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标题: 更先进的APM调参方式：飞行时遥控器旋钮调(更新测试感受) [打印本页]
作者: 周末影像 时间: 2014-5-16 10:58
标题: 更先进的APM调参方式：飞行时遥控器旋钮调(更新测试感受)
本帖最后由 周末影像 于 2014-5-17 09:20 编辑
因昨天自动调参后不满意,主要是加了负载后震荡,于是今天看了下官方网站,发现还有手动飞行中遥控调参的方式,分享一下,中午测试.
飞行中调整
Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的，用你的发射机通道6的旋钮，跟随下列步骤调整：
(, 下载次数: 392)
- 把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
- 在Mission Planner中，选择 配置/调试>> APM:Copter Pids
- 设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”
- 设定最小值为0.08，最大为0.20（多数飞行器理想的增益都在这个范围，尽管一小部分飞行器最大可至0.25）
- 点击“写入参数”按钮
- 将你的发射机通道6旋钮调至最低位，点击“刷新参数”按钮，然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08（或者非常接近）
- 将通道6旋钮调至最高位，点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20
- 往回调通道6旋钮至中间位置
- 在自稳模式解锁并飞行你的飞行器，调整通道6旋钮，直到你感觉飞行器很灵活，而且不会抖动
- 飞行结束后，断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
- 通道6保持飞出最佳性能的位置，返回ArduCopter Pids界面，点击“刷新参数”按钮
- 在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值，但是要有一小点修改，这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4（注意：如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字，它就不会更新）。 举个例子，如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”
- 设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”
- 点击右上角的断开连接按钮，然后再连接
- 确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的
今天用APM的6通测试了从0.08-0.20（roll,pitch/P）的参数，说下我的感受吧，其实从悬停的稳定性来说，没有太大的区别，都很稳定，但也不是绝对的稳定，飞行器多少会受风力的影响作一些微调，主要的区别就是在飞行过程中，较低的参数修正的幅度比较小，而较高的参数修正的幅度比较快，更夸张点的话就是抖，所以，从这个特点来说可以做些选择，如果你是用来航拍的话，最好选择较低点的参数，使飞行器的修正缓慢一点，这样云台的振动幅度就比较小，如果是用来飞着玩的话，感度可以高一些，反应更灵敏一些。这是我测试的感受，当然我的理解可能有错误，请高手指正。
作者: zwdxbb 时间: 2014-5-16 11:10
顶，APM要学的东西太多了，可惜不懂鸟语。
作者: 周末影像 时间: 2014-5-16 11:13
恩，我感觉这种调参还不错，完全控制在自己手里，比较直观
作者: trigger 时间: 2014-5-16 11:30
这种方式很容易误改参数的，一定要小心。
作者: 玄宇简爱 时间: 2014-5-16 11:32
呵呵，先玩着，以后再折腾
来自苹果客户端
作者: king6350 时间: 2014-5-16 12:07
好东西，有空试试！
作者: hk5588 时间: 2014-5-16 12:33
技术贴,顶
作者: nofai 时间: 2014-5-16 12:52
勁 現在先知
作者: junnyyip 时间: 2014-5-16 12:59
顶起。
举一反三，其他的参数也可以通过该方式（暂名“手动调参”）进行调整，除了繁琐点意外，带来的好处就是飞行手感更具个性化，飞手更可以在长期积累的基础上，调整出不同场合、不同天气等条件下的数据，
最起码对于我等新手能更直观地理解APM各参数的意义，对提高调机水平很有帮助，就是折腾了点，不过玩航模，不就为了在折腾中感受这种乐趣吗？
浅见，望教。
作者: C朗 时间: 2014-5-16 13:41
太强大了，懂得调的话
作者: jiangchongli 时间: 2014-5-16 13:59
挺好。这种方式比较直观的看到调整。跟微调相似的感觉。可以试试。顶一个~
作者: ljb0802 时间: 2014-5-16 14:56
顶起。。。
作者: 周末影像 时间: 2014-5-16 15:42
以后可以一直开着这个通道，不同的天气随时调整飞行数据，调稳后继续飞行是不是很爽呢
作者: fchn963 时间: 2014-5-16 16:14
学习学习
作者: TMDHK 时间: 2014-5-16 17:06
未入手Apm的顶起
作者: jpno1 时间: 2014-5-16 18:22
一直是这么调的. apm wiki上写的更详尽些. 不过要注意这个方法调好的参数, 断电之后要再上电检查一下, 有时候数值会出错.
作者: zizaideyu5 时间: 2014-5-16 19:03
留名学习
来自安卓客户端
作者: 周末影像 时间: 2014-5-16 20:20
哥们能否说下你调的感受是怎样的，我已更新帖子，看看和你的认识有什么不同。
作者: jpno1 时间: 2014-5-16 20:33
这个功能好像是2.x版本就加进去了, 不过好像调好之后每次保存参数都要小心, 可能是我发射接收的失控保护的关系, 参数老是出错.
调pid本身就是个细致活, 耗时耗精力. APM这个功能简化的操作, 要不然每次调整参数都要通过电脑或者调参软件. 个人经验是, 在安全范围内飞悬停, 找最佳参数. 另外自动调参的话能比这个方式调的更好些, 关键是调参时候不能有干扰.
youtube上有很详尽的apm调pid的说明, 关键是英文+要***(监控).
作者: 莫晓柏 时间: 2014-5-16 22:00
顶一个
作者: AIbluecapf 时间: 2014-5-16 22:14
好贴顶一个
作者: lsa2449619 时间: 2014-5-17 11:04
为何我设置了0.08-0.2的范围，用的天九VA旋钮，最低位刷新roll P是负值，最高位也是负值
作者: 峰回路转 时间: 2014-5-17 11:04
内环的基础感度越高越好。当然是在不震荡的前提下。。。
作者: zhaoarthur 时间: 2014-5-22 00:13
楼主的飞机轴距多少呀？能报一下哦飞机硬件参数吗？我是四轴700轴距
作者: xu2012 时间: 2014-5-22 01:58
作者: SHAWEIHANG 时间: 2014-5-22 02:05
记号
作者: 我是你好王新建 时间: 2014-5-22 07:47
能给个链接吗 我现在都不知道去哪看资料 ~ 唉~
作者: jpno1 时间: 2014-5-22 12:01
http://copter.ardupilot.com/wiki/tuning/
这里.
作者: 我是你好王新建 时间: 2014-5-23 09:07
好的 ~ 多谢了~
作者: woaisunyuyang 时间: 2014-8-26 11:53
我的APM2.6 飞T960就是悬停时候没事。一运动就开始抖，这是不是roll和pitch的P高了？
作者: 雉水野鹤 时间: 2014-8-26 13:50
这个方法好，又学了一招
作者: HJHZJY 时间: 2014-8-26 14:09
这个方法有点麻烦吧？
作者: 八点半 时间: 2014-8-26 14:29
好东西，顶
作者: LANGSHENG 时间: 2014-10-23 20:33
绝对的好方法，走起。
作者: sbtr5651 时间: 2014-10-23 20:36
这办法我用了，很好，可根据天气情况随时调整！
作者: ANGUS31 时间: 2015-1-23 15:38
真心感谢!学习了
作者: makeflyeasy 时间: 2015-1-23 17:19
作者: oldcowboy 时间: 2015-1-27 06:41
一定要顶起。
作者: ppca 时间: 2015-4-21 16:17
调好了为什么还要重新输入呢？不是自动存？
作者: cyk0123 时间: 2015-4-21 22:32
泡泡，你被放出小黑屋啦
作者: wowjl 时间: 2015-4-21 23:09
温故而知新：
§ StabilizeRoll P和PitchP控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。 默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。
§ P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。
§ 过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。
§ P值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的P值将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。
§
Rate Roll/Pitch的 P，I ，D参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的Rate Roll/Pitch P值是0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是0.18.
§ RateRoll/Pitch的P是调好飞行器的最重要的参数。
§ 更高的P值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。
§ P的默认值是0.15，适合标准的Arducopter。
§ RateRoll/Pitch的I是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。
§ 高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。
§ RateRoll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。
§ 过高的D值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。
§ 根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间
一起调才有意义......
作者: majianya 时间: 2015-4-22 00:15
新人学习了
作者: lhkj2000 时间: 2015-4-22 10:09
先学习吧,我知道CC3D能行
作者: tian832 时间: 2015-4-22 12:04
一直用默认参数飞的！
作者: 北方孤狼 时间: 2015-4-22 12:38
话说APM的自动调参到底是带负载还是不带负载来进行？
作者: liyahui 时间: 2015-4-30 09:43
好东西
作者: tian832 时间: 2015-5-7 18:09
为什么我一点刷新屏幕 最大值和最小值那里就归零了呢？
作者: 雉水野鹤 时间: 2015-5-7 20:44
还有这个方法！必须顶，必须学。
作者: almon168 时间: 2015-5-11 18:33
學習了,有空試試,謝謝了.好文
作者: zeven 时间: 2015-5-30 18:36
学习，以后使用
作者: yaoyaosam 时间: 2015-9-9 18:22
学习，，，，，学习。。
作者: 金刚捣碓 时间: 2015-9-11 04:57
我在自动调参时出了问题，能否指点一下？
http://bbs2.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1132587
作者: TanYongLe 时间: 2015-9-16 15:02
顶
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