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标题: 通过NAZA飞控进行电调行程校准导致电机怠速过快的原因分析 [打印本页]
作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 15:47
标题: 通过NAZA飞控进行电调行程校准导致电机怠速过快的原因分析
前几天遇到NAZA M LITE飞控电机怠速过快导致JJ解锁后一飞冲天的问题，详见这个帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=968615&extra=
这几天一直非常纳闷这个问题，因为所有的电调行程，遥控器行程都已经校准了，参数设置也没有错，但是一解锁电机就开始飞速的转，刚开始的时候怀疑是电机电调的选配不对，后来尝试换了几套动力系统，发现也存在同样的问题，接着又试着把天行者30A的电调刷成了BLHeli固件，接上去之后仍然没有解决。
因为原先用S4的飞控没有出现这类问题，所以又怀疑是不是飞控的问题，于是又找了一个NAZA V2的飞控换上去，结果发现依然转速飞快，于是又排除了飞控的问题。
接着又换了两个遥控器，问题依旧。。。。
于是就疑惑了，既然所有东西都没有问题，那怎么会出现错误呢？
接下来又把焦点回到电调上面，尝试把它恢复出厂设置，然后通电解锁，观察转速发现降下来了！但是随后又习惯性的进行了油门行程校准，再次上电发现又开始蹭蹭蹭的飞转了。。。
到这一步的时候基本上隐约能察觉到可能是油门行程校准上出现了问题
想了想我校准行程的步骤：
1：飞控和动力单独供电
2、上飞控电，解锁，油门推到最高
3、上动力电，电调记录油门最高点，滴滴两声
4、将油门收到底，电调记录油门最低点，滴滴两声，自检，完成校准
有没有觉得很熟悉？到这步有经验的模友应该可以看出问题所在了，对！这是零度X4飞控的电调行程校准方法，之所以这么校准因为之前用的基本上都是零度的飞控，所以习惯了这种校准方式，直接用飞控一次性校准所有电调行程。在调NAZA的时候也就习惯性的继续沿用了。而NAZA的飞控是不支持电调直接校准的，需要用接收机单独进行校准。所以就出问题了。
知道问题的原因之后，把所有的电调用遥控器重新单独校准了一下，发现速度马上就下来了，然后如果再用之前飞控校准的方法再次校准，速度就会再次变高！
到此为止基本上找到原因了，很简单，就是因为校准电调的时候手贱直接用飞控输出信号进行校准所导致的。

原因是找到了，但是为什么会这样呢？为什么零度的飞控直接校准可以，而dji的就不行？下面试着按我的理解分析一下原因
首先，零度的飞控没有电机怠速这东西，掰杆解锁后电机转速随着油门从零到最高，而DJI的则有电机怠速，解锁之后电机的转速是在3%~11%油门点，如果油门点越高怠速就越快。正常情况下电机转速在3%~11%油门点转速是比较低的，不至于起飞，而如果转速异常***的话，那必定是大于这个油门点了。
而电机转速由输出的PWM信号的脉宽决定，脉宽越大转速越快，遥控器的输出脉宽大概在1100us到1900us左右，不同遥控器会有浮动
根据前面的情况，用遥控器校准的时候转速正常，说明解锁后油门点在3%~11%的范围内
而用飞控输出的油门信号进行校准，解锁后转速过快，说明肯定是超过了3%~11%的范围
这只可能有一个原因，那就是用遥控器校准时记录的油门最高点和最低点与用飞控输出信号进行校准时的最高点和最低点的值不一致，所以导致在油门点换算的时候出现错误。
按照这个思路，可以推测电调检测到遥控器输出的最大脉宽和最小脉宽的差值与飞控输出的不一致。
为了验证其中的信号差值，我用示波器分别测了接收机和飞控输出端在油门最高点和最低点以及解锁怠速时的脉宽值，记录如下：
接收机数据：
油门最低点脉宽：1106us    油门最高点脉宽：1932us
飞控输出端数据
油门最低点脉宽：940us     油门最高点脉宽：1944us     解锁怠速时脉宽：1204us
上面的数据可以看出在油门最高点的时候差别不大，但是油门最低点的差值很大，这就导致油门点换算的时候存在较大差异，
按上面的数据推算，用遥控器进行校准行程的时候油门点为：（1204-1106）/（1932-1106）*100% = 11.4%
用飞控输出端进行校准行程的时候油门点为：（1204-940）/（1932-940）*100% = 26.3%
可以看出用飞控直接进行校准的时候电机怠速为用遥控器校准的两倍多，这也就难怪，转速差别会这么大了！
以上是我的个人分析，如果有错误的话欢迎各位指出。
好了，上面全是废话，感觉啰嗦的看这句就行了：
NAZA飞控校准电调行程的时候一定要用遥控器配合接收机的第三通道进行油门行程校准，而不能直接用飞控输出端校准
如果平常已经习惯对电调进行单独校准的模友应该不会出现这类的问题，但是如果习惯了零度X4的那种飞控校准方法的模友，在换用大疆飞控的时候有可能会习惯性的沿用，这里只是提个醒，希望能有个参考作用
(, 下载次数: 42)
NAZA说明书中电机怠速与脉宽的关系
(, 下载次数: 47)
飞控输出端的油门最低点时的脉宽
(, 下载次数: 36)





作者: borneol    时间: 2014-8-17 15:52
NAZA一样可以不用单独接收机完成油门行程校准滴。飞行器平放静止情况下，先给手动模式，飞控通电，解锁，油门最高，再给动力电。。。完成电调校准。
作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 15:57
borneol 发表于 2014-8-17 15:52
NAZA一样可以不用单独接收机完成油门行程校准滴。飞行器平放静止情况下，先给手动模式，飞控通电，解锁，油 ...

不可以的哦，尝试过了


作者: c1x1314    时间: 2014-8-17 16:35
好专业~
作者: zhms    时间: 2014-8-17 16:39
呵呵   一直用接收机 一个个校准 电调的  路过  
作者: wesker小威    时间: 2014-8-17 16:46
最好还是单独来，不要怕麻烦~
作者: 384709397    时间: 2014-8-17 16:47
楼主设备好专业。。。。多少米哈。。。。
作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 16:50
384709397 发表于 2014-8-17 16:47
楼主设备好专业。。。。多少米哈。。。。

在朋友的实验室里面蹭的


作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 16:51
wesker小威 发表于 2014-8-17 16:46
最好还是单独来，不要怕麻烦~

可以弄个四合一集线器一块教准


作者: hangzhou163    时间: 2014-8-17 16:53
示波器不是一般的好！
作者: 老董    时间: 2014-8-17 17:59
  经典文章  谢谢分享

作者: 15880235227    时间: 2014-8-17 18:01
挺专业的  感谢分享
作者: mxsky    时间: 2014-8-17 18:04
8合一油门集线器
作者: wavecut    时间: 2014-8-17 18:21
就是电调把naza的待速输出当油门最高点了，所以当解锁的时候naza等速变成100%油门了。你可以试试在手动模式下校准，应该可以解决。

作者: zwdxbb    时间: 2014-8-17 18:32
不管装什么飞控，都是用接收机进行油门行程校准的路过。
作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 18:39
wavecut 发表于 2014-8-17 18:21
就是电调把naza的待速输出当油门最高点了，所以当解锁的时候naza等速变成100%油门了。你可以试试在手动模式 ...

这样理解不太正确，解锁油门是DJI给定的，就是那个表里面的数据，不能更改，用飞控校准的时候油门最低点是940ms左右，而不是1100ms左右，大大低于用接收机校准时的脉宽，所以产生了一个差值，换算的时候会按照较高的油门点输出，导致电机比正常的要快些，大概2.5倍，但是不是最大油门，因为往上推杆的时候仍然可以提速。


作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 18:39
wavecut 发表于 2014-8-17 18:21
就是电调把naza的待速输出当油门最高点了，所以当解锁的时候naza等速变成100%油门了。你可以试试在手动模式 ...

手动模式下和姿态模式下我都试过，都是同样的结果


作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 18:40
hangzhou163 发表于 2014-8-17 16:53
示波器不是一般的好！

嘿嘿，表示买不起，到朋友那蹭的


作者: xiao3d    时间: 2014-8-17 18:41
zwdxbb 发表于 2014-8-17 18:32
不管装什么飞控，都是用接收机进行油门行程校准的路过。

第一款接触的飞控是X4所以留下后遗症了。。。


作者: 猴子酒    时间: 2015-4-1 12:37
好文！！

使用8合一油门集线器最稳妥，也就10元钱哈。






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