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标题: 关于多轴机跟随模式讨论 [打印本页]
作者: 110351538    时间: 2014-7-10 17:50
标题: 关于多轴机跟随模式讨论
本帖最后由 110351538 于 2014-7-10 23:01 编辑

最近看到网上有两款无人机，一款叫AIRDOG一款叫HEXO+,两款多轴都是标榜运动伙伴，在运动过程中跟随被拍摄者，从而跟随录像，两款无人机都是使用mavlink协议的，其中AIRDOG使用专用定位佩戴器，IOS或者安卓设备调整参数，HEXO+就直接使用IOS或者安卓设备作为跟随目标和调整参数之用，而看APM和PIX的模式，都有跟随模式，具体这个跟随模式需要配些什么额外的配件？用IOS或者安卓设备通信又要怎么去弄呢？这个应该也是开源项目之一，现在AIRDOG在kickstarter（一个著名的公开募捐网站）上募捐价格有995~2045美元，HEXO+则有299～1199美元，下面是两个项目的链接，大家可以去看看
airdog：https://www.kickstarter.com/projects/airdog/airdog-worlds-first-auto-follow-action-sports-dron?ref=nav_search
hexo+：https://www.kickstarter.com/projects/sqdr/hexo-your-autonomous-aerial-camera
在下面是两个无人机的介绍视频
airdog


hexo+


以我不专业的眼光来看....其实这两家的产品都是使用APM或者PIX这类可编程的飞控，我看APM和PIX里面也有跟随模式，有没有大大有深入研究过呢？HEXO+最便宜的299美元就是一个飞控加上IOS或安卓的APP，希望有大大有研究的分享一下～多轴作为运动跟随拍摄还是不错的选择来的
再翻看HEXO+的视频。。。55秒时。。。那个飞控就是PIX的。。。那看来有研究方向了
作者: 111千度    时间: 2014-7-10 18:27
参考mAVbot.com apm的跟随还是有待改进

来自安卓客户端
作者: snowynight    时间: 2014-7-10 20:16
这就像身边带个宠……
作者: FLYPIG886    时间: 2014-7-10 20:34
太有创意了
作者: 李江南    时间: 2014-7-10 21:02
周围有障碍物怎么办？自动躲避？
作者: hcc    时间: 2014-7-10 22:30
那6轴真漂亮啊！！！！
作者: 110351538    时间: 2014-7-10 22:46
111千度 发表于 2014-7-10 18:27
参考mAVbot.com apm的跟随还是有待改进

来自安卓客户端

主要是算法上的问题，国外这两家先阶段做得算不错了，不知道买了回来能不能读取到里面的算法出来

作者: 110351538    时间: 2014-7-10 22:48
本帖最后由 110351538 于 2014-7-10 22:53 编辑
李江南 发表于 2014-7-10 21:02
周围有障碍物怎么办？自动躲避？

我问过HEXO+的研发者，暂时还没能自动躲避，只能在较开阔的地方运行。
但是APM和PIX其实也可以添加超声波测距的，以后还可能有其他测距、扫描周边环境的模块，不排除以后的可以自动 躲避障碍物



作者: 110351538    时间: 2014-7-10 22:51
zhanyiduo 发表于 2014-7-10 22:45
airhog在kickstarter上面的的这个项目是跟apm的母公司3drobotics合作的。apm也可以用跟随模式，使用电脑外 ...

airdog只能用专用标志器戴在身上让无人机追踪，而hexo+则可以直接用手机让无人机追踪了，而且HEXO+还能单独买飞控和APP

作者: 110351538    时间: 2014-7-10 22:51
hcc 发表于 2014-7-10 22:30
那6轴真漂亮啊！！！！

自己做的也不错，不过说来好看不一定好好用。。。就那个罩子。。。就不少重量了

作者: erdao    时间: 2014-7-10 23:19
有创意
作者: 泥巴鱼    时间: 2014-7-11 00:18
零度不是老早就有跟随了么……不过我是一次没用过！呵呵
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 00:42
泥巴鱼 发表于 2014-7-11 00:18
零度不是老早就有跟随了么……不过我是一次没用过！呵呵

麻烦有空试试，零度的跟随要带着地面站？还是跟着手机飞？

来自安卓客户端
作者: hsp2008    时间: 2014-7-11 01:24
我的零度X4-p就有这功能，用手机控制~不过我还没试过
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 07:42
本帖最后由 110351538 于 2014-7-11 09:19 编辑
hsp2008 发表于 2014-7-11 01:24
我的零度X4-p就有这功能，用手机控制~不过我还没试过

有空试试，看看和两个视频里面的一不一样,还有请教一下零度X4-P的价格，我看淘宝要4K+,是4K+那个套装吗？

来自安卓客户端
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 10:54
自顶求讨论
作者: 泥巴鱼    时间: 2014-7-11 12:20
110351538 发表于 2014-7-11 00:42
麻烦有空试试，零度的跟随要带着地面站？还是跟着手机飞？

来自安卓客户端

虽然我没用过这功能，但是我知道是怎么实现的！是手机上运行地面站软件，然后地面站软件开启跟随功能，跟随功能会启动手机的GPS，然后地面站把手机GPS坐标发给飞机，飞机就自动跟随这个坐标飞行了。跟随模式的时候就是1、飞机要是GPS模式；2、手机也要打开GPS功能，然后地面站开启跟随即可
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 12:46
那就和hexo+差不多了，零度能完成这样功能的飞控要多少钱？
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 13:01
泥巴鱼 发表于 2014-7-11 12:20
虽然我没用过这功能，但是我知道是怎么实现的！是手机上运行地面站软件，然后地面站软件开启跟随功能，跟 ...

那就和hexo+差不多了，零度能完成这样功能的飞控要多少钱？

作者: ahfynjj    时间: 2014-7-11 13:16
刚才研究了一下 好像任何零度的飞控 加GPS 加WIFI模块都可以实现手机定位跟踪的功能
作者: 泥巴鱼    时间: 2014-7-11 13:17
110351538 发表于 2014-7-11 13:01
那就和hexo+差不多了，零度能完成这样功能的飞控要多少钱？

我的是老款X4，现在的X4 V2应该也可以！固件都一样通用的！2999吧好像
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 13:19
泥巴鱼 发表于 2014-7-11 13:17
我的是老款X4，现在的X4 V2应该也可以！固件都一样通用的！2999吧好像

那比起HEXO+还贵啊。。。HEXO+现在只需捐赠299美金+30美金邮费就可以得到整套飞控了。。。飞控包含GPS,WIFI，不过要2015年5月才发货

作者: 泥巴鱼    时间: 2014-7-11 13:26
110351538 发表于 2014-7-11 13:19
那比起HEXO+还贵啊。。。HEXO+现在只需捐赠299美金+30美金邮费就可以得到整套飞控了。。。飞控包含GPS,WI ...

呵呵，预售的都很便宜……而且你加上运费，也就便宜几百元吧……还得等将近1年时间了
作者: 嘟嘟3    时间: 2014-7-11 13:50
零度有这个功能
作者: xlla    时间: 2014-7-11 14:00
两种跟随的原理不同。

apm是基于gps坐标，进行机械跟随，不一定能拍到你。
hexo+ 目测是基于图像识别，进行智能跟随，调整最佳拍摄角度。
airdog不了解。
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 14:04
xlla 发表于 2014-7-11 14:00
两种跟随的原理不同。

apm是基于gps坐标，进行机械跟随，不一定能拍到你。

我问过开发者了，也只是GPS跟随，飞控不调整摄像头去跟踪目标

作者: xlla    时间: 2014-7-11 14:25
110351538 发表于 2014-7-11 14:04
我问过开发者了，也只是GPS跟随，飞控不调整摄像头去跟踪目标

好吧，看他们的宣传片，感觉被拍摄者一直在画面中央。
或者只是基于身上的传感器发送的9轴信息计算得出的拍摄朝向；
单凭gps坐标无法判断朝向。

话说那个airdog 的设计真不错，狗云台嵌入机身，便于携带。
电机的安装也很有意思，两正两反，讨论讨论。

作者: xlla    时间: 2014-7-11 15:06
airdog 的云台不错，狗可以带壳乘坐。
某些时候炸鸡在所难免；落水也无法避免；但至少珍贵的影像资料还在。
作者: 110351538    时间: 2014-7-11 15:11
xlla 发表于 2014-7-11 14:25
好吧，看他们的宣传片，感觉被拍摄者一直在画面中央。
或者只是基于身上的传感器发送的9轴信息计算得出 ...

无人机上的飞控结合GPS、加速度传感器、3轴偏转传感器、气压传感器还有通过WIFI获取手机GPS信息算出与手机的相对位置，按设定来跟随目标的，HEXO+的视频中，55秒时明显看到是用PIX的飞控版，所以不知道到时到手是不是也是一个刷了他们固件的PIX飞控了～至于AIRDOG的云台在机身前侧，有利有弊吧，其实现在的2轴云台改改也能做成那样的，AIRDOG折叠机身方便携带，上下电机貌似不用专门的正反桨了？
再且可以讨论一下究竟是四轴还是留着的持航时间长，HEXO+为980g，不知道包不包含电池、云台和GOPRO，包含电池、云台和GOPRO持航15分钟，AIRDOG则重达1.8KG，包含电池，云台和GOPRO，持航10-20分钟，估计上了云台和GOPRO也就15分钟左右。两台的的持航时间差不多，个人认为HEXO+应该轻点，而且HEXO+有个旋翼30度角的设计，具体可以看下面的视频截图
(, 下载次数: 16)

(, 下载次数: 15)

HEXO+光买他们的飞控的话，他们到时还提供机身3D打印的文件，自己可以通过3D打印机打印出来，他这个30度的旋翼应该能增加飞行速度吧

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 15:14
xlla 发表于 2014-7-11 15:06
airdog 的云台不错，狗可以带壳乘坐。
某些时候炸鸡在所难免；落水也无法避免；但至少珍贵的影像资料还在 ...

现在X宝上的2轴云台改改应该也可以做成这样，而且我也HEXO+的开发者，他们说现在暂时还只是用飞控来控制云台平衡，以后云台就自己有单独平衡系统。。。我多么想介绍他们在X宝上买几个回去研究一下，不用开发得那么辛苦，现在云台的陀螺仪也开源了

作者: sunwon    时间: 2014-7-11 15:25
APM + 红米，被追过， 飞起来有点抽，有点怕， 头会指向 行径方向。
作者: xlla    时间: 2014-7-11 15:36
110351538 发表于 2014-7-11 15:14
现在X宝上的2轴云台改改应该也可以做成这样，而且我也HEXO+的开发者，他们说现在暂时还只是用飞控来控制 ...

高手啊~~
膜拜下。

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 15:37
sunwon 发表于 2014-7-11 15:25
APM + 红米，被追过， 飞起来有点抽，有点怕， 头会指向 行径方向。

算法不成熟，所以会抽。。。。

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 15:39
xlla 发表于 2014-7-11 15:36
高手啊~~
膜拜下。

我也不是什么高手。。。。我也只是最近才关注起多轴，几年前玩过一下电直而已，现在科技发展快啊，一个飞控就减少了操控者操控负担了，所以现在好好学学APM或者PIX有必要的，开源的东西好处多多

作者: xlla    时间: 2014-7-11 15:56
本帖最后由 xlla 于 2014-7-11 15:57 编辑
110351538 发表于 2014-7-11 15:11
无人机上的飞控结合GPS、加速度传感器、3轴偏转传感器、气压传感器还有通过WIFI获取手机GPS信息算出与手 ...

3加，3角，3磁的确可以计算出运动及朝向，计算量比较大，估计飞控算比较吃力。
正反桨好比左右手，简单的反向+翻转是无法在3维时空相互转化吧，也许是为了延长C卡寿命？3D打印的强度如何，目测不及碳板和高强度塑料，而且比较沉。
N轴效率问题，限定重量的话，大概还是4轴的留空时间长；多几个轴虽然可以让单个电机工作在高效低电流区间，但是额外增加了电机，总重量增加，且总电流未必减少；这里可能是一个极值问题。










作者: 929231yz    时间: 2014-7-11 16:03
目前只是根据GPS跟踪吧，但我看它是高度也在变

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 16:03
xlla 发表于 2014-7-11 15:56
3加，3角，3磁的确可以计算出运动及朝向，计算量比较大，估计飞控算比较吃力。
正反桨好比左右生，简单 ...

用APM估计比较难，PIX的是32位的处理，处理速度比APM快好多好多。。。所以计算量应该不成问题
我认为AIRDOG正反电机是为了折叠省空间而已。。。。
3D打印强度还是可以的，但是前提要够一定厚度，所以你看HEXO+的悬臂是很厚的。。。
N轴效率问题要考虑起飞重量，电机效率，桨效率等等很多的变量。。。但是理论上4轴应该比6轴的效率高。。。我也问过HEXO+的开发者，他们说他们的飞控也能控制4轴，到时可以买回来装在自己的四轴上

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 16:08
929231yz 发表于 2014-7-11 16:03
目前只是根据GPS跟踪吧，但我看它是高度也在变

是的，两个都只是GPS跟踪

作者: luckferry    时间: 2014-7-11 16:12
安全性也是一个问题，在后方跟拍，万一失控就变血滴子了

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 16:19
luckferry 发表于 2014-7-11 16:12
安全性也是一个问题，在后方跟拍，万一失控就变血滴子了

那肯定有保护程序，离跟踪目标也一定有一个最近的安全阀值，如果跟踪不到目标反馈的GPS坐标同样会有保护程序，自动返航或者自动悬停等等的措施，当然。。。玩这些东西要在开阔的地方。。。不然自己没事，砍到别人更麻烦。。。
作者: xlla    时间: 2014-7-11 17:05
luckferry 发表于 2014-7-11 16:12
安全性也是一个问题，在后方跟拍，万一失控就变血滴子了

这个不得不防啊。
所以视频都是骑摩托的，不怕血滴子

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 17:43
xlla 发表于 2014-7-11 17:05
这个不得不防啊。
所以视频都是骑摩托的，不怕血滴子

所以要在开阔的地方飞。。。而且周围不要多人。。。。。

作者: 110351538    时间: 2014-7-11 23:48
继续顶继续讨论
作者: 电视人    时间: 2015-1-31 20:12
好功能




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