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标题: 四轴变形固定翼设想 [打印本页]
作者: bick    时间: 2014-7-1 15:32
标题: 四轴变形固定翼设想
老外有个四轴变形固定翼的视频，初看感觉有点难，之后细想觉得普通四轴飞控还是能够实现的，主要要通道多，支持混控就可以，但是个人懒得动，就把这一设想整理成文字，以免遗忘，让有兴趣的人来验证。
一、硬件要求
四轴飞控，支持自稳与手动的切换，目前的飞控几乎都有；
10通道遥控接收设备；
舵机若干，四轴动力一套，电池；
机架自制；
二、基本设想
和老外的视频一样，起飞采用四轴模式，起飞后用开关切换为固定翼模式，四旋翼旋转90度，降落仍为四轴模式。
1、四轴模式时，与普通四轴一样的设置，自稳状态；各舵机位为中立点（固定翼副翼、升降及方向）或一定角度（控制四轴电机方向）。
2、固定翼模式时，四轴模式中俯仰、副翼、方向均置于中立点，手动飞行状态，四电机相前旋转90度为前拉，油门通道依然控制电机转速；负责固定翼飞行的舵机对应控上摇杆，控制固定翼飞机飞行。
三、机架设想
目前对机架的设想大概是以四轴机架为基础，增加固定翼的机翼尾翼，故设想如下：
四轴骨架采用“工”字布置形式，前后“一”字臂采用轴承固定在“1”字机身上，使其能够自由转动；在骨架的基础上，加入固定翼的机翼垂尾水平尾等固定翼元素。
基本如图：
(, 下载次数: 52)
四、控文件设置
1、使用gear通道作为变形开关，设gear0为四轴模式、gear1为固定翼模式，控内文件设想大致如下（采用多段式设置）：
接收机通道（对应功能）
gear0
gear1
通道一（四轴升降）
四轴升降对应摇杆
四轴升降锁定为中立点
通道二（四轴副翼）
四轴副翼对应摇杆
四轴副翼锁定为中立点
通道三（四轴、固定翼油门）
油门通道不变（要避免固定翼模式下关油滑行锁飞控）
通道四（四轴方向）
四轴方向对应摇杆
四轴方向锁定为中立点
通道五（四轴自稳/手动开关）
自稳
手动
通道六（固定翼升降舵机）
固定翼升降锁定为中立点
固定翼升降对应摇杆
通道七（固定翼副翼舵机）
固定翼副翼锁定为中立点
固定翼副翼对应摇杆
通道八（固定翼方向舵机）
固定翼方向锁定为中立点
固定翼方向对应摇杆
通道九（四电机方向舵机）
0度（电机拉力方向朝上）
90度（电机拉力方向朝前）
通道十
其他
2、该设置为四轴模式时，负责固定翼飞行的控制舵机锁定在中立点状态；而在固定翼模式时，负责四轴飞行的通道锁定于中立点，同时关闭四轴的自稳功能，避免飞控因飞行姿态变化而对四个电机进行控制，又保留油门通道以控制电机转速，将四电机的转速变化接近同步，启用固定翼的控制舵机，对应到控的摇杆上，完成模式切换。
3、模式切换的过程中，四轴变固定翼，在四个旋翼倾角改变的过程，一定程度上对固定翼进行加速；而固定翼变四轴的过程，由于飞控自稳开启，姿态的平衡、速度的骤降可以交由飞控来控制。
五、以上个人认为逻辑相对严谨，切实可行，但缺乏实践，若有不详细的，或者有逻辑漏洞及错误的欢迎大家指出，欢迎批评指正，欢迎有兴趣的大大做验证机。

作者: windtkd    时间: 2014-7-1 15:59
重量超标！
作者: hangzhou163    时间: 2014-7-1 16:07
可以的
作者: 416786163    时间: 2014-7-1 16:12
把老外的四轴变固定翼视频贴上来学习学习
作者: bick    时间: 2014-7-1 16:12
windtkd 发表于 2014-7-1 15:59
重量超标！

应该不会，四轴的屌丝动力都能挂至少几百克设备还游刃有余，何况四轴模式几乎只在起飞和降落的时候用用，即使是该套动力四轴下极限载重起飞，当切换为固定翼后动力也肯定超标
还有，老外已经做出来了，有飞行视频，不过没看到制作教程，上面的都是自己按着老外的飞行视频想出来的，当初以为要自己开发飞控，之后想到上面的逻辑控制方式，可以用现成飞控来实现

作者: bick    时间: 2014-7-1 16:15
416786163 发表于 2014-7-1 16:12
把老外的四轴变固定翼视频贴上来学习学习

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=917505&highlight=%CB%C4%D6%E1%2B%B9%CC%B6%A8%D2%ED
找到一个，还有一个是室内飞的，我再找找

作者: shanshuimoxing    时间: 2014-7-1 16:16
重心不对，固定翼的重心与四轴需要的重心不重叠！！！！
作者: bick    时间: 2014-7-1 16:30
shanshuimoxing 发表于 2014-7-1 16:16
重心不对，固定翼的重心与四轴需要的重心不重叠！！！！

重心问题可以像老外那样前小后大的固定翼机身，看视频好像飞行姿态挺稳的，不过这个原理真不懂，拿来主义
作者: polatoo    时间: 2014-7-1 16:49
你这样重心位置不对啊
作者: 416786163    时间: 2014-7-1 16:53
老外的视频用的是鸭翼布局  其中心的位置靠近中心 但是鸭翼布局的飞机是不稳定的 需要很好的飞控支持 楼主可以试试
作者: bick    时间: 2014-7-1 17:01
416786163 发表于 2014-7-1 16:53
老外的视频用的是鸭翼布局  其中心的位置靠近中心 但是鸭翼布局的飞机是不稳定的 需要很好的飞控支持 楼主 ...

也就是说用鸭翼布局配合固定翼飞控来飞行，第十个通道接固定翼飞控开关，0为关闭固定翼飞控，1为开启固定翼飞控
这东西我做不来，我所学的专业，所从事的工作跟这些毛边都沾不上，前面说了，就发上来讨论下，如果大家都认为可行的话，谁有兴趣可以做做看

作者: 爱模英雄    时间: 2014-7-1 18:10
做成飞翼方式重心比较容易控制，楼主也实践一下啊
作者: 真的是大叔    时间: 2014-7-1 18:19
完全可行，不过飞行效率差些。而且固定翼模式升降不好控制。
作者: shusheng    时间: 2014-7-1 21:40
赶紧做样机出来啊
作者: superman89    时间: 2014-11-29 20:47
理论上一点问题没有。。。。。
飞控切换直接控制模式，固定翼部分可以不用舵面控制。
如果固定翼机头向上起飞，电机固定安装也可以。




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