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标题: 屌丝也玩FPV，穷人用手机玩FPV [打印本页]
作者: kissmeanus    时间: 2014-2-2 09:39
标题: 屌丝也玩FPV，穷人用手机玩FPV
本帖最后由 kissmeanus 于 2014-2-2 09:41 编辑

背景：
其实屌丝也想玩FPV，但是手里的米不够啊，看看现在琳琅满目的各式手机，萌生了使用手机做遥控飞机大脑的想法。苹果有款车子可以使用IPHONE做接收端，咱不是高富帅，还是用android吧。纯玩。

过程：
上半年做了个手机遥控飞机的原型，当时使用的是nexus one，无陀螺仪，在加速的情况下，使用加速计做方向指示不精确。下半年移植了APM到手机，并且使用了小米2s做载体，该手机有陀螺仪、加速计、双GPS、气压计，除了空速计和电流计几乎包含了无人机的所有传感器。还自带16G的存储和2G内存，理论上可以保存上万个航点和72小时的飞行数据。
对APM的ahrs算法做了点改变，使用了google的算法。毕竟这手机是4核的嘛，比单片机的CPU强多 了。

可在线调整飞行参数。
支持实时在线调整航点，支持上千个航点。
可多人联网，互相传飞机的位置，组队飞。

问题：
1、3G有延迟，使用联通的3G，延迟在300MS左右，该延迟是致命的，使用失效保护才能增加飞机的生存几率。
2、高度限制，在市区只有100M内有信号，在空旷地带能飞高些，还没测试，不敢啊。飞得低的好处是，即使是飞机掉地上了，也能接收信号，回收飞机的几率增大。

如果3g不行，我就等4G，4g还不行就做成车子或者船。有兴趣的大伙一起玩啊，特别是手里有三星系列、小米系列、魅族系列、google nexus 系列的小伙伴们。

这是接收端的视频：

这是地面站的视 频：




作者: hongbo    时间: 2014-2-2 09:56
有创意
作者: 穿开裆裤飞灰机    时间: 2014-2-2 10:12
壮我大载魅族！！梦想3路过
作者: SageST    时间: 2014-2-2 10:37
之前也有这么做的想法。
by the way。  楼主操作方式和一般人不大一样。  操纵杆往左不是应该副翼动吗
作者: liuzhuangzi    时间: 2014-2-2 13:34
厉害啊
作者: QIAOHUAHUA    时间: 2014-2-2 15:27
期待赶快普及
作者: kissmeanus    时间: 2014-2-2 17:53
SageST 发表于 2014-2-2 10:37
之前也有这么做的想法。
by the way。  楼主操作方式和一般人不大一样。  操纵杆往左不是应该副翼动吗

操作方式能改的，我之前玩没副翼的飞机，感觉扭操作杆最麻烦，所以就把副翼最成扭的了。当然操作方式可以根据自己的习惯做调整

作者: kissmeanus    时间: 2014-2-2 22:20
穿开裆裤飞灰机 发表于 2014-2-2 10:12
壮我大载魅族！！梦想3路过

魅族没气压计，还得***

作者: 丿坠入丶红尘    时间: 2014-2-2 22:44
米3路过！！！！！、、
作者: fufang001    时间: 2014-2-3 09:04
本帖最后由 fufang001 于 2014-2-3 09:08 编辑

楼主玩的很高端，apm是怎么移植到手机上的呀？最好能发个教程什么的

作者: 梦随清风    时间: 2014-2-3 09:35
很强大
作者: frozencrn    时间: 2014-2-3 10:35
大力支持楼主！！
作者: hutj_007@163.co    时间: 2014-2-3 22:48
楼主发个如何把APM移植到手机上的教程吧
作者: kissmeanus    时间: 2014-2-4 19:48
hutj_007@163.co 发表于 2014-2-3 22:48
楼主发个如何把APM移植到手机上的教程吧

移植就2个步骤
1、把arduino语言转换成android语言
2、把APM传感器替换成android的传感器

作者: hyathins    时间: 2014-2-4 21:39
学习了。
作者: kissmeanus    时间: 2014-2-9 18:22
求购三星9100，或者google nexus 3 （三星9250），或者联通版小米2s换三星s9300
作者: fanlianyi    时间: 2014-2-26 23:22



你好 看到你用3G信号遥控飞机的 视频   我想和你交流交流  希望您能给我回信息
作者: xzkeee    时间: 2014-2-27 05:33
在室内的话可不可以手机连接无线通过无线控制飞机呢？
作者: kissmeanus    时间: 2014-2-27 22:41
fanlianyi 发表于 2014-2-26 23:22
你好 看到你用3G信号遥控飞机的 视频   我想和你交流交流  希望您能给我回信息

欢迎大家交流学习

作者: kissmeanus    时间: 2014-2-27 22:41
xzkeee 发表于 2014-2-27 05:33
在室内的话可不可以手机连接无线通过无线控制飞机呢？

室内可以用WIFI

作者: yanxiao    时间: 2014-2-28 11:17

来自安卓客户端
作者: yanxiao    时间: 2014-2-28 11:17
强大
来自安卓客户端
作者: yanxiao    时间: 2014-2-28 11:35
楼主还是把整个制作分享一下吧，谢谢
来自安卓客户端
作者: 252511706    时间: 2014-2-28 17:31
好想法啊，哈哈
作者: fdluowen    时间: 2014-2-28 19:38
赞一个，真不错 !
作者: 生活如此多娇    时间: 2014-2-28 22:33
好多人都说手机无法做成飞控，必须要单片机这样的传感器和CPU直接通讯的才不会反应过慢导致炸鸡，不知道楼主是怎么做到的，看视频貌似平衡模式下，飞机反应还不错！又打破了一个手机不能做飞控的谣言！
作者: kissmeanus    时间: 2014-3-1 10:49
生活如此多娇 发表于 2014-2-28 22:33
好多人都说手机无法做成飞控，必须要单片机这样的传感器和CPU直接通讯的才不会反应过慢导致炸鸡，不知道楼 ...

现在的手机越来越强大了，很多事情都能做。
你说的可能是专业的飞控，做咱们玩的飞控，手机绰绰有余了。

作者: AIbluecapf    时间: 2014-3-1 11:04
强烈支持
作者: LD丶刹手    时间: 2014-3-2 00:28
我有小米3哦
作者: LD丶刹手    时间: 2014-3-2 00:32
好强大 是怎样实现的
作者: 丿坠入丶红尘    时间: 2014-3-2 09:10
软件不共享下么？
作者: kissmeanus    时间: 2014-3-2 09:15
丿坠入丶红尘 发表于 2014-3-2 09:10
软件不共享下么？

除了软件还有硬件和服务器，现在还不成熟，成熟后提供给大家
作者: fanlianyi    时间: 2014-3-3 22:50
kissmeanus 发表于 2014-2-27 22:41
欢迎大家交流学习

由于出差  才看到你的信息  感谢你的回信  希望你能加我QQ   一起聊聊   号码 342410932  
作者: fanlianyi    时间: 2014-3-3 22:56
kissmeanus 发表于 2014-2-27 22:41
欢迎大家交流学习

我想诺诺的问一句   可以把你的技术安装到直升机上么

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-4 09:15
fanlianyi 发表于 2014-3-3 22:56
我想诺诺的问一句   可以把你的技术安装到直升机上么

目前只做了固定翼版本的，下个版本可能会移植多轴和直升机的，先把固定翼飞好了来吧
作者: persever    时间: 2014-3-4 11:29
请问楼主飞机上手机和apm是通过什么方法通信的？
作者: persever    时间: 2014-3-4 11:34
重新看了一下，可能我理解错了，楼主是把apm的固件移植到手机里了？用手机上的传感器？强的！
那么手机是如何控制舵机的呢？
作者: kissmeanus    时间: 2014-3-4 13:33
persever 发表于 2014-3-4 11:34
重新看了一下，可能我理解错了，楼主是把apm的固件移植到手机里了？用手机上的传感器？强的！
那么手机是 ...

(, 下载次数: 36)



作者: persever    时间: 2014-3-4 16:59
大概明白了，楼主这个方案很不错！控制距离不受限制了，把ADK部分做成熟，就可以卖ADK部分的硬件实现商业化了。

另外不知道试飞下来在飞机移动过程中3G信号是否稳定？

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-4 17:34
persever 发表于 2014-3-4 16:59
大概明白了，楼主这个方案很不错！控制距离不受限制了，把ADK部分做成熟，就可以卖ADK部分的硬件实现商业化 ...

不稳定，波动很大，只能把分辨率使用带宽设置在当地3G稳定值一半，才可能稳定使用

作者: persever    时间: 2014-3-4 18:19
kissmeanus 发表于 2014-3-4 17:34
不稳定，波动很大，只能把分辨率使用带宽设置在当地3G稳定值一半，才可能稳定使用

可以改成不用手机传输图像，毕竟流量太大了，而且肯定会有较大的延时，图像传回来实用意义也不大。
图像还是交给模拟图传来做吧。

或者做成每隔10秒传一张照片回来，我觉得就足够了。你这套方案在实时控制上肯定不是强项，超远距里飞航点比较适合。

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-4 21:39
persever 发表于 2014-3-4 18:19
可以改成不用手机传输图像，毕竟流量太大了，而且肯定会有较大的延时，图像传回来实用意义也不大。
图像 ...

都在等4g呢

作者: 宝明很棒    时间: 2014-3-4 21:40
够爽
作者: kingky38    时间: 2014-3-5 00:10
一定要关注。
作者: yanxiao    时间: 2014-3-5 01:20
楼主，我想就把手机改成数传，用于大田的巡视的无人机上，能帮帮忙吗？指点一下谢谢
来自安卓客户端
作者: kissmeanus    时间: 2014-3-5 09:45
yanxiao 发表于 2014-3-5 01:20
楼主，我想就把手机改成数传，用于大田的巡视的无人机上，能帮帮忙吗？指点一下谢谢
来自安卓客户端

不开图像就是数传，可以隔几分钟传张照片。
我设计这的系统，在网络极端环境下，就是关闭图像传输，只保留控制信号。

作者: yanxiao    时间: 2014-3-5 09:49
不开图像，我只要飞控的数据，延迟一点无所谓，
来自安卓客户端
作者: yanxiao    时间: 2014-3-5 09:50
能具体说说你怎么做的吗，我的qq871822162
来自安卓客户端
作者: LegendFly    时间: 2014-3-5 18:37
有创意

作者: 我就是个渣    时间: 2014-3-6 11:23
楼主大神很厉害！
作者: kissmeanus    时间: 2014-3-7 17:50
yanxiao 发表于 2014-3-5 09:49
不开图像，我只要飞控的数据，延迟一点无所谓，
来自安卓客户端

如果你可以忍受延迟，还要忍受飞行高度，你就可以享受飞行距离了，我也没飞远过

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-7 17:53
yanxiao 发表于 2014-3-5 09:50
能具体说说你怎么做的吗，我的qq871822162
来自安卓客户端

我提供手机app，摇杆配置程序和 aduino代码供大家安装，配置起飞
作者: yanxiao    时间: 2014-3-7 19:17
太感谢了，在哪找呢
来自安卓客户端
作者: 飞翔的雄鹰    时间: 2014-3-7 22:08
模范啊
作者: wavejkd    时间: 2014-3-8 20:04
赞一个
作者: amo98    时间: 2014-3-16 23:10
kissmeanus 发表于 2014-2-4 19:48
移植就2个步骤
1、把arduino语言转换成android语言
2、把APM传感器替换成android的传感器

请教楼主，请问你是否把APM的c改为a n droid的java? 这应该不能满足其时间精度吧？JAVA程序有可能会卡顿一下进行后台GC收集的！小心安全！从来没有人用JAVA写实时控制程序的！

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-17 00:12
amo98 发表于 2014-3-16 23:10
请教楼主，请问你是否把APM的c改为a n droid的java? 这应该不能满足其时间精度吧？JAVA程序有可能会卡顿 ...

哥们，你想多了。APM不是实时的，而且刷新率很慢的。

作者: luobo1229    时间: 2014-3-18 14:19
祝楼主早日成功哈
作者: 烈日圣火    时间: 2014-3-18 14:41

可以去参加，《首届有奖征视频大赛》。宣传模型运动的意义，促进模型运动的发展。
5imx首页新闻有介绍。
http://www.5imx.com/index.php?m=Article&a=detail&id=5187
全国模友同台竞技，俱乐部/飞行队扬名最佳平台。

《我是飞手》和《我是车手》视频大赛正在策划，此次首届视频大赛是  《飞手》《车手》大赛的热身赛。
作者: zhongshan夏华    时间: 2014-3-18 16:27
科技含量高啊，看不懂
作者: amo98    时间: 2014-3-20 09:09
kissmeanus 发表于 2014-3-17 00:12
哥们，你想多了。APM不是实时的，而且刷新率很慢的。

我确认一下，请问你是否在ADK那里运行apm的主程序，在a n dROID端把APM需要的气压、GPS、陀螺仪等信息喂给APM？否则你把主程序移植需要改动很多地方。

作者: mobilake    时间: 2014-3-20 12:33



对你这个项目非常有兴趣，可以提供各种手机支持~请加我QQ1256075045

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-20 13:25
amo98 发表于 2014-3-20 09:09
我确认一下，请问你是否在ADK那里运行apm的主程序，在a n dROID端把APM需要的气压、GPS、陀螺仪等信息喂 ...

APM代码移植到手机。一开始有2种备选方案：
1、apm仍保留在ADK上，手机只做图传和数传
2、apm移植到手机，adk只做驱动器

后来选择了后者，也没什么想法。就是想让这系统简单点，能上手飞，还有就是扩展性强一点，做手机上的话，扩展性能强点

作者: kissmeanus    时间: 2014-3-20 13:27
烈日圣火 发表于 2014-3-18 14:41
可以去参加，《首届有奖征视频大赛》。宣传模型运动的意义，促进模型运动的发展。
5imx首页新闻有介绍。 ...

收到，等我能飞20KM了，我就去参加节目

作者: 烈日圣火    时间: 2014-3-21 09:11
kissmeanus 发表于 2014-3-20 13:27
收到，等我能飞20KM了，我就去参加节目

好的，4月15日~28日都可以报名投稿。 我想你应该有充足的时间准备的。

作者: xiaweiwa789    时间: 2014-3-27 13:58
太牛B了，完全看不懂，如果能下载一个APK安装到手机上然后联网就可以的话，那就普及了
作者: kissmeanus    时间: 2014-3-29 08:43
xiaweiwa789 发表于 2014-3-27 13:58
太牛B了，完全看不懂，如果能下载一个APK安装到手机上然后联网就可以的话，那就普及了

和你描述完全一样

作者: shijiamoni    时间: 2014-3-29 10:09
楼主高手啊，不过不知道手机带的gps，够不够控制精度，而且小米喜欢死机哦我的建议是拿手机做顶层的数据通信和控制就好，底层的姿态飞行控制还是交给单片机来比较好，毕竟安卓不是实时系统，控制性能上会有影响啊。而且还怕手机死机
作者: kissmeanus    时间: 2014-4-7 22:34
小米的精度还好些，其他手机更差。凑合着用了只能，比不上6M。好在能用网络辅助定位，弥补点硬件上的不足把。
这是第一期，如果效果好会做第二期。第二期会加入些图像识别和智能，做在手机上好处理得多
作者: 南宁山鹰    时间: 2014-4-9 22:56
楼主能突破这项技术的话，那魔鬼们有福了，楼主也发了！！！！祝你成功
作者: 氵麦芽糖    时间: 2014-4-9 23:01
[good]
来自iphone客户端
作者: ziyee    时间: 2014-4-12 18:43
多多顶顶，静等楼主好消息
来自安卓客户端
作者: 薛福正    时间: 2014-7-28 01:00
学习
作者: hnzhhb0922    时间: 2014-7-28 11:34
看着好复杂的样子哦
作者: adasown    时间: 2014-7-28 22:37
先拍  无人机不能自主飞行的话  6G网络也白搭  
通信网络延迟是免不了的   图像传输实时性达不到一定要求 这就要求飞行器能够自主飞行自主导航
作者: 孤独的火枪    时间: 2014-7-29 09:00
学习了
作者: Raidery    时间: 2014-7-29 10:03
楼主真NB，请问怎么移植到手机，能否弄个教程
作者: 菜鸟也是鸟    时间: 2014-7-29 23:17
一直关注楼主，祝早日成功
作者: hujunhua    时间: 2014-7-31 17:23
兄弟 最近项目进展如何？
作者: kissmeanus    时间: 2014-8-1 17:47
adasown 发表于 2014-7-28 22:37
先拍  无人机不能自主飞行的话  6G网络也白搭  
通信网络延迟是免不了的   图像传输实时性达不到一定要求  ...

是的，必须做失效保护的措施，非常感谢APM的开源思路，这里面有一整套的解决方案

作者: kissmeanus    时间: 2014-8-1 17:47
hujunhua 发表于 2014-7-31 17:23
兄弟 最近项目进展如何？

最近半年工作忒忙，没机会飞，暂时

作者: kissmeanus    时间: 2014-8-1 17:51
我想把项目贡献出来，需要2个小伙伴一起搞，我来调整程序，小伙伴试飞。（我无偿提供程序和安装说明，小伙伴需要准备手机和飞机）
作者: 米奇生活    时间: 2014-8-6 16:03
kissmeanus 发表于 2014-8-1 17:51
我想把项目贡献出来，需要2个小伙伴一起搞，我来调整程序，小伙伴试飞。（我无偿提供程序和安装说明，小伙 ...

我支持，做成商业化应用，我赞助

作者: CA01982    时间: 2014-8-6 16:35
如果用小米的话，应该叫雷军赞助一些手机，这是在给他做广告呀！！！！！！！！！！！！！！！！
作者: oklarley    时间: 2014-12-8 20:16
顶顶顶，希望与楼主一起学习
作者: oklarley    时间: 2014-12-8 20:21
顶楼主，希望把东西贡献出来大家一起提高
作者: 菜鸟痞子    时间: 2014-12-8 23:24
这是实现中国梦啊！！！！
作者: yrj429507yrj    时间: 2014-12-8 23:29
顶！
作者: dengxiangqi    时间: 2014-12-8 23:49
顶！这正是我们期待的
作者: kissmeanus    时间: 2014-12-22 12:58
生活如此多娇 发表于 2014-2-28 22:33
好多人都说手机无法做成飞控，必须要单片机这样的传感器和CPU直接通讯的才不会反应过慢导致炸鸡，不知道楼 ...

实测手机到舵机的延迟是50+ms
作者: 世俗    时间: 2015-1-13 09:12
万一有人给你打电话那不是完蛋了？
作者: kissmeanus    时间: 2015-1-13 13:14
世俗 发表于 2015-1-13 09:12
万一有人给你打电话那不是完蛋了？

肯定用数据卡了晒，

作者: kittyboy    时间: 2015-4-2 21:52
很赞楼主的想法，大爱楼主
作者: k320    时间: 2015-4-3 10:04
本帖最后由 k320 于 2015-4-3 10:10 编辑

關於延遲問題，我有個想法，不知可行否
延遲本來就存在，也無須處理，而是另外控制航點，來取代實時飛控。
也就是說，地面站一直不斷傳地新航點給手機，而手機需要一套智能自主飛行控制系統，負責由這個航點飛到下個航點，期間包含很多狀況的自主調整飛行。
而地面站只做單純傳送航點，更新航點就達到控制飛機目的了。

作者: sdcam    时间: 2015-4-3 21:28
厉害。。
作者: 漠漠    时间: 2015-4-4 13:26
厉害
作者: atemphot    时间: 2015-4-9 22:31
我也在研究这个，我也搞了一套远程控制程序，，现在就是在测通信延迟和 信号覆盖高度
作者: atemphot    时间: 2015-4-10 09:17
楼主，据我原来做安卓智能小车的经验，市面上大多安卓机子是不支持ADK功能的哦，被手机厂商阉割掉了。
现在我聚焦4G遥控无人机，现在知道全国高铁线路上是基本上全程覆盖4G信号的，但是这个可能高度有限制。。。
然后据说现在航空公司搞空中上网服务，一些航线上由地面向天空发射4G信号，比如成都-北 京已经完成覆盖了。
再不行， 想想Facebook的无人机群实现高空向地面互联网信号覆盖 ，还有Google的热气球群实现高空向地面互联网信号覆盖，这都是在实施之中了。。。个人感觉以后无人机走IP网络控制还是可行的！
作者: 梦飞小鹿    时间: 2015-4-10 12:36
吸引眼球~
作者: kissmeanus    时间: 2015-4-11 23:18
atemphot 发表于 2015-4-10 09:17
楼主，据我原来做安卓智能小车的经验，市面上大多安卓机子是不支持ADK功能的哦，被手机厂商阉割掉了。
现 ...

你是同道中人啊，一直在关注这方面的信息。
现在大多数大牌厂家仍然保留的了ADK的功能，如小米，中兴，华为；这些手机还能用。

我也一直在关注，面向航空的4G服务。

目前的项目在小范围内试飞阶段，不久就贡献给广大玩友





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