我也有类似的问题，但很久没玩了，之前的解决办法是：

用小孩子的防撞条垫底做避震；然后在网上买单导铜薄膜贴纸，把各种电源、信号线捆扎起来（只有APM模块和GPS模块外露），看上去就一个土豪金四轴。

希望对你有所帮助。

作者: rain51m    时间: 2013-11-12 16:56
liyikong 发表于 2013-11-12 16:03
我也有类似的问题，但很久没玩了，之前的解决办法是：

用小孩子的防撞条垫底做避震；然后在网上买单导铜 ...

有图么?具体处理起来还是比较麻烦.不想把飞机弄得太难看
作者: scfox    时间: 2013-11-13 21:21
rain51m 发表于 2013-11-12 16:56
有图么?具体处理起来还是比较麻烦.不想把飞机弄得太难看

哥们换dsm2的接收机把，我入了个某宝28一个的dsm2的接收机，飞了两块电，一次哪怕是一次都没抽动，唯一不好就是只有6通道，基本够了。
周末出去测试一下飞行距离。

作者: rain51m    时间: 2013-11-13 23:19
scfox 发表于 2013-11-13 21:21
哥们换dsm2的接收机把，我入了个某宝28一个的dsm2的接收机，飞了两块电，一次哪怕是一次都没抽动，唯一不 ...

我是d7没法刷固件换不了啊，栽在华坑里了

作者: scfox    时间: 2013-11-14 09:04
rain51m 发表于 2013-11-13 23:19
我是d7没法刷固件换不了啊，栽在华坑里了

刚才看了一下发现devo7e是可以刷的,不知道你的是不是.宝岛论坛上教程.

作者: rain51m    时间: 2013-11-14 09:38
标题: RE: 求助APM飞控随机抽搐的问题.
scfox 发表于 2013-11-14 09:04
刚才看了一下发现devo7e是可以刷的,不知道你的是不是.宝岛论坛上教程.

多谢费心，我的不是e.
作者: jamo01    时间: 2013-11-14 14:49
本帖最后由 jamo01 于 2013-11-14 14:56 编辑

廉价dsm2的接收距离比RX1002少一半，并且失控保护的设置有点麻烦，6通道太少了点，X宝上有100元的9通DSM2接收。


作者: itboy417    时间: 2013-11-17 01:34
我的也是D10控，也是抽搐，后来失控炸鸡了
作者: rain51m    时间: 2013-11-18 21:24
本帖最后由 rain51m 于 2013-11-18 21:25 编辑
scfox 发表于 2013-11-13 21:21
哥们换dsm2的接收机把，我入了个某宝28一个的dsm2的接收机，飞了两块电，一次哪怕是一次都没抽动，唯一不 ...


确定了么。没复发吗？是接收机被干扰吗？我的又抽了Roll通道。触目惊心两杠，一个还是在地面停止时的
(, 下载次数: 18)


作者: rain51m    时间: 2013-11-18 21:26
liyikong 发表于 2013-11-12 16:03
我也有类似的问题，但很久没玩了，之前的解决办法是：

用小孩子的防撞条垫底做避震；然后在网上买单导铜 ...

又抽了，看来得试试你的办法了
作者: scfox    时间: 2013-11-18 22:11
rain51m 发表于 2013-11-18 21:24
确定了么。没复发吗？是接收机被干扰吗？我的又抽了Roll通道。触目惊心两杠，一个还是在地面停止时的
...

经过n多个起落，一次都没抽过。
确定以及肯定是接收机问题了，不过也有同同样接收机的朋友一次都没抽过，为什么会这样我姑且猜一下是接收机批次不一样把，可能后来出的接收机更新了固件把这个隐患去除了。我的devo10是才上市的时候买的了。

作者: rain51m    时间: 2013-11-18 22:21
scfox 发表于 2013-11-18 22:11
经过n多个起落，一次都没抽过。
确定以及肯定是接收机问题了，不过也有同同样接收机的朋友一次都没抽过， ...

有可能，不过我飞Mwc时一次也没有。会不会是Apm工作频率高造成的？


作者: 上海九哥    时间: 2013-11-18 22:31
有没有考虑过是供电模块的问题？
作者: scfox    时间: 2013-11-18 22:46
上海九哥 发表于 2013-11-18 22:31
有没有考虑过是供电模块的问题？

应该不是，我用电调和apm的电压电流传感器都供电飞过，都抽。我的经验是如果有同样问题建议换接收机，发射可以不换。

6通道兼容接收机28，9通道的楼上有人说了也只要大概100，还是可以接受。

作者: 上海九哥    时间: 2013-11-18 23:07
scfox 发表于 2013-11-18 22:46
应该不是，我用电调和apm的电压电流传感器都供电飞过，都抽。我的经验是如果有同样问题建议换接收机，发射 ...

兼容的接收机比原装的要稳定？



作者: scfox    时间: 2013-11-19 08:55
上海九哥 发表于 2013-11-18 23:07
兼容的接收机比原装的要稳定？

呵呵,理论上肯定没有.
就我测试的结果看至少在我这个apm上比原装的好用.

作者: 上海九哥    时间: 2013-11-21 20:38
scfox 发表于 2013-11-19 08:55
呵呵,理论上肯定没有.
就我测试的结果看至少在我这个apm上比原装的好用.

我今天试飞了330的机架
devo 10 + 6通接受。一点都没抽。
我用了3A的ubec供电

作者: rain51m    时间: 2013-11-29 20:02
上海九哥 发表于 2013-11-21 20:38
我今天试飞了330的机架
devo 10 + 6通接受。一点都没抽。
我用了3A的ubec供电

我更新了ppm encoder固件，今天飞了下非常好，象换了个飞控。再观察一段时间看看。按官网老的固件对福她吧和一些接受机转码有问题。

作者: redor    时间: 2013-12-28 22:00
qwertyuiop6528 发表于 2013-11-7 14:31
我悄悄告诉你 我的也是这种现象  现在弄好了 是接收机和飞控链接线有问题

我草我的也是抽搐 devo7e的控rx701 之前接收机的线和bec很近很容易就抽 明天换换线再放远一点试试





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