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标题: 航模遥控双向有刷电调电路和程序 [打印本页]

作者: sysmu 时间: 2013-11-18 13:00
标题: 航模遥控双向有刷电调电路和程序

以下代码为代论坛魔友zyb5918 发布，因为才注册帐号，想分享但发不上帖子，所以我***此贴~！

复制代码

下面是线路图：
(, 下载次数: 173)

***完毕，哈哈，欢迎zyb5918兄弟来做沙发！

作者: zyb5918 时间: 2013-11-18 13:01
谢谢啊。

作者: sysmu 时间: 2013-11-18 13:02
呵呵，感谢兄弟热情分享！

作者: zyb5918 时间: 2013-11-18 13:13
参考一些直流电机PWM调速程序，修改测试了以上程序，驱动舵机改的小车正反转齿轮箱，用舵机测试器驱动调速，并且正反转。都可控制，昨晚又增加了正反输出各3个采样和输出。现在问题是如果在通电时随机断开输入信号，输出信号断不掉。想尽办法也不能在程序中达到这一效果。当然使用外部电路能达到，但又要增加电气元件.这个用在小车，船上一般使用都是没问题的，贴出来抛砖引玉希望高手帮忙改进。论坛里有使用PIC单片机的DIY电调，但是电路有些复杂，而且PIC单片机编程烧写也麻烦一些，我这只会一点C51汇编，所以就想用手头现有的来实验了。

作者: zyb5918 时间: 2013-11-18 13:24
附件是修改后的程序。大家可根据电机的特性自己修改速度点

作者: zyb5918 时间: 2013-11-18 13:31
使用小电机可直接接在+5V和输出OUTA之间,可单向遥控调速.省去4个场效应管

作者: sabaka 时间: 2013-11-18 13:36
汇编啊，看不懂。。。。。。

作者: caijizhang 时间: 2013-11-18 15:03

学习

作者: fangqiaoming 时间: 2013-11-18 15:43
看不懂怎么破？

作者: woogangstrong 时间: 2013-11-18 16:09
马克下来喽！谢谢啦！

作者: smsx 时间: 2013-11-18 21:44
DIY顶一个。

作者: 山水2000 时间: 2013-11-21 20:57
好，顶一下，有空搞个试试。

作者: t01051 时间: 2013-11-21 21:40
汇编真心看不懂，要是能有C参照就好了

作者: zyb5918 时间: 2013-11-22 02:55
C语言还没入门

作者: zyb5918 时间: 2013-11-22 03:00
有个也是使用STC12C2052AD的，一片就输入2个通道，输出控制2个电机,有电路图有C程序，表示看不懂.编译时也报错，楼上懂C程序的能否帮忙修改一下?
#include"STC12C2052AD.H"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit input1=P3^0;
sbit input2=P3^1;
sbit output11=P1^0;
sbit output12=P1^1;
sbit output21=P1^2;
sbit output22=P1^3;
bit no1=1,no2=1,leftup=0,leftdown=0;
bit rightup=0,rightdown=0;
uint no5=0,no6=0;
uchar i;
char no7=0,no8=0,no9=0,no10=0;
char no11=0,no12=0;
void timer();
void zx();
void hx();
void hh();
void sc();
void main()
{
   P3M0=0x00; //由于要在P3.7和P3.5输出PWM，故把P3.7和P3.5设为推挽输出。
   P3M1=0xa0; //同上。
   AUXR=0x80;  //计数器工作在1T模式（计数速度与晶振频率相同）0x8E
   TMOD=0x02;  //计数器0工作在方式2（自动装入计数值模式）
   TH0=254; //PWM模块输出频率约为23KHz
   TL0=254;
   EA=1;
   ET0=1;
   CMOD=0x05;
   CCON=0x40;
   CCAPM0=0x42;
   CCAPM1=0x42;
   CCAP0H=0xff;
   CCAP0L=0xff;
   CCAP1H=0xff;
   CCAP1L=0xff;
   TR0=1;
   while(1)
   {
   if((input1&no1)==1) //纵向通道扫描
   {
   while(input1==1)
   {
   no5++;
   timer();
   }
   no1=0;
   }
   if((input2&no2)==1) //横向通道扫描
   {
   while(input2==1)
   {
   no6++;
   timer();
   }
   no2=0;
   }
if((no1|no2)==0) //单次扫描完成判断
   {
   no1=1;
   no2=1;
   zx();
   hx();
   hh();
   sc();

作者: zyb5918 时间: 2013-11-22 03:00
output11=leftup;  //每次对扫描得到的数据处理完成之后对电机方向控制端口进行置位
output12=leftdown; //同上
output21=rightup;    //同上
output22=rightdown; //同上
   no5=0;
   no6=0;
   }
   }
   }
void timer()
   {
   for(i=18;i>0;i--);
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
   }
   void zx() //纵向摇杆信号处理子程序
   {
   if(no5<115)
   {
      no7=-7;
      no8=-7;
   }
   else if(no5>=115&&no5<120)
   {
      no7=-6;
      no8=-6;
   }
   else if(no5>=120&&no5<125)
   {
      no7=-5;
      no8=-5;
   }
   else if(no5>=125&&no5<130)
   {
      no7=-4;
      no8=-4;
   }
   else if(no5>=130&&no5<135)
   {
      no7=-3;
      no8=-3;
   }
   else if(no5>=135&&no5<140)
   {
      no7=-2;
      no8=-2;
   }
   else if(no5>=140&&no5<145)
   {
      no7=-1;
      no8=-1;
   }
   else if(no5>=145&&no5<=155)
   {
      no7=0;
      no8=0;
   }
   else if(no5>155&&no5<=160)
   {
      no7=1;
      no8=1;
   }
   else if(no5>160&&no5<=165)
   {
      no7=2;
      no8=2;
   }
   else if(no5>165&&no5<=170)
   {
      no7=3;
      no8=3;
   }else if(no5>=170&&no5<175)
   {
      no7=4;
      no8=4;
   }
   else if(no5>=175&&no5<180)
   {
      no7=5;
      no8=5;
   }
   else if(no5>=180&&no5<185)
   {
      no7=6;
      no8=6;
   }
   else
   {
      no7=7;
      no8=7;
   }
void hx()    //横向摇杆信号处理子程序
   {
   if(no6<115)
   {
      no9=7;
      no10=-7;
   }
   else if(no6>=115&&no6<120)
   {
      no9=6;
      no10=-6;
   }
   else if(no6>=120&&no6<125)
   {
      no9=5;
      no10=-5;
   }
   else if(no6>=125&&no6<130)
   {
      no9=4;
      no10=-4;
   }
   else if(no6>=130&&no6<135)
   {
      no9=3;
      no10=-3;
   }
   else if(no6>=135&&no6<140)
   {
      no9=2;
      no10=-2;
   }
   else if(no6>=140&&no6<145)
   {
      no9=1;
      no10=-1;
   }
   else if(no6>=145&&no6<=155)
   {
      no9=0;
      no10=-0;
   }
   else if(no6>155&&no6<=160)
   {
      no9=-1;
      no10=1;
   }
   else if(no6>160&&no6<=165)
   {
      no9=-2;
      no10=2;
   }
   else if(no6>165&&no6<=170)
   {
      no9=-3;
      no10=3;
   }
   else if(no6>=170&&no6<175)
   {
      no9=-4;
      no10=4;
   }
   else if(no6>175&&no6<=180)
   {
      no9=-5;
      no10=5;
   }
   else if(no6>180&&no6<=185)
   {
      no9=-6;
      no10=6;
   }
   else
   {
      no9=-7;
      no10=7;
   }
void hh()       //混合两通道信号子程序
   {
   no11=no7+no9;
   no12=no8+no10;
   if(no11>7)
   {
      no11=7;
   }
   if(no11<-7)
   {
      no11=-4;
   }
   if(no12>7)
   {
      no12=7;
   }
   if(no12<-7)
   {
      no12=-7;
   }
   }
void sc() //输出占空比选择和电机旋转方向选择子程序
   {
   switch(no11)
   {
   case 7:
      CCAP0H=0x0a;
      leftup=1;
      leftdown=0;
   break;
   case 6:
      CCAP0H=0x27;
      leftup=1;
      leftdown=0;
         break;
   case 5:
               CCAP0H=0x4b;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 4:
               CCAP0H=0x6f;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 3:
               CCAP0H=0x93;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 2:
               CCAP0H=0xb7;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 1:
               CCAP0H=0xdb;
               leftup=1;
               leftdown=0;
               break;
      case 0:
               CCAP0H=0xff;
               leftup=0;
               leftdown=0;
               break;
      case -1:
               CCAP0H=0xdb;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -2:
               CCAP0H=0xb7;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -3:
               CCAP0H=0x93;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -4:
               CCAP0H=0x6f;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -5:
               CCAP0H=0x4b;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -6:
               CCAP0H=0x27;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
      case -7:
               CCAP0H=0x0a;
               leftup=0;
               leftdown=1;
               break;
   }
   switch(no12)
   {
      case 7:
               CCAP1H=0x0a;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 6:
               CCAP1H=0x27;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 5:
               CCAP1H=0x4b;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 4:
               CCAP1H=0x6f;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 3:
               CCAP1H=0x93;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 2:
               CCAP1H=0xb7;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 1:
               CCAP1H=0xdb;
               rightup=1;
               rightdown=0;
               break;
      case 0:
               CCAP1H=0xff;
               rightup=0;
               rightdown=0;
               break;
      case -1:
               CCAP1H=0xdb;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -2:
               CCAP1H=0xb7;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -3:
               CCAP1H=0x93;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -4:
               CCAP1H=0x6f;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -5:
               CCAP1H=0x4b;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -6:
               CCAP1H=0x27;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
      case -7:
               CCAP1H=0x0a;
               rightup=0;
               rightdown=1;
               break;
   }
}

作者: zyb5918 时间: 2013-11-22 03:06
实在是不懂他是怎么输入处理2路遥控信号PPM，去调速控制2个电机的转速和转向,原贴在http://www.geekfans.com/thread-62034-1-1.html航模PPM信号转PWM信号转换器

作者: zyb5918 时间: 2013-11-22 03:07
期待懂C程序的来讲解一下。我好用汇编写出来.做做试试

作者: skypup 时间: 2013-11-23 01:23
查了数据手册，STC12C2052AD带硬件PWM输出。
似乎上面的C程序就是依次读遥控接收器的PWM控制信号，改变PWM输出的占空比。

请问楼主是用的什么芯片喔？

作者: zyb5918 时间: 2013-11-23 02:22
我一般用STC11F04E， STC12C2052AD我也有，C2052AD的PWM只能在P3.5和P3.7脚输出,要想控制2台电机得增加外围驱动控制电路，除非将P.5和P3.7的PWM输出转移到P1口的其它4个I/O口上输出.不知是否能办到。

作者: zyb5918 时间: 2013-11-23 02:26

t01051 发表于 2013-11-21 21:40
汇编真心看不懂，要是能有C参照就好了

贴出C程序了，别人的，单个STC12C2052AD控制2个电机。2路遥控输入。你看看程序，讲讲输入输出程序的控制理吧。C程序真心看不懂啊

作者: 地方政府 时间: 2013-11-30 10:04
做做试试

作者: 我就是个渣 时间: 2014-3-2 23:26
打酱油的路过。

作者: code 时间: 2014-4-23 19:26
mark一下

作者: hljwkwgy 时间: 2014-4-24 16:36
围观~~~挣分~~~

作者: robingao 时间: 2014-5-11 19:32
本帖最后由 robingao 于 2014-5-22 21:16 编辑

我是初学者，按 zyb5918 的图纸做了这个电调，用的AT89C2051单片机和 2013-11-14 版本的程序，驱动 140 玩具电机。
上电测试，万用表测量第 9 管脚能正常收到接收机的脉冲信号，但 12，13 管脚没有输出。接收机是富斯 FS-R6B 六通接收机。

我的测试如下：
1、万用表测量管脚9(P35/T1)，10(GND) 有接收机发出的脉冲信号，但12(P10)，13(P11) 管脚没有输出；（怎样确定这个程序正常工作？）
2、这两个三极管 8550 PNP 或 8550 BG 是完全一样的型号吗?
3、将电机一端直接连接到 OUTA，另一端连接正 5V，短路三极管 8550 PNP，电机正常转动。
问下大家应该怎样排错和调试？先谢谢了！我的QQ 498735756 (, 下载次数: 75)

请教 zyb5918 和大家:
1、管脚12(P10)，13(P11) 连接的电阻应该是1K 还是 470欧，管脚 12，13 是否要加上拉电阻？
2、图纸左上角的连接2和3管脚的 JP1 是什么，是必须的吗？
3、右下角的 7805 芯片左管脚接正 5V 是起稳压的作用吗？
4、使用 Keil4 编译程序为 HEX 文件时要注意什么吗，烧写HEX 时是否必须要有配置文件？
这是我的编译配置,请问有错吗? (, 下载次数: 72)

5、是否应该把所有的地线连在一起，另把所有的正 5V 连接在一起？

作者: zyb5918 时间: 2014-5-24 22:21

robingao 发表于 2014-5-11 19:32
我是初学者，按 zyb5918 的图纸做了这个电调，用的AT89C2051单片机和 2013-11-14 版本的程序，驱动 140 玩 ...

对不住呀，这长时间才看到。你可调试程序是观察2个发光二极管。随着遥控手柄变化亮度会改变。这些程序我都是实验过的。

作者: zyb5918 时间: 2014-5-24 22:25

robingao 发表于 2014-5-11 19:32
我是初学者，按 zyb5918 的图纸做了这个电调，用的AT89C2051单片机和 2013-11-14 版本的程序，驱动 140 玩 ...

你也用的富斯遥控接收。和我的一样

作者: zyb5918 时间: 2014-5-24 22:28

robingao 发表于 2014-5-11 19:32
我是初学者，按 zyb5918 的图纸做了这个电调，用的AT89C2051单片机和 2013-11-14 版本的程序，驱动 140 玩 ...

当然要所有+5V接在一起，GND地线接在一起

作者: ooyayaoo 时间: 2014-7-4 14:21
学习一下谢谢

作者: iwt2014 时间: 2014-7-4 22:51
太牛了，汇编太厉害了。不过，看不懂了。十年前还会一点

作者: cuipingguo 时间: 2014-12-31 14:07
程序没有太大的问题！
通过keil uv4编译后可以检测p1.2 p1.3 的电压变化！

但是接上8550后.8550放大前的LED可以显示电压变化.

但是8550后的放大电路好像有一路是不通的.查资料说pnp .电压降低时候将截止.也就以为着不会放大导通！

所以要在4个MOS前段加上2个8550和2个8050.搭建一个放大

程序方面.感觉调速区间不够线性.在增加几段程序. 多加几级调速段就会线性一点！！！！！！！！

楼主方便的话留下电话或者QQ！

作者: cuipingguo 时间: 2014-12-31 14:12

robingao 发表于 2014-5-11 19:32
我是初学者，按 zyb5918 的图纸做了这个电调，用的AT89C2051单片机和 2013-11-14 版本的程序，驱动 140 玩 ...

按照89s51来看的话！
芯片内部无上拉电阻.理论上应该加上拉！

我这边可以检测到12  13的电压信号

但是就是芯片下载程序不稳定  我用的STC11F02E

下次时候老是提示请给MCU上电  快郁闷死了

作者: chenjun72 时间: 2015-5-27 16:35

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