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标题: 从自动调参后数据看飞机状态（更新航拍测试） [打印本页]
作者: 周末影像    时间: 2014-5-15 15:19
标题: 从自动调参后数据看飞机状态（更新航拍测试）
本帖最后由 周末影像 于 2014-5-16 08:15 编辑

今天终于大胆地尝试了APM的自动调参，之前看了人家调整后的参数，变化很明显，但是我看其他人横滚和俯仰数据调整后略有区别，今天发现自己的调参后横滚和俯仰数据保持一致，我能不能这么理解，就是我六轴整体性还是很一致的，是不是机架比较好的情况下，才能有这种效果呢。看下参数对比：
(, 下载次数: 5)
上面这张图是默认参数
下面这张是调整后的参数
(, 下载次数: 4)
六轴配置：
朗宇4108,380KV
螺旋桨：1355碳纤维，做过平衡
机架680PRO，轴距700，管夹处略有加固，使其不太软
重量，没挂相机，有云台，6S5000电池，总重3.5KG左右.

中午调参完毕，貌似还不错，于是下午挂上相机准备航拍了，结果杯具了，飞机居然抖动起来，立即降落，怀疑是自动调参感度大了，将相机下掉继续飞，居然又稳定了。如果是这样的话，那么这个自动调参意义何在，调好的飞机对重量这么敏感，以后换大电池还得重调？我看还是调回默认吧。








作者: sunwon    时间: 2014-5-15 16:13
你用新参数  定高模式 全收油门下落 会晃的厉害吗？ 我总是 下落晃的厉害， 在调出来的基础上再加大了 P 和 D 就好多了。
作者: zwdxbb    时间: 2014-5-15 16:27
看到大部份自动后，下面的P、 I都是往小了调，你的却往大了调，还大那么多？
作者: 周末影像    时间: 2014-5-15 16:35
本帖最后由 周末影像 于 2014-5-15 16:37 编辑
zwdxbb 发表于 2014-5-15 16:27
看到大部份自动后，下面的P、 I都是往小了调，你的却往大了调，还大那么多？

是的，原理我就不清楚了，是不是和机器重量有关？是不是小机器往小了调，大机器往大了调呢？

作者: 周末影像    时间: 2014-5-15 16:36
sunwon 发表于 2014-5-15 16:13
你用新参数  定高模式 全收油门下落 会晃的厉害吗？ 我总是 下落晃的厉害， 在调出来的基础上再加大了 P 和 ...

这个还没有试，我等会要出去试拍，回来告诉你
作者: sunwon    时间: 2014-5-15 16:41
机器 越重， P D 越大，

电压越高 P D 越小。

相对的。
作者: cywgy    时间: 2014-5-15 17:03
顶
作者: TMDHK    时间: 2014-5-15 17:21
路过
作者: 周末影像    时间: 2014-5-15 18:30
zwdxbb 发表于 2014-5-15 16:27
看到大部份自动后，下面的P、 I都是往小了调，你的却往大了调，还大那么多？

泡泡老师，回复完你的跟帖，我出去挂相机试飞，结果很悲催，看我帖子的更新。

作者: zwdxbb    时间: 2014-5-15 20:01
周末影像 发表于 2014-5-15 18:30
泡泡老师，回复完你的跟帖，我出去挂相机试飞，结果很悲催，看我帖子的更新。

哈哈，是你自己大意了
自动之后，数值反而高，说明你的JJPID应该往高了调，
比如P 从0.1500增大到0.2500，你取个中间值0.200，挂机机一试不就知道了，一点调，多调多飞，
调P--试飞--调P--试飞-- 来来回顺几十次很正常，总能找到合适你JJ 数值，就是麻烦了点，

作者: hsp2008    时间: 2014-5-15 23:41



和我基本一样的配置，我的没加云台，6S5000电，重量3000G，云台有500G？

作者: 周末影像    时间: 2014-5-16 07:56
hsp2008 发表于 2014-5-15 23:41
和我基本一样的配置，我的没加云台，6S5000电，重量3000G，云台有500G？

三轴云台750G
作者: 周末影像    时间: 2014-5-16 08:17
sunwon 发表于 2014-5-15 16:13
你用新参数  定高模式 全收油门下落 会晃的厉害吗？ 我总是 下落晃的厉害， 在调出来的基础上再加大了 P 和 ...

记得以前的版本下降快了会晃，刷3.13后没有这个现象，你可以刷最新版本试试。
作者: trigger    时间: 2014-5-17 08:06
应该挂上相机后再做一遍自动调参。重量不同是影响pid参数的。
作者: jujumao    时间: 2014-5-17 08:39
本帖最后由 jujumao 于 2014-5-17 09:22 编辑

不要神化PID，好好去理解PID的原理再来设置吧，如果默认参数能满足要求的话就不要调了。
PID在不同的环境（机架，重量，配置，震动，机器重心等等）会不一样，根本就不能照搬别人的PID设置，要自己慢慢调的。
你空载调好的PID跟再挂上其它装备后的PID肯定会不一样。你装上装备后的剧烈抖动按我的理解是觉得是D加太大了(机器KUAI SU剧烈抖动？），D你用回默认的值（0.0040）试试，其它的PI值可以暂时不改。如果改后抖动频率减慢的话就再减下P。(不要飞太高哦，炸机了我可不负责，呵呵）
APM默认的PID是一个很保守的参数，其实是为兼容尽量多数的配置能飞行而不会有太大的抖动，自动学习PID后的P会比原来的大一点很正常，P越大，修正就越快，机机越能保持稳定状态，但也不能太大会自激。
自动学习PID是为了更好的迎合各个机器的配置环境，使飞行更加稳定。







作者: jujumao    时间: 2014-5-17 09:16
还有一种不折腾的方法是挂上你全部的航拍设备后再做一次PID学习。




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