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标题: 双轮机器人地盘RobotCar [打印本页]
作者: 543352664 时间: 2014-5-29 16:47
标题: 双轮机器人地盘RobotCar
本帖最后由 543352664 于 2014-5-29 17:33 编辑
从设计到加工、到调试的整个过程。
设计之初有几个方案：
方案一
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方案2：
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方案3：
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最终选择方案3，经多次修改，加工制造。
单个零件的加工制造，到商店买配件。
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车子尺寸较大，上下板面直径达400mm，外协数控加工的。
装配：
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轴系装配图：
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机器人小车材质：6061硬质铝合金
表面处理：阳极喷砂亮银
电控部分
电机参数
参数选定是一个很复杂的过程。我满满地算了大半个本子，才勉强把大部分的参数确定下来。其中最重要的部分是计算电机的参数。参数由小车的各项功能决定，启动时电机所需峰值力矩、平地行驶所需驱动力、上坡（20度）所需驱动力及上小台阶所需驱动力。将各部分的驱动力算出后选取适当的摩擦系数和传动效率，算出各个阶段所需的功率。最后以最大值选定电机的额定功率、堵转功率、扭矩等。综合参数和各种考虑，最终我们选择LD公司的2DM20K直流减速电机。
[size=156%]l电机输入转速 2000 RPM
[size=156%]l减速箱减速后100 转
[size=156%]l扭力 4.2N.M
[size=156%]l电压 12V
[size=156%]l功率 30W
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电机驱动:大功率H桥驱动
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驱动原理图：
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语音识别控制
机器人小车的百度文库资料
http://wenku.baidu.com/view/03c2393e7375a417876f8f0d.html
再来一个室外的测试视频
对于后期的算法、控制等有如下期望：
利用ROS机器人操作系统作为上位机灵活控制移动机器人的各项动作。通过与陀螺仪、编码器等各项传感器结合，能实现平稳加速、匀速行驶、匀变速行驶等各项运动功能。
利用Kinnect进行图像处理、通过编码器等传感器建立地图信息库。进行智能驾驶导航。
作者: 543352664 时间: 2014-5-29 16:59
能原地360°转动，可载100多斤的人（本人130）
作者: 543352664 时间: 2014-5-29 17:05
本帖最后由 543352664 于 2014-5-29 17:06 编辑
控制部分还在进一步开发中，简单的单片机程序满足不了要求，准备上操作系统。实现地图的建立和路径自主规划，实时智能壁障等
作者: 合约达人 时间: 2014-5-29 17:06
帅哥，没这样玩人的，前面设计的是减速组。后面成品是同步带。。。且这个，设计有缺陷，平躺路面行走正常，可是一有不平衡，就动不了，既然你是用同步带的，你不如试试看，一边2个轮子，用同步带，去带动，这样平衡好点，
作者: 543352664 时间: 2014-5-29 17:10
本帖最后由 543352664 于 2014-5-29 17:11 编辑
呵呵 前面考虑不充分，准备做个小型的减速机，后面直接用直流减速电机了。同步带只是作为传动，传动功率还算行。四个轮子是有些缺陷，在平地上还行，在不平的地面上就有问题。我这个设计的环境就是室内或者广场。硬是遇到了比较苛刻的环境，到时候可以卸掉一个万向轮，形成三点支撑。
作者: 合约达人 时间: 2014-5-29 17:14
12V，没什么可说，你用3.7V能达到这样的话，才叫厉害。且卸掉一个轮子，单一万向轮，效果不一定就会好，要不然你也可以试试看3轮控制的，如******
作者: youn5201314 时间: 2014-5-29 18:02
轮胎是充气的吗？？？？能否爆一下结构图？？？
作者: gujun104 时间: 2014-5-29 20:13
不错，不过如果像机器人瓦利脚的样子就更好了
作者: 疯子发烧 时间: 2014-5-29 20:23
虽然我不玩车载底盘、还是要顶一下
作者: 合约达人 时间: 2014-5-29 23:07
我觉得应该是工业用的实行轮吧，就是不知道是10寸还是12寸的轮子
作者: youn5201314 时间: 2014-5-30 00:50
应该是充气的，还有一个打气的嘴。。。
作者: 合约达人 时间: 2014-5-30 01:25
你好，是的，这款是350-4、10寸的充气轮胎，不过这款也确实有实心轮的，充气的1.65公斤、负载250公斤
作者: youn5201314 时间: 2014-5-30 03:03
可以发详细一点的图吗？？？？想看看内部是怎么样的。。。。或者有淘宝链接吗？？
作者: 合约达人 时间: 2014-5-30 03:20
内部是指什么？？
作者: youn5201314 时间: 2014-5-30 09:36
里面的结构。。。如何密封的。。。
作者: suweiwen 时间: 2014-5-30 16:47
不错，能搞卫生就好
作者: 合约达人 时间: 2014-5-30 17:14
内部图就是这样的
作者: 合约达人 时间: 2014-5-30 17:14
直接变成扫地机器人了。。。？？
作者: youn5201314 时间: 2014-5-30 19:46
不是，我是想知道轮子的内部结构。。。
作者: 合约达人 时间: 2014-5-30 19:52
350-4、10寸的充气轮胎
作者: 合约达人 时间: 2014-5-30 20:12
350-4、10寸的充气轮胎
作者: zhaolong01 时间: 2014-5-30 21:11
不错，支持。
作者: 543352664 时间: 2014-5-31 13:29
本人拆过扫地机器人，扫地机器人其基本结构和这个差不多。多加了吸风系统和电动刷子。
这个机器人小车加上也能够扫地吸尘
作者: 543352664 时间: 2014-5-31 13:34
轮胎是充气的，充气的比实心的轮子要轻一些，对底盘的高度也有一定的可调性。
具体的结构你可以淘宝上搜“8寸脚轮”
作者: youn5201314 时间: 2014-5-31 14:11
好的，谢谢啊
作者: q800 时间: 2014-6-5 09:53
介绍很详细，学习了
作者: Susucomein 时间: 2014-6-5 11:58
机器人变形玩具 http://chun887.taobao.com/category-920341490.htm?spm=a1z10.1.w4010-2588568833.53.kKujY9&search=y&catName=%B1%E4%D0%CE%CD%E6%BE%DF%C0%E0#bd
赛尔号变形玩具 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4004-7342458123.2.kKujY9&id=39025634447
作者: 543352664 时间: 2014-6-6 15:43
这种玩具给小孩玩，大人不玩
作者: 543352664 时间: 2014-6-6 23:16
与这个机器人结构相似
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作者: 543352664 时间: 2014-6-6 23:19
还有几张图
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作者: suweiwen 时间: 2014-6-7 09:13
用泡沫铝来做
作者: 543352664 时间: 2014-6-9 19:08
材料不是泡沫铝，这里用的是6061硬质铝合金，做了表面阳极氧化处理。
作者: 终结者啊 时间: 2014-6-9 19:12
关注kinect 实现路径规划 导航功能
作者: yipianlantian 时间: 2014-6-10 17:40
不错，支持。不知道它能完成什么任务？
作者: 543352664 时间: 2014-6-15 18:45
预期目标：智能自主导航，自主建立地图，自主实时路况检测与蔽障。
已完成的任务：手动驱动控制、语音识别控制、负载测试。
作者: yipianlantian 时间: 2014-6-15 19:25
作者: sdxgy 时间: 2015-5-30 19:08
很不错 顶起
作者: 卧桥先生钟扬 时间: 2015-6-9 18:07
双面同步带好点，履带抓地力强
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