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标题: 如何找机架重心和飞控位置以充分发挥飞控性能---蝗虫搭V2一次成功，附组装过程，海 [打印本页]
作者: 水国大兵II    时间: 2013-12-21 22:57
标题: 如何找机架重心和飞控位置以充分发挥飞控性能---蝗虫搭V2一次成功，附组装过程，海
本帖最后由 水国大兵II 于 2013-12-22 16:07 编辑

潜了很长时间水，做了不少积累
前人种树，后人乘凉
在坛子里跟各位前辈学了不少
决定把过程跟大家分享一下
“重要因素”见下文
欢迎拍砖
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四通一达和顺丰用遍了送来的各种配件
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蝗虫，很喜欢这个机架
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各螺丝固定还是按对角线原则拧紧
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盘子中是KIT套件内的所有小件
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套件有点坑爹
不少螺丝固定孔位置偏差严重，手工打磨修孔颇费功夫
图中底板是直接摆那的
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好赢天行者40A，用过那么多电调
终于换上一款BEC是开关稳压的了
关于供电分配的问题在下文中讲
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下面讨论的影响飞控性能的重要因素：

1、多轴的重心在哪里
2、飞控的安装位置在哪里

多轴的某些漂移、失控问题就是由于重心调错位，飞控安装不对造成的
当然，可能你怎样安了也能飞，毕竟飞控的算法不是1+1=2
但这已经埋下隐患
可能导致你辛辛苦苦造的爱机产生偏飞、不听使唤最终炸机


Naza在说明书中提醒用户“尽量安装在飞行器重心”
这大家基本都知道，关键是这个重心该怎么找？



多轴飞行器的重心都应调至各桨产生相同大小拉力时的“合力点”上（理论上是通过空间力系平衡方程得到的）
这样，多轴悬停时电机就能保持相同的拉力
然而如果重心偏离了合力点，悬停时飞控需要通过控制电机差速（改变转速最终改变拉力大小）
以此来平衡由于合力点相对重心的偏移而产生的扭矩
偏移距离越大，速度差越大

而多轴飞控正是通过转速差来修正姿态，悬停时若存在速度差，
会导致姿态修正能力下降（因为拉力组合变化范围变小了）

与此同时如果飞控安装位置又不恰当，飞控就活像一个骑自行车的人，
他右手扶左把，左手扶右把，你如果尝试过就知道多难控制了

由上述分析可得,拿到一个机架首先要找到其合力点，最后要通过调整设备安装位置将重心调整到这个点

再来分析飞控偏离重心的问题：
多轴在姿态修正时存在一个速度瞬心，当重心已被调整到上述合力点时，这个瞬心就在重心上
速度瞬心其实是指旋转中心，即线速度为零而角速度不为零的那个点
飞控位置偏离重心就偏离了速度瞬心，因此加速度传感器会检测到干扰加速度
偏离越大干扰越大，影响飞行状态判定
所以如果重心和飞控位置不对，怎么做校准结果都一样

综上所述
多轴的安装首先要找到合力点，然后可先将飞控安放至此点，随后安装其他设备，最后通过调节电池等将整机重心也放到这个点上来

接下来是实际找合力点的分析过程：
首先对于图中这样的标准结构机架，合力点就在图中黑点中心（借用V2 Quick Start Guide中的图）
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但严格意义上讲这仅是在俯视得到的机架的二维平面上
飞行器是空间物体构成

而有的朋友将飞控安装在上层板，有的安装在下层板
实际上应该根据实际机架构成将其放于竖直方向更靠近重心（速度瞬心）的位置


再来看蝗虫这样的异形结构机架
如果你觉得蝗虫的重心和飞控安装位置就是电机对角线交点处,这就大错特错了~
蝗虫的四个拉力点（电机轴位置）构成一个等腰梯形
根据上述分析，取四个分别过电机轴（竖直向上）大小相等的拉力F，重力就是4F
建个坐标系，根据空间力系平衡方程
ΣFx=0
ΣMx（F）=0
ΣMy（F）=0
求出坐标即得，合力点位于等腰梯形对称轴的中点


图中对称轴上三个点自上而下依次是等腰梯形的对角线交点、我们要找的合力点和等腰梯形的重心
可以看出想当然的交点和实际应该找的点偏差较大
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接下来就是异形四轴找合力点的实际操作，说了那么多，其实方法很简单
两根焊锡丝一勒，量出间距除以2，就是合力点
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这个方法的正确性已得到验证
验证方法是在机架仅装上电机时，用手试一下此时机架的重心是否在我们找那个点
因为此时最重的设备是四个电机，机架重量基本可以忽略，此时机架便成了平衡方程的物理体现

飞控安装位置
Naza的箭头标识在平 面内尽量靠近这个点，竖直方向（放上板还是下板）还是按照前述根据实际情况确定
依此装好后将重心也调到这个点上来
这样装好后Naza的性能就感觉出来了

继续装机，分电板并了四个电调、图传、PMU
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PMU单纯给飞控供电
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一个电调的VCC拿来并联云台的两个舵机
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直接用热缩管封紧
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另一个电调的VCC用来给HDMI转AV供电
为了好看直接用USB线，先做个接头
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GND从分电板引，VCC用插针接一只电调，热缩管封住
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另外两个电调的VCC被拔出来直接套上热缩管
BEC一致性不好的电调尤其应该作此处理
电压偏差过大电源会变负载，引起发热降低效率
一个PMU其实都够给不少设备供电了~



蝗虫挂的不是狗而是TX100
恰巧他的MD3 AV输出口在下方不方便，于是不惜增加重量用了HDMI转AV，哈哈，勿喷哈
X宝上改好的HDMI转AV不便宜，买来自己拆
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宿舍带不动风枪，两把烙铁吃力地将接头拿掉
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开始觉得线也太贵买了根便宜的发现太硬太沉
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割包皮，术后使用发现依然不给力没办法换了专用软线...
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电路用热缩封一下
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看了提醒，又给GPS接头做了个包皮手术，术后插得更深了
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侧边收入，接收机是S.Bus总线的，只要一根就好，魔术贴固定
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拆了最早跟随我的450，拿点侧板来拓展原本放狗的云台架
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螺丝固定，都有点螺丝胶
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横滚舵机原来用小舵机做了一个结构比较复杂的
发现虚位较大直接换了个金属齿的舵机
舵机也是不小幸亏450身上各种零件拿来固定
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自组电池
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第一次飞行外场校准
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喜欢蝗虫不需要理由
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第二次飞行
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视频画质调得低，桨懒得做平衡，冬天就是简单试飞一下
各位看官见笑了，看得出这是哪吗？
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其实Naza-M出来的时候就从模友前辈那里接触过
但看外观就觉得真的做得很用心
后来抢了朋友一个Lite拆开看，里面也不错（想看翻我帖子）
再看了旗舰天猫的那段视频，老总的一番话让我这个曾经的愤青听着挺受用的
个人很喜欢大疆创新，东西做得是perfect，也真的Innovating了，理念也非常棒喷子请高闭贵嘴，我就是个本科大三在读生，抒发己见，不代表什么利益群体
By the way，开头的图是放下控自己拿手机对着拍了半天挑出来的几张

潜水这段时间看到不少人说用Naza炸了
遂趁着自己的蝗虫飞后写了上述分析，希望对大家有点用
不知到底有多少人因为安装不当炸掉，但我觉得重心和飞控位置的问题不容小觑
其实不论什么飞控和机架，都需要正确组装才能发挥应有性能


多轴飞行器看似简单实则学问不小，设备是一方面，知识也很重要
多潜水，多学习才是王道

PS：由于水平有限，不对不妥之处敬请批评指正








作者: dianjita2    时间: 2013-12-21 23:26
分享经验的帖子要顶顶
作者: xiaoweiwei2201    时间: 2013-12-21 23:52
大兵加油，发帖一贯的全面

作者: livesolo    时间: 2013-12-22 00:10
很好的分析！
NAZA有个硬伤，不能像WKM一样设置飞控安装位置与重心的偏差距离，其实多数机架根本无法保证整好能将NAZA安装于重心位置。
建议DJI能对NAZA在调参软件中也增加飞控与重心偏差的设置。
作者: cartoonsky    时间: 2013-12-22 00:51
来支持下~~~~~看看这重量不能飞太久吧
作者: ying10000    时间: 2013-12-22 00:54
Naza 找中心是亮点. 楼主动手能力太强悍,在宿舍里完成这些工作不容易. 厉害.顶一个~
作者: Cherish'    时间: 2013-12-22 00:55
虽然 不用DJI的~还是 顶一个
作者: 挚爱天空    时间: 2013-12-22 02:05
顶一个，很好的经验贴，楼主真用心，拍了这么多照片，很详细
作者: wuxidongxing    时间: 2013-12-22 08:38
非常好，拍的很详细，学习了
作者: 我爱玩飞机    时间: 2013-12-22 10:11
论文不错，满分。
作者: wangzhengtatata    时间: 2013-12-22 10:42
拆了gps模块更安全，跟黑绵羊学习吧，从来不用dji gps模块
作者: 魔血之圣    时间: 2013-12-22 12:18
必须顶 这么好的经验贴
作者: luopeixuan    时间: 2013-12-22 12:25
学习学习！
作者: 加国飞手    时间: 2013-12-22 12:48
楼主牛人，赞一个！
动手能力真心不错！
作者: 水国大兵II    时间: 2013-12-22 13:05
感谢各位来顶，向各位请教下帖子封面图片如何设置？
作者: ancky    时间: 2013-12-22 13:09
经验学习贴
作者: a972792280    时间: 2013-12-22 13:24
学习了
作者: 水国大兵II    时间: 2013-12-24 10:30
感谢版主加精
作者: sjm999    时间: 2013-12-24 10:44
楼主好人啊，要顶
作者: only紫色    时间: 2013-12-27 22:19
支持大兵
作者: tzems    时间: 2013-12-27 22:47
很好的帖子
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-1 01:28
大家新年好
补两张图
宿舍空间紧张，要合理利用
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作者: 魔血之圣    时间: 2014-1-1 07:58
准备组装一个来  就是 mf机架吧
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-1 11:37
魔血之圣 发表于 2014-1-1 07:58
准备组装一个来  就是 mf机架吧

是的

作者: xlla    时间: 2014-1-3 12:27



学生有时间有精力，应该折腾下apm，收获比较多。

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-3 20:01
xlla 发表于 2014-1-3 12:27
学生有时间有精力，应该折腾下apm，收获比较多。

感谢提醒，拆过Naza后不太喜欢APM现有PCB布局，找时间自己重新画一套再调
作者: 清悠    时间: 2014-1-8 12:18
楼主很用心
来自安卓客户端
作者: sca_liu    时间: 2014-1-21 13:23
学习了，不错呀，支持~
作者: bossyy    时间: 2014-1-21 13:35
请问子组电池的那电路板 在哪买的呢  求关键词
作者: hist24571    时间: 2014-1-21 13:50
留名，备用。。
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-21 14:01
bossyy 发表于 2014-1-21 13:35
请问子组电池的那电路板 在哪买的呢  求关键词

电调分线板
作者: 贵阳-小悟空    时间: 2014-1-21 18:21
不错，值得赞一个！！不过你的led模块安的位置不合理，led应该安装在底部，这样的话飞在天上你也可以从地面上观察飞控状态了。对着天上给谁看呢？
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-21 19:09
贵阳-小悟空 发表于 2014-1-21 18:21
不错，值得赞一个！！不过你的led模块安的位置不合理，led应该安装在底部，这样的话飞在天上你也可以从地面 ...

谢谢空哥表扬LED是用魔术贴固定在底部的
不飞的时候拿下来了

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-21 19:14
bossyy 发表于 2014-1-21 13:35
请问子组电池的那电路板 在哪买的呢  求关键词

哎呀哥们不好意思看走眼了
这次看对了：锂电串联专用焊接板

作者: 7haojoe    时间: 2014-1-22 15:57
我只想说，大三学生能用这控，让我等情何以堪。

作者: huang4482442    时间: 2014-1-23 12:20
请问f 4006电机可以用20A的电调吗？
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-23 17:10
huang4482442 发表于 2014-1-23 12:20
请问f 4006电机可以用20A的电调吗？

给的数据说最大持续电流18A测试数据最大也就12.9A（@3S）

20A的电调一般来说应该足够了
不少银子的话用25、30A的更好

我用40A的，尽可能避免电调这个部分出问题




作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-23 17:34
7haojoe 发表于 2014-1-22 15:57
我只想说，大三学生能用这控，让我等情何以堪。

因为很喜欢所以省吃俭用换的，哈哈大学除了设备、配件什么都没买过
另外现在国产神控也很好用啊

作者: 7haojoe    时间: 2014-1-23 18:25
水国大兵II 发表于 2014-1-23 17:34
因为很喜欢所以省吃俭用换的，哈哈大学除了设备、配件什么都没买过
另外现在国产神控也很好用啊

国产神控?D10?

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-23 18:36
7haojoe 发表于 2014-1-23 18:25
国产神控?D10?

嗯，D10真是神控
人家摇杆都是滚珠轴承的了
10C手感应该是没有D10好
可我还玩水下的东西对PCM有需求
单纯2.4G不够用
现在2.4G开始逐渐取代PCM了
我打算换控的时候分体高频头的10C已经不多了
作为一代经典，咬咬牙留一个

作者: 7haojoe    时间: 2014-1-23 20:11
水国大兵II 发表于 2014-1-23 18:36
嗯，D10真是神控
人家摇杆都是滚珠轴承的了
10C手感应该是没有D10好

我的是天8X...

作者: n87936    时间: 2014-1-23 20:47
说的很对，飞控要安放在重心！
作者: huang4482442    时间: 2014-1-24 09:33
水国大兵II 发表于 2014-1-23 17:10
给的数据说最大持续电流18A测试数据最大也就12.9A（@3S）

20A的电调一般来说应该足够了

好的，谢谢。非常喜欢你的飞机，很实用啊。请问电机KV值和桨是多少啊？可以报一下配置吗？我也想组装一个。

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-24 11:30
huang4482442 发表于 2014-1-24 09:33
好的，谢谢。非常喜欢你的飞机，很实用啊。请问电机KV值和桨是多少啊？可以报一下配置吗？我也想组装一个 ...

杂牌680KV F4006 、防APC1238（连平衡都没有做）、好赢天行者40A（开关稳压版）、自组3s5000mah、
Naza V2+iOSD mini、futaba副厂接收+10C、
蝗虫异形机架、200mW 5.8G图传（发射蘑菇，接收小平板，貌似有点小了）


祝你成功

作者: huang4482442    时间: 2014-1-24 11:50
水国大兵II 发表于 2014-1-24 11:30
杂牌680KV F4006 、防APC1238（连平衡都没有做）、好赢天行者40A（开关稳压版）、自组3s5000mah、
Naza  ...

谢谢，请问200mw图传可以传多米。我现在纠结是买创新科200mw的还是Aomway500mw的。

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-24 11:53
huang4482442 发表于 2014-1-24 11:50
谢谢，请问200mw图传可以传多米。我现在纠结是买创新科200mw的还是Aomway500mw的。

论坛有人用200mw蘑菇加平板达到1000+
我的感觉也就二三百吧
建议用400-600的5.8G

作者: huang4482442    时间: 2014-1-24 12:01
水国大兵II 发表于 2014-1-24 11:53
论坛有人用200mw蘑菇加平板达到1000+
我的感觉也就二三百吧
建议用400-600的5.8G

好的，谢谢指导。主要是怕功率大了干扰gps 信号。naza v2可以不用大疆的图传吗？

作者: jobiii    时间: 2014-1-24 12:19
顶一个
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-24 15:22
huang4482442 发表于 2014-1-24 12:01
好的，谢谢指导。主要是怕功率大了干扰gps 信号。naza v2可以不用大疆的图传吗？

图传干扰GPS是同频或者频率相近
跟功率关系应该不大吧
GPS现在普遍是1.2G，遥控是2.4G，所以图传就用5.8G吧
当然可以不用大疆的啦


作者: huang4482442    时间: 2014-1-24 16:23
水国大兵II 发表于 2014-1-24 15:22
图传干扰GPS是同频或者频率相近
跟功率关系应该不大吧
GPS现在普遍是1.2G，遥控是2.4G，所以图传就用5. ...

好的，请问飞机有多重啊？动力富裕吗？

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-24 19:31
huang4482442 发表于 2014-1-24 16:23
好的，请问飞机有多重啊？动力富裕吗？

1826g
油门一推高很快进入6m/s
我自制这个电池好像不太给力
放电曲线非常奇怪
11v以上的放电速度非常快
反而在10V以上能坚持很长时间
我电池在10.5的时候还敢垂高100，在平飞100拍几张照再飞回来
也有可能是冬天气温低的关系
来年换电池测试
现在10分钟左右吧
下来电池回压3.7左右

作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-24 20:02
上几张放假前的图TX100拍的
阴天加上雾霾效果不是很理想
大家凑合看哈

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作者: 狂人飞翔    时间: 2014-1-25 21:47
学习+祝贺
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-25 23:04
狂人飞翔 发表于 2014-1-25 21:47
学习+祝贺

谢谢


作者: evo999    时间: 2014-1-26 01:40



楼主，我也是蝗虫机架 大疆2212电机 NAZA m 飞控  3s 2200电池 20A电调 我的重量竟然2600克 我快晕死了呵呵  你用的是AX4006电机吗 多大奖？你觉得4006好用吗 不行我也换吧
作者: shenlei1605    时间: 2014-1-26 12:09
学习
作者: liming38010    时间: 2014-1-26 14:17
学习了！支持一下！
作者: 990146025    时间: 2014-1-26 17:31
先帮顶~ 再研究
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-26 17:39
evo999 发表于 2014-1-26 01:40
楼主，我也是蝗虫机架 大疆2212电机 NAZA m 飞控  3s 2200电池 20A电调 我的重量竟然2600克 我快晕死了 ...

我晕，怎么那么沉啊?!?!?!
我的重量是挂上TX100，还带了HDMI转AV和各种线称出来的
电机用的是杂牌4006，动平衡还可以吧

作者: huang4482442    时间: 2014-1-26 19:29
请问你的锂电芯和焊接板是那里买的啊？可以发个链接吗
作者: 水国大兵II    时间: 2014-1-26 20:25
huang4482442 发表于 2014-1-26 19:29
请问你的锂电芯和焊接板是那里买的啊？可以发个链接吗

不是好友不能发消息
电芯不知道是不是冬天的原因不是很好用
要链接请加我好友
板子关键字：锂电串联用焊接板


作者: ngc501    时间: 2014-2-3 19:38
重心在Z轴方向的测量，LZ能不能推荐比较好的测量方法？
作者: 水国大兵II    时间: 2014-2-3 21:53
ngc501 发表于 2014-2-3 19:38
重心在Z轴方向的测量，LZ能不能推荐比较好的测量方法？

在水平板力学中心上放置一个激光灯如何，测量激光束长度


作者: jaen5    时间: 2014-2-5 01:21
livesolo 发表于 2013-12-22 00:10
很好的分析！
NAZA有个硬伤，不能像WKM一样设置飞控安装位置与重心的偏差距离，其实多数机架根本无法保证 ...

对！言之有理

作者: ngc501    时间: 2014-2-6 17:33
水国大兵II 发表于 2014-2-3 21:53
在水平板力学中心上放置一个激光灯如何，测量激光束长度

话说不是很明白，能不能详细一点~

作者: jackyjacky    时间: 2014-2-6 20:21
學習了 ...... 好文好文
作者: 水国大兵II    时间: 2014-2-6 21:35
ngc501 发表于 2014-2-6 17:33
话说不是很明白，能不能详细一点~

就是你想测量的位置放上激光灯啊，在光线暗点的环境下测量激光柱长度不就行了
作者: 水国大兵II    时间: 2014-2-6 21:36
jackyjacky 发表于 2014-2-6 20:21
學習了 ...... 好文好文

感谢捧场，有不对的地方欢迎批评指正

作者: ngc501    时间: 2014-2-8 19:34
水国大兵II 发表于 2014-2-6 21:35
就是你想测量的位置放上激光灯啊，在光线暗点的环境下测量激光柱长度不就行了

那得先吊重心呢，可是物理上的重心也不一定可以放置东西呀

作者: 水国大兵II    时间: 2014-2-8 21:24
本帖最后由 水国大兵II 于 2014-2-8 21:26 编辑
ngc501 发表于 2014-2-8 19:34
那得先吊重心呢，可是物理上的重心也不一定可以放置东西呀

哦哦，我懂你的意思了
如果重心在中心板范围内，也就不差那点了
在外面的话要自己造个适合自己机架的支架来找了




作者: wxypost    时间: 2014-2-8 21:47
学习了
作者: 大庆刚子    时间: 2014-2-8 21:53
学习
作者: fj55555    时间: 2014-2-15 22:07
学习
作者: shanliren314    时间: 2014-2-26 13:09
技术贴，值得收藏！慢慢消化。

作者: gorton    时间: 2014-3-3 17:51
楼主装得仔细~
作者: itsme    时间: 2014-3-3 19:22
标记备用，谢谢LZ分享！
作者: he121776    时间: 2014-3-3 19:31
LZ 写的很好 我正好打算买蝗虫机架那   受教了   谢谢  
作者: 水国大兵II    时间: 2014-3-3 21:11
he121776 发表于 2014-3-3 19:31
LZ 写的很好 我正好打算买蝗虫机架那   受教了   谢谢

客气了

作者: he121776    时间: 2014-3-3 21:33
水国大兵II 发表于 2014-3-3 21:11
客气了

你是凌云海？？？？


作者: 水国大兵II    时间: 2014-3-3 21:34
he121776 发表于 2014-3-3 21:33
你是凌云海？？？？

没有，一直这个ID

作者: he121776    时间: 2014-3-3 22:33
水国大兵II 发表于 2014-3-3 21:34
没有，一直这个ID

呵呵   也许我弄错了哦  不过你的帖子 我很受用啊    等我买了 不明白的还点像你请教    在这里先谢谢了

作者: AIbluecapf    时间: 2014-3-4 00:06
需要楼主这样的经验贴
作者: 水国大兵II    时间: 2014-3-4 13:32
he121776 发表于 2014-3-3 22:33
呵呵   也许我弄错了哦  不过你的帖子 我很受用啊    等我买了 不明白的还点像你请教    在这里先谢谢了  ...

别客气，我们互相学习

作者: 水国大兵II    时间: 2014-3-4 13:32
AIbluecapf 发表于 2014-3-4 00:06
需要楼主这样的经验贴



作者: 王者.不归来    时间: 2014-3-14 09:14
这个要顶
作者: ce599007    时间: 2014-3-18 23:17
路过帮顶
作者: x.f    时间: 2014-4-10 08:55
顶起
作者: xinshou001    时间: 2014-4-10 09:21
学习
作者: minicore    时间: 2014-4-23 13:22
学习了，把配置亮一下吧。装apm可以不？一个安装方法么？




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