5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 晒一下我的APM三轴，话说，谁有我插得满？ [打印本页]

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-13 10:26
标题: 晒一下我的APM三轴，话说，谁有我插得满？


这中心板是论坛上的朋友 talangxue 送我的。APM是是2.5.2，我对DF13的接口不放心，怕它松。I2C接口松了可不好办。非常危险。
GPS是uBlox NEO 6M.




供电方面:
电调A的BEC直接供电舵机。
APM JP1去掉，断开OUTPUT和INPUT. 电调B的BEC给OUTPUT供电。接收机也是从OUTPUT取电。
电调C的BEC给INPUT供电。也就是不经过apm自带的二极管给APM供电，不会有压降，也没有500ma的限制。蓝牙和GPS从apm取电。没有二极管保护，千万别短路啊！

GPS架起来不是因为罗盘，是为了让它能够无遮挡，可以45度仰望星空。






很多同学拿到了APM之后不知道需要干哪些事情，我这里列一下：
0. 关于三轴电机转向，其实没有要求的，只要保持升力就可以了，个人建议是前面两个电机转向相反，可以减轻尾电机的补偿工作，RC7_REV可以控制尾部电机的摇摆方向。RC4_MIN/MAX控制摇摆幅度，如果你的偏转结构不能达到舵机的最大值，适当修改吧。（任何时候都建议缩小这个范围，不要让舵机转到最大/小）

1. 加速度计校准，注意6个面，尽量放平，可以在校准的时候搞一个小的水准泡

2. 罗盘校准，同上，保持6个面每一个面向下，然后握着转圈

3. Radio：切记按照Wiki上的要求调整每个通道的方向
4. 校准ESC， Wiki上有详细流程

5. Filght mode, 基本做法就是用一个3段开关和一个2段开关，将整个行程7段，每2个设置到3段，2段开关混控就是一个Add操作。

6. Radio failsafe：其实一般是Throttle failsafe, 就是让接收机在失控的时候将Throttle降低到一个平时不可能出现的值，让APM知道丢失控制。Deviation的做法就是把Throttle failsafe的时候的值设置到 -125. 然后关闭TX，你可以看到Throttle的值降低到一个很小的值，把这个值+50（对付通道震荡，而且代码中要求必须大20）设置到failsafe throttle吧。

7. GPS glitch/failsafe:GPS丢失，后者飘的时候我设置到AltHold，不采纳GPS的数据，防止飞走。这个时候会有LED的Buzzer提示，你自己着办吧。

8. Battery failsafe: 我设置10.8v自动降落，都没有电了，就别搞RTL了。这个时候也有LED的Buzzer提示，你自己着办吧。当然你得设置到你的分压模块插在哪个模拟pin，而且设置好MUL值，得出和你测量相同的电压。

9. RTL_ALT: 防止RTL的时候撞墙/树，在RTL的时候先拉高吧。我设置为1500cm.

10. 断开GPS, 你不想在调试的时候GPS参入进来吧？要不你死得很惨的。

11. 开启IMU日志，飞一飞，看看振动吧，尝试减小振动吧

12. ACC Trim: 也就是微调水平，大致的做法是用遥控器微调在飞行的之后调到水平，不飘，然后通过ch6/7/8告诉apm存下来就好

13. Throttle middle: 好了，你的飞机可以水平不飘了，那么飞飞吧，手动调到水平，飞几十秒，下来看日志，找到你悬停的油门，CTUN/ThrIn, 设置到油门中点，这个就是你AltHold的时候APM给的基准油门。

14. compassmot: 你得看看你的机器在大油门的时候对罗盘的干扰，然后让APM根据油门/电流来补偿，方法大致就是通过调整桨叶让APM变成往上吹风，这样模拟阻力，模拟飞行时候电流通过导线，产出电磁干扰，给油之后APM给你计算干扰，如果在30%一下，那么你的飞机能定点很好。

15. 还有的想到就来加吧。。。




电压模块是用电阻分压的方式做的，同时加上了一个蜂鸣器，测试这个Buzzer在5V的时候电流会需要50ma，可能超过avr的io port max 40ma的电流，为了安全期间，这个buzzer是用mos管驱动的。

LED 配置：
红色是MOTOR1，
绿色是MOTOR2.

GPS Glitch/Failsafe的时候交替闪烁，ARM了以后会长亮。
Battery failsafe/Radio failsafe的时候会快闪


尾部的蓝色LED是GPS状态，没有GPS数据是时候不亮，3D lock时候长亮，其他时候闪烁。

所有的LED是IO port直接驱动的，因为我控制这些rgb led电流在10ma左右。

好奇那些把灯放上面的是搞什么飞机。
具体每一步流程看Wiki吧!

---

作者: 532988019    时间: 2014-6-13 13:48
眼拙，gps在哪

---

作者: 玄宇简爱    时间: 2014-6-13 14:48
Apm还有好多要学习啊

来自苹果客户端

---

作者: BLS257    时间: 2014-6-13 15:51
APM可以三轴？

---

作者: ppca    时间: 2014-6-13 16:15
看不明白

---

作者: zwdxbb    时间: 2014-6-15 21:52

BLS257 发表于 2014-6-13 15:51
APM可以三轴？

当然可以了
新手课堂，教你如何用APM玩三轴Y3模式
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=944735&fromuid=117325
(出处: 5iMX 我爱模型 玩家论坛)

---

作者: zwdxbb    时间: 2014-6-15 21:53



请问，要是发现尾舵机运动方向相反，在软件里可以设置CH7输出反向吗？没找到那里设置。

---

作者: chinakuobu    时间: 2014-6-15 22:54
高手，支持下

---

作者: 梅川内酷    时间: 2014-6-16 08:51
不错，大神

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-16 10:29

zwdxbb 发表于 2014-6-15 21:53
请问，要是发现尾舵机运动方向相反，在软件里可以设置CH7输出反向吗？没找到那里设置。

设置里面找不到的话可以在所有参数列表里面找
RC7_REV 设置为 -1

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-16 10:32

zwdxbb 发表于 2014-6-15 21:53
请问，要是发现尾舵机运动方向相反，在软件里可以设置CH7输出反向吗？没找到那里设置。

还有我建议检查radio设置，看看是不是和wiki上要求的一致。如果是yaw弄反了，你改了舵机方向只会导致apm自动导航系统搞反方向的

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-16 10:36

Smartype 发表于 2014-6-16 10:32
还有我建议检查radio设置，看看是不是和wiki上要求的一致。如果是yaw弄反了，你改了舵机方向只会导致apm ...

Your transmitter should cause the following control changes:
Channel 1: low = roll left, high = roll right.
Channel 2: low = pitch forward, high=pitch back.
Channel 3: low = throttle down (off), high = throttle up.
Channel 4: low = yaw left, high = yaw right.

---

作者: zwdxbb    时间: 2014-6-16 11:02

Smartype 发表于 2014-6-16 10:29
设置里面找不到的话可以在所有参数列表里面找
RC7_REV 设置为 -1

谢谢，当时不知道那里设置APM输出7反向，只好重新切了一块舵机安装板。

---

作者: njhb001    时间: 2014-6-16 17:24
新手求配置。用的什么舵机啊

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-16 19:24

njhb001 发表于 2014-6-16 17:24
新手求配置。用的什么舵机啊

应该是个12g的金属齿舵机。EMAX

---

作者: shinkay    时间: 2014-6-16 20:06
对APM玩家有参考价值。感谢分享。

---

作者: vileer    时间: 2014-6-16 22:54
请问楼主中心板哪里搞的？

---

作者: 梅川内酷    时间: 2014-6-16 23:15
apm死了多少脑细胞哦

---

作者: njhb001    时间: 2014-6-17 00:51

Smartype 发表于 2014-6-16 19:24
应该是个12g的金属齿舵机。EMAX

我也做了个跟你一样的三轴 用的12克金属舵机 但是油门推大一点 尾电机就锁不死  老是往一边倒  打舵就往另一边倒  什么原因啊 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... hlight=%C8%FD%D6%E1  里面有视频

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-17 09:15

vileer 发表于 2014-6-16 22:54
请问楼主中心板哪里搞的？

我是不会告诉你的。真的。

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-17 09:16

梅川内酷 发表于 2014-6-16 23:15
apm死了多少脑细胞哦

没事，反正脑细胞不能用来吃的

---

作者: vileer    时间: 2014-6-17 10:58

Smartype 发表于 2014-6-17 09:15
我是不会告诉你的。真的。

楼主你又淘气了

---

作者: 此地终非了局    时间: 2014-6-17 11:12
nice这 看起来很不错的样子啊

---

作者: Smartype    时间: 2014-6-17 11:55

vileer 发表于 2014-6-17 10:58
楼主你又淘气了

帖子第一句就描述了中心板的前世今生

---

作者: stststst1974    时间: 2014-7-7 01:07
不知道你插的有多满，我的７００轴距三轴用２６００电池，都已经１４００多克了，１０４７桨上去都快带不动了，但１１４７上去就是颤得厉害，不太敢用，纠结呢！试着把ＹＡＷ的ＰＩＤ也调了，航拍比较稳，不左右晃了！现在就是重量和上不去大桨闹心！纯碳机架３００多克，电机带电调带线带桨，一套是１４０克，这些就是７００多克了，加上飞控、接收和ＧＰＳ，云台，相机，１２００克！

---

作者: Smartype    时间: 2014-7-7 08:22
我这破玩意不含电池才500多克

---

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://wz.5imx.com/)

Powered by Discuz! X3.3