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标题: 【APM】关于APM遥控器失控保护2种设置方式的理解&教程 [打印本页]

作者: evan2048 时间: 2014-9-9 13:06
标题: 【APM】关于APM遥控器失控保护2种设置方式的理解&教程
本帖最后由 evan2048 于 2014-9-9 13:25 编辑

*第一种：（不推荐）第5通道触发。我们都知道APM第5通道为模式选择通道，当关闭遥控器时，假如此时APM位于“模式3”，于是将“模式3”设置为“RTL”实现失控返航功能。
                        这样设置看似没什么问题，但假如你用“stabilize”模式飞了2000米远，此时遥控器信号已经极不稳定，
                        于是APM就会在“stabilize”和“RTL”来回切换，这样不炸机才怪。

*第二种：（推荐）  第3通道(油门通道)触发。当第3通道PWM值低于975时触发失控保护，这种方式的好处在于一旦触发失
                     控保护，如果接收机在途中与遥控器恢复连接，也不会恢复之前的飞行模式，仍然保持“RTL”（返航）
                     模式。如果你需要你可以切换第5通道手动夺回控制权。

*第3通道（油门通道）触发设置方法：
                     以天地飞7为例：打开遥控器--菜单--高级设置--失控设置：
                     副翼：0.0%
                     升降：0.0%
                     油门：-8.4% //可以自行调整，失控时输出在910-975之间即可
                     方向：0.0%
                     起落架：保持
                     襟翼：保持
                     辅助1：保持
                     (, 下载次数: 302)

                     正常情况下APM：
                     (, 下载次数: 327)

                     关闭遥控器时APM：
                     (, 下载次数: 312)
                     此时第3通道（油门通道）为926，低于975于是触发失控保护。

*总结：第一种设置方法极不推荐，虽然看似简单，但是当遥控器信号不稳定时会导致APM在正常飞行模式和失控保护模式
      之间来回切换，从而导致炸鸡。
      第二种方法是APM官方的设置方法，相比第一种好处在于一旦触发失控保护，如果接收机在途中与遥控器恢复连接，
      也不会恢复之前的飞行模式，仍然保持“RTL”（返航）模式。如果你需要你可以切换第5通道手动夺回控制权。

*附： APM wiki资料http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/

作者: yuyanzt 时间: 2014-9-9 13:17
又是沙发

作者: 爵爷 时间: 2014-9-9 13:19
要是APM的低压保护也可以切换模式就好了

作者: evan2048 时间: 2014-9-9 13:21

爵爷发表于 2014-9-9 13:19
要是APM的低压保护也可以切换模式就好了

低电压保护我喜欢关掉，觉得用BB响靠谱

作者: yun89708 时间: 2014-9-9 13:28
同感！APM的低压保护还是BB响靠谱。

作者: kenken 时间: 2014-9-9 13:31
第一个可以说不是失控保护,是失控切换模式吧了

作者: zhaokeke 时间: 2014-9-9 13:34
D10 在APM貌似设置不出

作者: evan2048 时间: 2014-9-9 13:35

kenken 发表于 2014-9-9 13:31
第一个可以说不是失控保护,是失控切换模式吧了

嗯，这种方式不推荐，接收机失控保护触发APM的“RTL”模式
总之目的就是希望飞机回来

作者: evan2048 时间: 2014-9-9 13:41

zhaokeke 发表于 2014-9-9 13:34
D10 在APM貌似设置不出

没用过D10，百度文库找到一个参考：http://wenku.baidu.com/view/13111c157cd184254b353524.html

总之让接收机在失去连接时油门通道PWM输出低于975即可

作者: austhuhui 时间: 2014-9-9 13:46
教程贴，学习了！希望楼主可以把设置失控保护方法推广到所有可以设置的遥控。

作者: evan2048 时间: 2014-9-9 13:55

austhuhui 发表于 2014-9-9 13:46
教程贴，学习了！希望楼主可以把设置失控保护方法推广到所有可以设置的遥控。

遥控器失控保护说明书应该都有介绍吧
对于APM，失控时接收机油门通道输出低于975即可

作者: wesker小威 时间: 2014-9-9 14:10
有些接收机的失控保护是可以设置成切断油门的（比如Frsky的V8\D8都能设置失控状态下输出切断，实际上输出的是900us的脉宽）这样的话控也不用特别设置。实际上只要强调一点就是失控保护要通过油门通道触发而不是切档位。

作者: 爵爷 时间: 2014-9-9 14:13

evan2048 发表于 2014-9-9 13:21
低电压保护我喜欢关掉，觉得用BB响靠谱

BB响吧..很没溜...要是电压也可以切换模式就好了

作者: x_long 时间: 2014-9-9 14:24
正在调APM，学习了！！！

作者: hangzhou163 时间: 2014-9-9 14:35
学习了！

作者: 炸香机 时间: 2014-9-9 14:49
感谢楼主分享

作者: itsme 时间: 2014-9-9 15:04

分析非常到位，推荐失控油门控制RTL。

作者: 54594006 时间: 2014-9-9 15:09
APM如果玩好了，看来比悟空好呀。呵呵

作者: Smartype 时间: 2014-9-9 15:33

爵爷发表于 2014-9-9 14:13
BB响吧..很没溜...要是电压也可以切换模式就好了

Battert failsafe 不是支持的么？请问你想要的是怎么样的?

作者: 爵爷 时间: 2014-9-9 15:43

Smartype 发表于 2014-9-9 15:33
Battert failsafe 不是支持的么？请问你想要的是怎么样的?

一旦触发Battert failsafe就会执行设定好的模式..直到降落.....中间没办法切换其他模式夺回控制权

作者: king6350 时间: 2014-9-9 15:49
好帖！造福魔界！

得顶！

作者: oooabc 时间: 2014-9-9 16:28
好帖子，百花齐放，使用问题

作者: Geek范儿 时间: 2014-9-9 20:42
楼主我有一个问题，用的是第二种apm的失控保护，关控时jj失控返航，之后apm就自动加锁了，若此时开控不是还要解锁才能夺回控制权吗？不然只能切换模式，而无法控制油门，我在mp里看到是这样的，关控后自动返航，然后开控切换模式就行推油们没看到四个电机的那个油门显示的进度条有油门输出，我第一次测试是关控了返航，差点撞到篮球架都不敢开控，你们的还要解锁么？测试时我都试过夺回控制权
来自安卓客户端

作者: jin186 时间: 2014-9-9 21:58
学习了我之前就是用5通模式

作者: evan2048 时间: 2014-9-9 22:39

Geek范儿发表于 2014-9-9 20:42
楼主我有一个问题，用的是第二种apm的失控保护，关控时jj失控返航，之后apm就自动加锁了，若此时开控不是还 ...

关控触发失控返航后，可以在途中开控--切换模式夺回控制权。
比如你用“stabilize”模式飞，然后关控，于是触发失控返航。在返航的过程中，你可以开控--切换一下其他模式--切回“stabilize”模式

最好呢是在飞行模式中增加“RTL”这个飞行模式，这样自动返航就不用关控了。

作者: Geek范儿 时间: 2014-9-10 08:55

evan2048发表于2014-09-09 22:39:59

关控触发失控返航后，可以在途中开控--切换模式夺回控制权。
比如你用“stabilize”模式飞，然后关控，于是触发失控返航。在返航的过程中，你可以开控--切换一下其他模式--切回“stabilize”模式

最好呢是在飞行模式中增加“RTL”这个飞行模式，这样自动返航就不用关控了。

嗯，rtl模式我有设置，可是关控之后飞控不是锁了吗？开控后不是还要解锁才能控制油门么
来自安卓客户端

作者: 一定要爱你 时间: 2014-9-10 11:07
瀛︿範浜嗭紝鏈夋椂闂磋瘯璇

作者: HJHZJY 时间: 2014-9-10 12:21
我一直采用第二种方法，爽飞未炸！

作者: limingg 时间: 2014-9-10 14:10
devo刷deviation油門fail safe好像無法設成低於975...

作者: evan2048 时间: 2014-9-10 16:11

Geek范儿发表于 2014-9-10 08:55
嗯，rtl模式我有设置，可是关控之后飞控不是锁了吗？开控后不是还要解锁才能控制油门么
来自安卓客户端

关控之后飞控不会上锁

作者: MrMuse 时间: 2014-9-11 15:00
麻烦问一下啊。我用的apm2.5的控，让后飞机解锁推油门之后一直贴着地面飞，是四轴，飞机绕着4号电机转，是怎么回事啊

作者: evan2048 时间: 2014-9-11 15:08

MrMuse 发表于 2014-9-11 15:00
麻烦问一下啊。我用的apm2.5的控，让后飞机解锁推油门之后一直贴着地面飞，是四轴，飞机绕着4号电机转，是 ...

先检查电调接apm线是否插错，桨是否装反
没问题的话，全部传感器重新做一次校准试试

作者: austhuhui 时间: 2014-9-11 21:07
楼主，请问下。天7在设置失控保护的时候，只能选择保持和0.0%.是不是因为接收没有通电的原因

作者: evan2048 时间: 2014-9-11 22:02
本帖最后由 evan2048 于 2014-9-11 22:03 编辑

austhuhui 发表于 2014-9-11 21:07
楼主，请问下。天7在设置失控保护的时候，只能选择保持和0.0%.是不是因为接收没有通电的原因

设置失控保护时，接收机要上电。油门微调往下调，按一下确定键查看，看到油门为-8.4%就可以了，按退出按钮自动保存。

作者: q372903917 时间: 2014-9-11 22:28

顶一下，顺带说下，975这个值现在是可以改的

作者: q372903917 时间: 2014-9-11 22:29

austhuhui 发表于 2014-9-11 21:07
楼主，请问下。天7在设置失控保护的时候，只能选择保持和0.0%.是不是因为接收没有通电的原因

按34楼设置好之后，退出设置微调记得要改回去（我吃过亏）

作者: q372903917 时间: 2014-9-11 22:31

Geek范儿发表于 2014-9-10 08:55
嗯，rtl模式我有设置，可是关控之后飞控不是锁了吗？开控后不是还要解锁才能控制油门么
来自安卓客户端

APM加锁的条件是，自稳飞行模式，油门最低点10秒左右，APM才会自动加锁

作者: evan2048 时间: 2014-9-11 22:49

q372903917 发表于 2014-9-11 22:29
按34楼设置好之后，退出设置微调记得要改回去（我吃过亏）

对，谢谢补充

作者: 破庙听风 时间: 2014-9-12 00:13
第一种方法没问题。如果一旦失控就把遥控器切到RTL模式

就算是中间链接上了也会继续RTL

不会失控，安全性最高

作者: austhuhui 时间: 2014-9-12 17:09

evan2048 发表于 2014-9-11 22:02
设置失控保护时，接收机要上电。油门微调往下调，按一下确定键查看，看到油门为-8.4%就可以了，按退出按 ...

谢谢楼主

作者: austhuhui 时间: 2014-9-12 17:09

q372903917 发表于 2014-9-11 22:29
按34楼设置好之后，退出设置微调记得要改回去（我吃过亏）

谢谢提醒

作者: evan2048 时间: 2014-9-12 18:57
本帖最后由 evan2048 于 2014-9-12 18:58 编辑

破庙听风发表于 2014-9-12 00:13
第一种方法没问题。如果一旦失控就把遥控器切到RTL模式

就算是中间链接上了也会继续RTL

第一，失控时人不一定能反应的过来。第二，就是反应过来了还要手动切到RTL，为什么要这么麻烦呢。
第三，第二种方式在中间链接上也不会干扰返航过程。
我觉得第一种方式不妥

作者: q372903917 时间: 2014-9-12 19:02

破庙听风发表于 2014-9-12 00:13
第一种方法没问题。如果一旦失控就把遥控器切到RTL模式

就算是中间链接上了也会继续RTL

手动切换到RTL飞行模式，只要改一次飞行模式就可以切出：比如我从定高切到RTL，这时我想退出RTL那我只要再切换到别的模式就可以直接过去。
APM触发的RTL，需要两次：比如我定高飞的时候触发了APM的失控保护，要相恢复控制需要，我从原来的定高切换一次到别的飞行模式，然后再切换一次飞行模式，这时候才会退出APM的失控保护

作者: 破庙听风 时间: 2014-9-13 00:23

q372903917 发表于 2014-9-12 19:02
手动切换到RTL飞行模式，只要改一次飞行模式就可以切出：比如我从定高切到RTL，这时我想退出RTL那我只要 ...

明白了

作者: skypup 时间: 2014-9-13 10:32
我用过的飞梦2.4G、Futaba系列的接收机都带失控保护，习惯给接收器设置失控保护，失控后飞控按预先设置好的模式与油门返航。

作者: wangweihe68 时间: 2014-10-24 22:54

zhaokeke 发表于 2014-9-9 13:34
D10 在APM貌似设置不出

D10的失控保护设置里把油门调成 L125 在MP里的Failsafe 里把失控油门的阈值设置成1050

作者: 20166333 时间: 2014-10-26 18:57
第二种适合固定翼么

作者: evan2048 时间: 2014-10-26 19:30

20166333 发表于 2014-10-26 18:57
第二种适合固定翼么

适合

作者: fchn963 时间: 2014-10-26 21:44
看看

作者: 20166333 时间: 2014-10-28 23:31
一般情况下不建议使用这个APM自身的失控保护功能，APM的失控保护是建立在自身MCU运行的基础上的，增加了一个失控保护等于在MCU的实时运行中增加了一个IF运行条件，当失控触发条件处于临界非稳状态时，IF的反复触发有可能影响MCU的运行而使飞行器坠毁，所以如果要使用失控保护功能，建议你使用遥控器自带的失控保护功能，比如设置遥控接收机在失去遥控信号时，五通道输出PWM值使APM切换到返航模式或者着陆模式，而油门通道保持失控前的值。

官方这样介绍的

作者: evan2048 时间: 2014-10-29 09:18

20166333 发表于 2014-10-28 23:31
一般情况下不建议使用这个APM自身的失控保护功能，APM的失控保护是建立在自身MCU运行的基础上的，增加了一 ...

第一：使用油门通道触发失控保护是不会反复触发的：一旦进入失控保护模式，就算油门恢复正常，系统也不会切换到其他模式，而是仍然保持失控保护模式。第二：反而当遥控器信号不稳定时，第五通道信号输出不稳会导致飞行模式来回切换，从而导致炸鸡。

能否发下您说的官方原文链接，谢谢。

作者: jiangchongli 时间: 2014-10-29 12:55

wangweihe68 发表于 2014-10-24 22:54
D10的失控保护设置里把油门调成 L125 在MP里的Failsafe 里把失控油门的阈值设置成1050

这个可行吗？安全性怎么样？

作者: 停不住 时间: 2014-10-29 13:28

evan2048 发表于 2014-10-29 09:18
第一：使用油门通道触发失控保护是不会反复触发的：一旦进入失控保护模式，就算油门恢复正常，系统也不会 ...

好像还没遇到RTL开关切回时跟STB模式交叉的情况发生，也许一般都是在Hold或Auto模式下在试RTL开关。
不过控上的failsafe除了设定975的保护外，有云台的飞友可以顺道设云台翻覆值进去，这样当失控返航发生可以像DJI利用云台摄像机朝下或特定位置提示，知道在保护状态了，然后采取措施。
DJI这个方法非常有用。

作者: stststst1974 时间: 2014-10-29 15:10
50楼的说法，我确实在网上见过，是不是官方的我忘了，我也一直是这么设置的，试过很多次失控返航，都正常，但都不是在真正失控情况下使用失控返航，而是近距实验，我以前想过这个问题，也一直不知道真实情况会怎样，就是如果飞行器是超过遥控距离失控，这时飞行器会触发返航，但一旦往回走，就又会进入遥控距离，那样可能会出现在边界线上反复更换模式，这种情况怎么办？！对这种问题，应该有在超距的情况下触发返航经历的朋友谈谈，他们是怎么设置的，会出现什么情况

作者: wangweihe68 时间: 2014-10-29 22:25

jiangchongli 发表于 2014-10-29 12:55
这个可行吗？安全性怎么样？

我也是参考泡泡老师关于D10控在APM飞控上设置失控保护的教程的，具体效果如何我还没来得急测试，不过在MP上看，关控后确实能出发failsafe模式，但是有个问题，切换失控保护后，APM会自动上锁，解锁必须油门最低，如果切换成手动模式解锁的话会很危险，不知道怎么处理好

作者: 撒旦的礼物 时间: 2014-10-29 23:31

zhaokeke 发表于 2014-9-9 13:34
D10 在APM貌似设置不出

你把启动值调高，高于你的遥控器最低值就行了，不信你试试。

作者: zhaokeke 时间: 2014-10-30 02:08

撒旦的礼物发表于 2014-10-29 23:31
你把启动值调高，高于你的遥控器最低值就行了，不信你试试。

不行-125%都不能触发

作者: jiangchongli 时间: 2014-10-30 09:28

wangweihe68 发表于 2014-10-29 22:25
我也是参考泡泡老师关于D10控在APM飞控上设置失控保护的教程的，具体效果如何我还没来得急测试，不过在MP ...

自动上锁？？？不会吧。。我没设定第二种我还是用的接受机的失控保护。。。

作者: wangweihe68 时间: 2014-10-30 22:27

jiangchongli 发表于 2014-10-30 09:28
自动上锁？？？不会吧。。我没设定第二种我还是用的接受机的失控保护。。。

我用的是第二种方式，从地面站上看是这样的，因为D10控关控后只有油门最低才能启动，因此，开控后，油门最低，解锁过程又没有地面站的情况下，根本不知道解锁没解锁，如果没解锁的情况下，改变了飞行模式，油门又是最低的情况，那就惨了

作者: 风林火山 时间: 2014-11-4 09:57
看完利害关系瞬间明朗！好贴~~~谢谢卤煮！！！

作者: 游漓 时间: 2015-1-23 14:26
新手，学习了，用的D10和APM2.8.

作者: wrxhws 时间: 2015-2-22 19:20
学习了！

作者: leo2045 时间: 2015-2-22 23:29
好貼

作者: 13715132227 时间: 2015-2-23 01:08

wangweihe68 发表于 2014-10-30 22:27
我用的是第二种方式，从地面站上看是这样的，因为D10控关控后只有油门最低才能启动，因此，开控后，油门 ...

飞着飞着失控是不会自动上锁的，放心吧，apm程序没那么脑残

作者: 罗小炮 时间: 2015-2-23 09:59
敢问楼主通道的PWM值是什么

作者: evan2048 时间: 2015-2-23 10:38

罗小炮发表于 2015-2-23 09:59
敢问楼主通道的PWM值是什么

脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。
举个例子：油门从低推到高，接收机油门通道输出pwm就从低到高相应变化

作者: 罗小炮 时间: 2015-2-23 22:36
佩服楼主的专业名词，我只懂俗语

作者: pajero_mh 时间: 2015-3-12 10:19
我是来反对楼主的我一直第一种模式。接收机失控保护。我信奈接收机！。测试过关控开控失控后再开飞机仍然是返航的并不存在反反复复情况另外那个建议不使用自带失控我也看了并且这样做了，但不确定为官方发布

作者: evan2048 时间: 2015-3-12 16:13

pajero_mh 发表于 2015-3-12 10:19
我是来反对楼主的我一直第一种模式。接收机失控保护。我信奈接收机！。测试过关控开控失控后再开飞机 ...

谢谢反馈，我这个帖子是发表于2014年9月9日，当时arducopter版本是3.1.5，现在大半年了，arducopter最新版本是3.2.1-rc2，有空我去测试下新程序是否优化了这个问题。
APM官方关于遥控器失控保护的有关资料在这里：http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/
（论坛字数限制--接下层楼）

作者: evan2048 时间: 2015-3-12 16:20

pajero_mh 发表于 2015-3-12 10:19
我是来反对楼主的我一直第一种模式。接收机失控保护。我信奈接收机！。测试过关控开控失控后再开飞机 ...

（论坛字数限制--接上层楼）
（服了这论坛，贴了段英文说我提交的内容有攻击代码）
打开上层楼的链接，拉倒最下面，发现新出现了一段话，大概意思就是不推荐使用第5通道设置RTL：尽管大多数情况下没问题，但是万一接收机断电了、或者接收机与飞控的连线断了，RTL将不能被触发

作者: pajero_mh 时间: 2015-3-12 19:05
我终于想起这段话的出入了，没记错的话是贴吧里的，说的是多了一个子函数。我想说APM那么多函数不缺一个运行。楼主把这事解开本身就是一个好事情。不建议用自带失控保护看来不是官方说法

作者: evan2048 时间: 2015-3-12 19:19

pajero_mh 发表于 2015-3-12 19:05
我终于想起这段话的出入了，没记错的话是贴吧里的，说的是多了一个子函数。我想说APM那么多函数不缺一 ...

嗯，官方自带的失控保护自然有它的道理，英文好的话看http://copter.ardupilot.com/wiki/throttle-failsafe/这个资料，apm官方的资料越来越完善了

作者: yifeimiao 时间: 2016-2-21 21:12
比如我的futaba6ex改的飞梦2.4g，失控保护设置方法是把当前摇杆位置记录为失控状态。那么就没办法在apm中用可靠的失控保护设置了？求解

作者: evan2048 时间: 2016-6-26 23:03

yifeimiao 发表于 2016-2-21 21:12
比如我的futaba6ex改的飞梦2.4g，失控保护设置方法是把当前摇杆位置记录为失控状态。那么就没办法在apm中用 ...

是的，但一般接收机会支持两种失控行为：
1.保持当前状态输出
2.输出一个预设的特定值
你的情况是第1种，在apm中是没办法设置了。

作者: 小菜不加盐 时间: 2016-7-24 16:16
有用

作者: piecesouliu 时间: 2016-7-30 02:00
问一下楼主，我是天8的控，没法设置失控保护是什么原因？菜单里面失控保护按确定没反应。

作者: 迷龙 时间: 2016-8-15 14:33
我还没有设置，不过我也该上失控保护了，哈哈

作者: evan2048 时间: 2016-12-29 15:04
本帖最后由 evan2048 于 2016-12-29 15:07 编辑

piecesouliu 发表于 2016-7-30 02:00
问一下楼主，我是天8的控，没法设置失控保护是什么原因？菜单里面失控保护按确定没反应。

天8记得可以设置的，步骤如下：
1，在失控保护菜单下，调整好失控时期望的接收机输出值；
2，按下确定按钮（可以看到各通道的数值变化）；
3，按下返回按钮（可以看到一个进度条，等待设置完成）。
设置完毕，关控，看接收机各通道输出是否符合预期。

作者: cuccess 时间: 2016-12-29 23:40

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