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标题: 四轴起飞前抖动，起飞后正常，帮忙分析下原因 [打印本页]

作者: xiao3d 时间: 2014-10-4 22:27
标题: 四轴起飞前抖动，起飞后正常，帮忙分析下原因
本帖最后由 xiao3d 于 2014-10-5 23:28 编辑

刚做的550轴距的四轴，配置如下：自制机架、S4-V2飞控、朗宇V3508电机、乐天40A电调、T-Motor 1355桨、YKS 5000mAH电池，整机大概2.3kg
前两次试飞超级稳定，起飞没有丝毫抖动，悬停如定钉，但是过几天试飞的时候，加上了图传、云台、狗3，起飞前推油门的时候机架开始出现抖动，在起飞点油门的时候抖动最厉害，但是起飞之后就恢复正常了，后来试飞了几次都是如此，为了分析抖动的原因，把所有的外接设备全部移除，重新进行机架调平，重新进行电调行程校准，但是问题仍然没有解决，接着用排除法一一分析，分别换了电机、电调、桨、飞控，但是抖动仍然存在，后来试着把电调线对调一下顺序，结果测试发现，将1和2或者3和4号电调线对调（电机转向不变，不起飞）抖动问题完全消失，但是正确顺序接线时抖动就非常明显。
后来干脆重新做了一个650的四轴，X4的飞控。朗宇4110电机，铂金30A电调，结果居然还是抖，被整的没办法了，能想到的问题都测试了，但是问题仍然没有解决
这几天天气好，正忙着在外面拍景色呢，结果被这两个机子的问题搞得一点心思都没了。
补上视频，回来的晚，场外视频没有拍，晚上在实验室录的，用手按住机子进行测试，视频前段是正常接线的时候，机臂振动很明显，整个都在晃，后半段我把1、2号电调线对调了一下，机臂抖动的现象就完全消失了。

麻烦各位帮忙分析一下原因。
上几张JJ的图片
(, 下载次数: 75)

(, 下载次数: 81)

(, 下载次数: 82)

作者: liangjump 时间: 2014-10-5 02:01
很认真的看了两遍贴子，表示依然没有看懂。

作者: molei 时间: 2014-10-5 03:26
转速低了都抖，飞高点就正常了

作者: task00 时间: 2014-10-5 06:43
估计不是机架共振，更可能是pid参数和电调产生的共振。交换了电调就是换了电机到飞控的输出拓扑吧？这样还能飞起来？

重量加大后，pid需要的特性肯定会改变

感觉你中心板扣得比一般设计的多得多，是不是两个相邻电机之间的刚性不够，所以容易产生自积

作者: wpa2psk 时间: 2014-10-5 06:49
上视频

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 00:31

liangjump 发表于 2014-10-5 02:01
很认真的看了两遍贴子，表示依然没有看懂。

看视频吧

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 00:32

molei 发表于 2014-10-5 03:26
转速低了都抖，飞高点就正常了

以前做的怎么都不抖，最近邪门了，做一个抖一个

作者: HJHZJY 时间: 2014-10-6 00:36
你遥控器是10j吗？怎么样？想买个！

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 00:40

task00 发表于 2014-10-5 06:43
估计不是机架共振，更可能是pid参数和电调产生的共振。交换了电调就是换了电机到飞控的输出拓扑吧？这样还 ...

机架的强度是足够的，每个机臂两个固定管夹，和飞跃软趴趴的650相比结实了不止一点点，用力掰都不会有松动感，对换电调线只是为了测试，并不起飞，对换之后很奇怪的就不抖动了，你说的PID参数和电调产生共振是什么情况？我从小到大反复修改了各个感度值也依然没有效果，而且测试的时候把所有的外接设备全都移除了，现在真是摸不着头脑了，视频已经补上，你再帮忙看看

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 00:42

HJHZJY 发表于 2014-10-6 00:36
你遥控器是10j吗？怎么样？想买个！

图上那个是T6J，是另一台机子上控制云台的，拍照的时候顺带摆上了，现在这个机子用的是DEVO10，

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 00:43

wpa2psk 发表于 2014-10-5 06:49
上视频

视频已补上

作者: liangjump 时间: 2014-10-6 01:02
本帖最后由 liangjump 于 2014-10-6 01:11 编辑

有一疑问望解答：这个飞控我没用过，但如果对调1号和2号电调线，1号电机为什么没有转变正反转向？
个人感觉：一。这种情况如果不是飞控的问题，那么最大可能是1号电调线或是电调插头与飞控的物理连接的问题！
二。1号电机桨的问题，动平衡问题!

作者: task00 时间: 2014-10-6 01:15

xiao3d 发表于 2014-10-6 00:40
机架的强度是足够的，每个机臂两个固定管夹，和飞跃软趴趴的650相比结实了不止一点点，用力掰都不会有松 ...

是某种原因产生的自激震荡，可能和电调的相应频率有关，要不你把能用的电调组合接到能用的旋翼上，如果不自激了，那不就OK了。。

作者: liangjump 时间: 2014-10-6 01:20
关注后续。。。。。

作者: 大胡子 时间: 2014-10-6 01:21
扭力大的原因吧

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 01:28

task00 发表于 2014-10-6 01:15
是某种原因产生的自激震荡，可能和电调的相应频率有关，要不你把能用的电调组合接到能用的旋翼上，如果不 ...

明天我再换一套电调试试，不过对调电调线为什么抖动现象就消失了呢？

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 01:30

大胡子发表于 2014-10-6 01:21
扭力大的原因吧

这是很常用的配置，机架足够承受这么点扭力

作者: liangjump 时间: 2014-10-6 01:31
很认真的看了此飞控的说明书，应该也是1号电机与2号电机是不用的转向！
但楼主对调1号和2号电调后，为什么同一电机还是同一个转向？

作者: liangjump 时间: 2014-10-6 01:43
本帖最后由 liangjump 于 2014-10-6 02:05 编辑

所以大胆假测下，楼主此机只是地面测试，应该是从没上过天！
元芳，请给出结论！

后续结论：上过天！

作者: liangjump 时间: 2014-10-6 02:02
本帖最后由 liangjump 于 2014-10-6 02:21 编辑

此事一波三折，但往往看似最高深的问题其实是人为最小小的失误！（媳妇不懂GPS的安装！）
楼主勿怪，共同学习，共同成长！

作者: hsp2008 时间: 2014-10-6 07:18

看了下视频，很明显的是机臂抖动，原因是你这中心板设计不合理，机臂中心板固定端太软，必须改！

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 09:13

hsp2008 发表于 2014-10-6 07:18
看了下视频，很明显的是机臂抖动，原因是你这中心板设计不合理，机臂中心板固定端太软，必须改！

中心板是非常结实的，上面一共有十个管夹，正常人用力掰也不会产生形变，这点不用怀疑，而且这套东西原本装在飞越650上的，也会有抖动

作者: mengfifi88 时间: 2014-10-6 09:25

hsp2008 发表于 2014-10-6 07:18
看了下视频，很明显的是机臂抖动，原因是你这中心板设计不合理，机臂中心板固定端太软，必须改！

那为什么对调一下就不抖了呢？

作者: gold_lv 时间: 2014-10-6 09:40
请高手解答

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 10:23

liangjump 发表于 2014-10-6 01:31
很认真的看了此飞控的说明书，应该也是1号电机与2号电机是不用的转向！
但楼主对调1号和2号电调后，为什么 ...

电机的转向决定于电调线于电机线的连接顺序，给电调信号只是给电机不同的转速，不影响电机转向

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 10:25

liangjump 发表于 2014-10-6 01:43
所以大胆假测下，楼主此机只是地面测试，应该是从没上过天！
元芳，请给出结论！

这么抖的也飞了十几次了，虽然起飞前抖，但是上天就不抖了，但就是地面抖动大感觉特别不舒服

作者: 吃甘蔗的恐龙 时间: 2014-10-6 11:16
如果上天后就不抖了，那么是正常现象，零度飞控的算法比较特殊，我的零度也有类似现象，快要起飞时机身轻微抖动，起飞后就很稳了，我猜测可能是飞控对姿态的修正频率太高，而未起飞时的姿态和起飞后的姿态不同，零度只针对起飞后的稳定能力写算法，所以导致地面时有抖动，大概又和什么累积算法啥的有关系。个人猜测理解，如果有啥不对的希望老鸟拍砖。总之起飞后稳稳得就行，地面有点抖不用管它

作者: quentinzt 时间: 2014-10-6 12:44
这样抖明显机架刚性不够，上天不抖是因为转速高后超过机架谐振频率了。你换小桨看看，抖动会减弱

作者: task00 时间: 2014-10-6 12:49

吃甘蔗的恐龙发表于 2014-10-6 11:16
如果上天后就不抖了，那么是正常现象，零度飞控的算法比较特殊，我的零度也有类似现象，快要起飞时机身轻微 ...

有可能是按照输出功率调整了调节参数，这个学习了。。如果真有用

作者: xiao3d 时间: 2014-10-6 13:55

quentinzt 发表于 2014-10-6 12:44
这样抖明显机架刚性不够，上天不抖是因为转速高后超过机架谐振频率了。你换小桨看看，抖动会减弱

机架的刚性确实是足够的，这个可以保证，抖动是由共振引起的，在一个频率点上振动特别大，过了这个点之后就不抖了，但是我现在只奇怪一点，为什么对换电调线之后就不抖了？

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