| 命令 | 默认值 | 单位 | 可选项 | 注解 |
| ACRO_LOCKING | 0 | | 0:Disabled 1:Enabled | 特技模式下，摇杆回中后保持高度 |
| ACRO_PITCH_RATE | 180 | degrees/second | 10 500 | 特技模式下，RC升降杆推拉到头时的每秒俯仰角度 |
| ACRO_ROLL_RATE | 180 | degrees/second | 10 500 | 特技模式下，RC横滚杆推拉到头时的每秒横滚角度 |
| AHRS_COMP_BETA | 0.1 | | 0.001 0.5 | 这个参数是用来控制，通过空速、方向数据和GPS数据进行交叉计算地面速率的时间常数，时间常数的标准为0.1/beta，数值设置的越大，使用GPS数据的比重就越少，反之，使用空速数据的比重就越少。不建议修改 |
| AHRS_GPS_GAIN | 1 | | 0.0 1.0 | 在飞行姿态控制系统里，GPS参与修正高度的比重。固定翼飞机绝对不能用0值，否则将导致飞机在转向时失控，固定翼建议使用默认。 |
| AHRS_GPS_MINSATS | 6 | | 0 10 | 参与修正高度的最少GPS卫星数量。这里默认为6颗，这样GPS的数据在参与加速度数据修正时可以让人放心。 |
| AHRS_GPS_USE | 1 | | 0:Disabled 1:Enabled | 是否启用GPS导航，必须的 |
| AHRS_ORIENTATION | 0 | | 0:None 1:Yaw45 2:Yaw90 。。。。。 | APM安装角度与机身的夹角。这里允许姿态传感器的指向与机身指向形成任何45或90度夹角，更改后需要重启，并重新校准水平。这个选项可能是为了方便安装APM。 |
| AHRS_RP_P | 0.2 | | 0.1 0.4 | 让加速度计以多快的速度进行姿态修正。可选的反应时间是0.1-0.4秒之间。 |
| AHRS_TRIM_X | 0 | Radians | 0 | 补偿APM板和机身之间的横滚（Roll）角度差异，正数使机身右偏。我感觉这个数值应该是自动计算并设置的，业余条件很难找出板子和机身的偏差，可以肯定的是，这个偏差一定存在的。 |
| AHRS_TRIM_Y | 0 | Radians | 0 | 同上，说的是俯仰。 |
| AHRS_TRIM_Z | 0 | Radians | 0 | 同上，说的是方向。 |
| AHRS_WIND_MAX | 0 | m/s | 0 127 | 设置地速和空速之间的最大差值，这个设置是为了防止空速计故障。0为任何情况下，都只使用空速计。 |
| AHRS_YAW_P | 0.2 | | 0.1 0.4 | 使用罗盘和GPS来确定方向的比重，较高的数值意思是确定方向会更快的遵循方向数据的来源。 |
| ALT_CTRL_ALG | 0 | | 0:Automatic | 控制飞行高度用什么算法。默认的0会根据机身选择最合适的算法，当前这个默认的算法使用的是“TECS——总体动力控制系统”，未来会不定时的增加实验性的新算法。可能就这一个算法，不建议修改 |
| ALT_HOLD_FBWCM | 2000 | centimeters | | 在FBW-B和CRUISE飞行模式下，限制的最低飞行高度，如果飞机下降到这个设定值，飞控会自动修正，不使飞机低于这个预设的最小高度。0为不限制。 |
| ALT_HOLD_RTL | 4000 | centimeters | | 返回到出发点的高度，这将是飞机在返回时瞄准的高度，也是回到到出发点并盘旋的高度，如果设为-1，飞机将使用当前高度进入RTL模式。注意，如果设定了集结点（rally point），那么集结点的预设高度，将会替换这个RTL模式的预设高度。 |
| ALT_MIX | 1 | Percent | 0 1 | 混合GPS高度和气压高度的计算权重比例，0为绝对依据GPS，1为绝对用气压，强烈建议不要更改默认值1，也就要保持使用气压定高，因为GPS实在既不可靠。当然，除非你有个军 yong级的GPS，并且是在几万米以上的高空用气球投放飞机！！！ |
| ALT_OFFSET | 0 | Meters | -32767 32767 | 在执行自动飞行（Auto）任务时，可以根据已知目的地_地形高度，给APM一个参考。比如转场时的自动降落，就得知道目标场地的绝对高度。 |
| ARMING_CHECK | 0 | | 0:None 1:All 2:Barometer 4:Compass 8:GPS 16:INS 32:Parameters 64:Manual RC Trasmitter 128:Board voltage 256:Battery Level | 解锁前需要检查的项目。组合选项可以使用选项编号相加的办法，例如：需要GPS锁定和RC遥控有信号才能解锁，就设置为72。可以按自己喜好改，但有时候APM不连接一些部件的时候，还需要解锁检测，所以建议设为0。 |
| ARMING_DIS_RUD | 0 | | 0:Disabled (Rudder Arming Allowed) 1:Enabled(No Rudder Arming) | 解锁禁止方向舵配合，不建议修改 |
| ARMING_REQUIRE | 1 | | 0:Disabled 1:THR_MIN PWM when disarmed 2:0 PWM when disarmed | 高级选项；满足某些个条件后才能解锁；0不需要任何条件；1需要方向杆或地面站解锁命令才解锁，需要RC配合 THR_MIN PWM（最小油门杆量）到油门通道才行；2为加锁时，需要方向杆或地面站解锁命令，且发送0油门信号。建议选用1. |
| ARSPD_AUTOCAL | 1 | | 0:Disable 1:Enable | ARSPD_RATIO自动校正。0为禁用，启用为1，APM会在飞行中依据地速和空速自动计算ARSPD_RATIO的值，每2分钟一次自动保存新参数到EEPROM里，当然新计算出的数值变化要超过上次保存数值的5%，否则不会保存。 |
| ARSPD_ENABLE | 1 | | 0:Disable 1:Enable | 使用空速计 |
| ARSPD_FBW_MAX | 22 | m/s | 5 50 | 在所有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门推到最大，所允许的最大空速（校准后的空速）。此处要自行测试一下飞机的极限速度，查看log文件后，设定一个合适自己要求的值。（50m/s=180km/h;22m/s=80km/h） |
| ARSPD_FBW_MIN | 9.5 | m/s | 5 50 | 在有自动油门控制的飞行模式中(FBWB, CRUISE, AUTO, GUIDED, LOITER, CIRCLE、RTL)，油门拉到最小，所允许的最小空速。此处要手动测试飞机的失速范围，设定一个略高于失速速度的值，可以尽可能的节省电力，增加留空时间（5m/s=18km/h;9m/s=32.4km/h） |
| COMPASS_MOT_X | 罗盘X轴（Roll）被电机干扰的修正参数 |
| COMPASS_MOT_Y | 罗盘Y轴（Pitch）被电机干扰的修正参数 |
| COMPASS_MOT_Z | 罗盘Z轴（vertical）被电机干扰的修正参数 |
| COMPASS_MOTCT | 电机对罗盘干扰用什么项目进行修正，0为禁用；1为用油门；2为电流。建议不要手动修改这个参数。 |
| COMPASS_OFS_X | 罗盘在X轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 |
| COMPASS_OFS_Y | 罗盘在Y轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 |
| COMPASS_OFS_Z | 罗盘在Z轴的偏移量。如果机身框架是金属的，增加这个偏移量来补偿 |
| COMPASS_ORIENT | 罗盘的指向。内置罗盘一般会自动设置到默认的正确数值，但是使用外置罗盘的话，可能需要修改。一般来说需要参考外置罗盘的说明文件来设置。正确的罗盘指向应该是X轴向前；Y轴向右；Z轴向下。所以，如果你的飞机指向西边，Y轴的数值应该是正数，X轴的数值接近0。注意：这个定向是结合 AHRS_ORIENTATION 参数来设定的。 |
| COMPASS_USE | 是否允许罗盘定义机头方向，而不是GPS。 |
| ELEVON_CH1_REV | 是否给升降副翼通道1反向 |
| ELEVON_CH2_REV | 是否给升降副翼通道2反向 |
| ELEVON_MIXING | 是否允许在升降副翼的输入和输出通道都使用混控。如果只想在输出通道使用升降副翼混控，到ELEVON_OUTPUT进行设置。 |
| ELEVON_OUTPUT | 使用软件进行升降副翼输出通道的混控。如果允许使用，APM将对副翼和升降舵通道进行软件混控。这里提供4种不同的混控模式，使升降舵集合进两个升降副翼系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）。同时要对 MIXING_GAIN 进行混控增益选择。 |
| ELEVON_REVERSE | 反向升降副翼 |
| FBWA_TDRAG_CHAN | 选择一个RC通道进行设置，该通道PWM值超过1700以上的时候，在FBW-A模式中，启用后三点起落架的起飞模式。该通道应该被设置到RC遥控的某个两段开关上。起飞使用中，一旦这个功能被打开，将保持这个起飞模式，直到飞机空速超过TKOFF_TDRAG_SPD1 参数的设定值，除非中途改变飞行模式，或俯仰姿态有变化。同时，这个功能一旦打开，升降舵将强制进入TKOFF_TDRAG_ELEV的设定值。这些功能都是为了能让后三点式飞机在FBW-A模式中更容易的起飞，同时方便处理自动起飞和转向。0为禁用。 |
| FBWB_CLIMB_RATE | 在FBWB和CRUISE模式中，使用升降舵打满时，将会改变高度的速比。例如，设置为默认的2m/s，你满舵爬升10秒，将会爬升20米。注意，真实升降速率可能低于这个数值，因为要取决于空速和油门的设置。 |
| FBWB_ELEV_REV | 在FBWB和CRUISE模式中，升降舵反向。设置为0时，向后拉升降舵将会降低高度；设置为1时，向后拉升降舵为提升高度 |
| FENCE_ACTION | 设置围栏触发后怎么办。 设置为0不会有任何动作；设置为1时触发GUIDED模式, 同时目标航点成为围栏返回点；设置为2时只报告，不做任何动作；3会进入GUIDED模式并保持手动油门控制 |
| FENCE_AUTOENABLE | 围栏自动开启功能，设置为1时，围栏在自动起飞时打开，并在开始自动降落时关闭。建议不要在目视飞行时使用，实在要用，就用通道开关（FENCE_CHANNEL）来控制围栏的启用与否。 |
| FENCE_CHANNEL | 使用遥控通道控制围栏开关，PWM高于1750为打开。 |
| FENCE_MAXALT | 触发围栏的最大高度 |
| FENCE_MINALT | 触发围栏的最小高度 |
| FENCE_RET_RALLY | 触发围栏后是否返回集结点（rally point），1为打开此功能；如果没有设置集结点，将会返回home point。 |
| FENCE_RETALT | 定义围栏被触发后，飞机将返回到什么高度；0为回到围栏的最大高度和最小高度的中间点。 |
| FENCE_TOTAL | 定义当前使用的围栏数量。 |
| FLAP_1_PERCNT | 当FLAP_1_SPEED参数的值被触发后，襟翼开启到什么位置（襟翼开启的百分比），0为禁止使用襟翼。 |
| FLAP_1_SPEED | 当目标空速触及这个数值时，触发FLAP_1_PERCNT定义的襟翼开度。注意，这个速度应该大于或等于FLAP_2_SPEED。 |
| FLAP_2_PERCNT | 当FLAP_2_SPEED参数的值被触发后，襟翼开启到什么位置（襟翼开启的百分比），0为禁止使用襟翼。 |
| FLAP_2_SPEED | 当目标空速触及这个数值时，触发FLAP_2_PERCNT定义的襟翼开度。注意，FLAP_1_SPEED应该大于或等于FLAP_2_SPEED。 |
| FLAP_IN_CHANNEL | 使用哪个遥控通道来控制襟翼。如果设定了某个遥控通道来控制，这个通道的最小到中心位置的控制行程会决定襟翼开度的百分比，如果输入信号高于中心位置的信号值，将使襟翼反向打开，变成减速板的功能。本选项需要结合启用该输出通道FUNCTION设置里的一个襟翼功能。当该遥控通道与自动襟翼功能组合使用后，会有更多种类的襟翼开启比例。这里必须同时启用FLAPERON_OUTPUT里的襟副翼混控设定。 |
| FLAP_SLEWRATE | 襟翼输出的摆动速率（襟翼行程的百分比/秒）。比如，设定25，会让襟翼在一秒之内的动作速度，不超过襟翼行程的25%。 |
| FLAPERON_OUTPUT | 是否允许软件控制襟副翼的输出。如果启用这个参数，APM将通过软件，给FLAPERON1和FLAPERON2这两个FUNCTION选项里的辅助选项，进行襟副翼混控调制。这里有4种不同的混控模式，对应到襟翼和副翼的混控伺服系统。注意：这里不能使用RC遥控信号直通到混控输出端，比如通道8功能设置为手动（manual）就是不行的。同时要对 MIXING_GAIN 进行混控输出增益的选择。本参数不能与 ELEVON_OUTPUT 或 ELEVON_MIXING 进行关联设置。 |
| FLTMODE_CH | 设置飞行模式切换使用哪个RC通道 |
| FLTMODE1 | 飞行模式 1 （1绕圈；2自稳；3训练；4特技；5线性A；6线性B；7巡航；10自动；11返航；12定点；13指导） |
| FLTMODE2 | 飞行模式 2 |
| FLTMODE3 | 飞行模式 3 |
| FLTMODE4 | 飞行模式 4 |
| FLTMODE5 | 飞行模式 5 |
| FLTMODE6 | 飞行模式 6 |
| FORMAT_VERSION | Eeprom的格式化次数 |
| FS_BATT_MAH | 剩下多少电池容量（mAH）时触发安全保护功能。0为禁止触发安全保护。如果电池容量低于该设定值，飞机将会立即切换到返航模式 |
| FS_BATT_VOLTAGE | 触发安全保护的电压数值。0为禁用此功能。如果电池电压低于此设定值超过10秒，飞机将切换到返航模式。 |
| FS_GCS_ENABL | 是否启用地面站失控保护功能。该失控保护的触发将依据FS_LONG_TIMEOUT所设定的时间数值，超过该参数时间而没有收到MAVLink的心跳信号将触发失控保护。这里有两种失控保护设置：1为地面站没有收到MAVLink的心跳信号将触发失控保护；2为心跳信号丢失或数传信号质量不好，都会触发失控保护。数传信号质量不好表现为地面站收不到持续更新的飞机即时姿态，rssi接近于0。警告，这个选项有可能使飞机在地面的时候，因某个原因失去数据连接而自动进入失控保护，且会导致电机转动，如果是电动飞机，最好启用ARMING_REQUIRED的解锁要求。 |
| FS_LONG_ACTN | 在AUTO, GUIDED 或 LOITER模式下，FS_LONG_TIMEOUT 设定的长超时数值，触发失控保护后的选项。在自稳模式下（stabilization），长超时后，飞机将总是切换到返航模式（RTL）；自动模式下（Auto），可以选择切换到RTL或是继续飞行任务。0为继续执行任务；1为进入RTL模式，注意：在FS_SHORT_ACTN设置为1时, 一旦触发短超时失控保护，首先会切为 CIRCLE模式, 而后不管本项如何设置，都会进入RTL模式。如果本项设置为2，触发后将进入0油门的线性A（FBWA）模式进行滑翔。 |
| FS_LONG_TIMEOUT | 长时间失去信号所触发失控保护的超时 时间。默认为20秒。 |
| FS_SHORT_ACTN | 在AUTO, GUIDED 或 LOITER模式下，FS_SHORT_TIMEOUT 设定的短超时触发失控保护后的选项。在自稳模式下（stabilization），短超时后将总是切换到CIRCLE模式；自动模式下，可以选择切换到CIRCLE模式或是继续飞行任务。0为继续执行任务；1为进入RCIRCLE模式，注意：在FS_SHORT_ACTN设置为1时, 一旦触发短超时失控保护，首先会切为 CIRCLE模式, 而后如果继续触发长超时设定时间，将进入RTL模式。如果本项设置为2，触发后将进入0油门的线性A（FBWA）模式进行水平滑翔。 |
| FS_SHORT_TIMEOUT | 短暂失去信号所触发失控保护的超时时间。默认为1.5秒。 |
| GLIDE_SLOPE_MIN | 本参数设置多少米的高度改变，可以进行滑翔，而不是直接下降高度。默认值为15米，这将帮助飞机在航点平滑的进行高度调整。如果不想在此使用滑翔功能，设置0为禁用。 |
| GND_ABS_PRESS | 用帕斯卡采集的地面气压，应该是每次上电后的自动行为 |
| GND_ALT_OFFSET | 地面高度的修正，每次上电会自动归零。 |
| GND_TEMP | 自动采集的地面温度，摄氏度。 |
| GPS_MIN_ELEV | 导航时用的最小海拔， |
| GPS_NAVFILTER | 导航过滤引擎设置，8为Airborne4G |
| GPS_SBAS_MODE | 卫星协议等等什么的 |
| GPS_TYPE | GPS种类，1为auto。 |
| GROUND_STEER_ALT | 设置在什么高度上，开始在方向舵上使用地面转向控制来修正方向的偏差。 |
| GROUND_STEER_DPS | 在RC上满方向舵杆时，应用在地面转向的舵面速率为多少度/秒 |
| INS_ACCOFFS_X | X轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 |
| INS_ACCOFFS_Y | Y轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 |
| INS_ACCOFFS_Z | Z轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 |
| INS_ACCSCAL_X | X轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 |
| INS_ACCSCAL_Y | Y轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 |
| INS_ACCSCAL_Z | Z轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 |
| INS_GYROFFS_X | X轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 |
| INS_GYROFFS_Y | Y轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 |
| INS_GYROFFS_Z | Z轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 |
| INS_MPU6K_FILTER | MPU6000是一个9轴运动处理传感器，包含陀螺仪、加速度计和其它传感器，通过这些传感器进行综合运算，给出姿态信息。这里的选项解释过于复杂和冗长，略过~~~ |
| INS_PRODUCT_ID | 板子上装的IMU单元是什么种类的。 (read-only). |
| INVERTEDFLT_CH | 设置某个RC输入通道控制倒飞。当设置为某个通道后，该通道PWM值一旦超过1750，APM会控制飞机反转进行倒飞。 |
| KFF_RDDRMIX | 方向舵配合副翼动作时的混控比例。默认的0.5让方向舵的混控动作看起来不是很大，建议测试改大后，一定要改回默认。 |
| KFF_THR2PTCH | 油门与俯仰的混控，油门到俯仰的前馈增益 |
| LAND_FLAP_PERCNT | 在自动着陆进近和拉平时襟翼开启的百分比， |
| LAND_FLARE_ALT | 自动着陆时，在什么高度锁定机头方向和拉平到LAND_PITCH_CD设定的着陆俯仰角度 |
| LAND_FLARE_SEC | 距着陆点还有有多长时间时，锁定方向和拉平到到LAND_PITCH_CD设定的俯仰角度 |
| LAND_PITCH_CD | 在没有空速计的飞机自动着陆时，使用的俯仰角度。 |
| LEVEL_ROLL_LIMIT | 平飞时允许机身进行roll调整的最大角度，比如在起飞着陆时，过大的允许角度，可能会使机翼擦碰到地面。设置为0时，在自动起飞和着陆时将完全禁用方向保持。普通飞机和窄小场地不简易修改。 |
| LIM_PITCH_MAX | 最大仰角限制，1度=100centi，默认爬升最大20度 |
| LIM_PITCH_MIN | 最大俯角限制，1度=100centi，默认下降最大25度 |
| LIM_ROLL_CD | 最大横滚倾角，默认左右各45度 |
| LOG_BITMASK | 选择需要保存的Log文件种类，在APM2上，只有4MByte闪存，所以不要保存太多种类。各Log如下： ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, PerformanceMonitoring=8, ControlTuning=16, NavigationTuning=32, Mode=64, IMU=128, Commands=256, Battery=512, Compass=1024, TECS=2048, Camera=4096, RCandServo=8192, Sonar=16384, Arming=32768, LogWhenDisarmed=65536 |
| MAG_ENABLE | 是否启用罗盘，注意：这个选项跟COMPASS_USE是不同的。这里启用的低感度的感应器，并且允许保存log文件，要使用罗盘进行导航，还必须设置 COMPASS_USE 为 1。 |
| MIN_GNDSPD_CM | 当失去空速计量后，应遵循的最小地面速度。 |
| MIS_RESTART | 进入自动模式后，是从头开始，还是继续原任务 |
| MIS_TOTAL | 允许地面站加载的任务数量，不建议自行修改。 |
| MIXING_GAIN | 对V尾和升降副翼的混控输出增益。默认为0.5，可以确保不让混合控制过载，并允许上述两种混控在输入通道达到极限，而输出通道还能保持控制。硬件混控经常设置为1.0的增益，让舵机反应更快, 但是会有过载。如果在V尾或升降副翼上的舵机没有足够的反应速度，就可以在此提高这个参数，这个混控允许的输出范围在900-2100微秒。 |
| MNT_ANGMAX_PAN | 最大实际偏航角度设置 |
| MNT_ANGMAX_ROL | 最大实际翻滚角度设置 |
| MNT_ANGMAX_TIL | 最大实际俯仰角度设置 |
| MNT_ANGMIN_PAN | 最小实际偏航角度设置 |
| MNT_ANGMIN_ROL | 最小实际翻滚角度设置 |
| MNT_ANGMIN_TIL | 最小实际俯仰角度设置 |
| MNT_CONTROL_X | 在 MavLink 或 RC 控制下的Roll的倾角设置 |
| MNT_CONTROL_Y | 在 MavLink 或 RC 控制下的Pitch的倾角设置 |
| MNT_CONTROL_Z | 在 MavLink 或 RC 控制下的Pan的倾角设置 |
| MNT_JSTICK_SPD | 游戏杆控制速度，0为位置控制, 小数值为低速，100为最大速度。通常10为较合适的设定，可以将动作速度控制为3度/秒。 |
| MNT_MODE | 相机或天线的设置模式。 |
| MNT_NEUTRAL_X | 当Roll在中间角度时，设置的Roll角度 |
| MNT_NEUTRAL_Y | 当Pitch在中间角度时，设置的Pitch角度 |
| MNT_NEUTRAL_Z | 0 | Centi-Degrees | -18000 17999 | 在中间置时，Pan/yaw（方向）的角度是多少 |
| MNT_RC_IN_PAN | 0 | | 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 | 使用其他RC通道来控制Pan（yaw，方向）。 |
| MNT_RC_IN_ROLL | 0 | | 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 | 使用其他RC通道来控制Roll（翻转）。 |
| MNT_RC_IN_TILT | 0 | | 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 | 使用其他RC通道来控制Pitch（俯仰）。 |
| MNT_RETRACT_X | 0 | Centi-Degrees | -18000 17999 | 在缩回位置时的Roll角度 |
| MNT_RETRACT_Y | 0 | Centi-Degrees | -18000 17999 | 在缩回位置时的tilt/pitch角度 |
| MNT_RETRACT_Z | 0 | Centi-Degrees | -18000 17999 | 在缩回位置时的yaw/pantilt角度 |
| MNT_STAB_PAN | 1 | | 0:Disabled 1:Enabled | 是否允许Pan的自稳关联到地球 |
| MNT_STAB_ROLL | 1 | | 0:Disabled 1:Enabled | 是否允许Roll的自稳关联到地球 |
| MNT_STAB_TILT | 1 | | 0:Disabled 1:Enabled | 是否允许Pitch的自稳关联到地球 |
| NAV_CONTROLLER | 1 | | 0:Default 1:L1Controller | 允许使用什么导航控制系统，当前只有一个L1可选，未来可能会有增加选项。 |
| NAVL1_DAMPING | 0.75 | | 0.6-1.0 | L1导航控制系统的阻尼系数。如果发现导航路径超出范围，可以每次增减0.05，该数值不应该低于0.7或高于0.85。 |
| NAVL1_PERIOD | 25 | seconds | 1-60 | L1的跟踪回路周期。较大的数值对应不太灵敏的机身。默认的30是非常保守的设置，且将导致大多数的RC飞机转弯迟钝。给一些小型的、灵敏的飞机设置为接近20比较合适。如果设置了较小的数值，比如5或10，将导致非常激进的转弯，且有失速的风险。 |
| PTCH2SRV_D | 0.02 | | 0 0.1 | 这是控制俯仰速率反应到升降舵的增益。这里调整的是俯仰控制回路的阻尼系数。这个参数的调整，可以帮助减少飞机在乱流中的俯仰反应。比如可以用在飞翼机型上，增强俯仰反应。每次的调整应在0.01，过大的数值会让飞机进行高频率的俯仰动作，导致机身受损。 |
| PTCH2SRV_I | 0 | | 0 0.5 | 完整俯仰角度的增益控制。增加这个数值，就会在期望和测量到的数据间进行综合计算，然后在控制俯仰角度。 |
| PTCH2SRV_IMAX | 1500 | | 0 4500 | 升降舵动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。 |
| PTCH2SRV_P | 0.4 | | 0.1 2.0 | 俯仰角度作用到升降舵的增益量。 |
| PTCH2SRV_RLL | 1 | | 0.7 1.5 | 综合俯仰参数，用来计算在转向时，保持机头水平所需的俯仰量。默认的1适合大多数飞机，高手可以修正快速机动转弯时的偏差。如果一转弯就掉高度，可以每次增加0.05来补偿修正。如果转弯时增加高度了，可以减少数值修正。 |
| RC11_MAX | 1900 | pwm | 800 2200 | RC11通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC11_MIN | 1100 | pwm | 800 2200 | RC11通道的最小PWM脉宽。 |
| RC11_REV | 1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC10通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC11_TRIM | 1500 | pwm | 800 2200 | RC11通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC2_DZ | 30 | pwm | 0 200 | RC2通道在中间点的死区 |
| RC2_MAX | 1987 | pwm | 800 2200 | RC2通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC2_MIN | 1020 | pwm | 800 2200 | RC2通道的最小PWM脉宽。 |
| RC2_REV | -1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC2通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC2_TRIM | 1479 | pwm | 800 2200 | RC2通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC3_DZ | 30 | pwm | 0 200 | RC3通道在中间点的死区 |
| RC3_MAX | 1991 | pwm | 800 2200 | RC3通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC3_MIN | 1016 | pwm | 800 2200 | RC3通道的最小PWM脉宽。 |
| RC3_REV | 1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC3通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC3_TRIM | 1368 | pwm | 800 2200 | RC3通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC4_DZ | 30 | pwm | 0 200 | RC4通道在中间点的死区 |
| RC4_MAX | 1991 | pwm | 800 2200 | RC4通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC4_MIN | 1022 | pwm | 800 2200 | RC4通道的最小PWM脉宽。 |
| RC4_REV | -1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC4通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC4_TRIM | 1500 | pwm | 800 2200 | RC4通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC5_DZ | 0 | pwm | 0 200 | RC5通道在中间点的死区 |
| RC5_FUNCTION | 0 | | 0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 | 设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。 |
| RC5_MAX | 1552 | pwm | 800 2200 | RC5通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC5_MIN | 1551 | pwm | 800 2200 | RC5通道的最小PWM脉宽。 |
| RC5_REV | 1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC5通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC5_TRIM | 1551 | pwm | 800 2200 | RC5通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC6_DZ | 0 | pwm | 0 200 | RC6通道在中间点的死区 |
| RC6_FUNCTION | 3 | | 0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 | 设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。 |
| RC6_MAX | 1500 | pwm | 800 2200 | RC6通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC6_MIN | 997 | pwm | 800 2200 | RC6通道的最小PWM脉宽。 |
| RC6_REV | 1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC6通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC6_TRIM | 1200 | pwm | 800 2200 | RC6通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC7_DZ | 0 | pwm | 0 200 | RC7通道在中间点的死区 |
| RC7_FUNCTION | 0 | | 0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 | 设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。 |
| RC7_MAX | 1497 | pwm | 800 2200 | RC7通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC7_MIN | 1496 | pwm | 800 2200 | RC7通道的最小PWM脉宽。 |
| RC7_REV | 1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC7通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC7_TRIM | 1497 | pwm | 800 2200 | RC7通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RC8_DZ | 0 | pwm | 0 200 | RC8通道在中间点的死区 |
| RC8_FUNCTION | 0 | | 0:Disabled 1:RCPassThru 2:Flap 3:Flap_auto 4:Aileron 6:mount_pan 7:mount_tilt 8:mount_roll 9:mount_open 10:camera_trigger 11:release 12:mount2_pan 13:mount2_tilt 14:mount2_roll 15:mount2_open 16:DifferentialSpoiler1 17:DifferentialSpoiler2 18:AileronWithInput 19:Elevator 20:ElevatorWithInput 21:Rudder 24:Flaperon1 25:Flaperon2 | 设置为0，将按照系统设定来控制，其它设置将使用对应的功能。 |
| RC8_MAX | 1994 | pwm | 800 2200 | RC8通道的最大PWM脉宽。1000是常用的最低限度，1500为中间点，2000是最高位。 |
| RC8_MIN | 997 | pwm | 800 2200 | RC8通道的最小PWM脉宽。 |
| RC8_REV | 1 | | -1:Reversed 1:Normal | 反转RC8通道的舵机方向。1为正常向前，-1为反转。 |
| RC8_TRIM | 1993 | pwm | 800 2200 | RC8通道的中间点PWM脉冲宽度。 |
| RCMAP_PITCH | 2 | | 1 8 | 设置俯仰RC控制通道，通常俯仰设置就在通道2，但这里可以更改到任何其他通道 |
| RCMAP_ROLL | 1 | | 1 8 | 设置横滚RC控制通道，通常横滚设置就在通道1，但这里可以更改到任何其他通道 |
| RCMAP_THROTTLE | 3 | | 1 8 | 设置油门RC控制通道，通常油门设置就在通道3，但这里可以更改到任何其他通道 |
| RCMAP_YAW | 4 | | 1 8 | 设置方向RC控制通道，通常方向舵设置就在通道4，但这里可以更改到任何其他通道 |
| RELAY_DEFAULT | 0 | | 0 Off 1 On 2 NoChange | 启动时继电器的状态。 |
| RELAY_PIN | 13 | | 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 | 第一个继电器控制的数字针脚定义。这个针脚常用来控制相机。 |
| RELAY_PIN2 | -1 | | 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 | 第二个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。 |
| RELAY_PIN3 | -1 | | 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 | 第三个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。 |
| RELAY_PIN4 | -1 | | 13:APM2 A9 pin 47:APM1 relay 54:Pixhawk FMU AUX1 55:Pixhawk FMU AUX2 111:PX4 FMU Relay1 112:PX4 FMU Relay2 113:PX4IO Relay1 114:PX4IO Relay2 115:PX4IO ACC1 116:PX4IO ACC2 | 第四个继电器控制的数字针脚定义。-1为禁用。 |
| RLL2SRV_D | 0.02 | | 0 0.1 | 左右翻滚比例作用到副翼上的控制参数，可以减少飞机在乱流中的过度反应。每次调整0.01进行比较，过大的数值可能会造成飞机骨架损伤。 |
| RLL2SRV_I | 0 | | 0 1.0 | 左右翻滚角度作用到副翼的参数。增加这个数值，可以让飞控抹平过度修正。 |
| RLL2SRV_IMAX | 1500 | | 0 4500 | 副翼动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。 |
| RLL2SRV_P | 0.4 | | 0.1 2.0 | 左右翻滚角度作用到副翼的增益量。 |
| RLL2SRV_RMAX | 0 | degrees/second | 0 180 | 飞控允许的最大翻滚比例（度/秒）。0为禁用。但如果设置的太低，就不能保持导航需要的副翼量，飞机还会波浪式前进。设置太高或设为0，副翼在转向开始的时候，就会有很大舵量。默认60度/秒比较合适。 |
| RLL2SRV_TCONST | 0.5 | seconds | 0.4 1.0 | 飞控从希望的翻滚角度，到抵达该角度，所需的时间。0.5的数值基本上涵盖了所有机型。高手可能希望减少这个数值来达到更快的反应。 |
| RNGFND_FUNCTION | 0 | | 0 Linear
1 Inverted
2 Hyperbolic | 计算距离使用哪种功能。线性计算距离使用（电压-偏移量）*比例；反向计算距离使用（偏移量-电压）*比例；双曲线计算距离使用 比例/（电压-偏移量）。计算单位为米。 |
| RNGFND_LANDING | 0 | | 0 Disabled
1 Enabled | 是否允许在降落时使用测距仪。允许的话将在自动降落时使用测距仪。着陆进近和拉平都将使用这个测距仪。 |
| RNGFND_MAX_CM | 700 | | | 测距仪可以测量的最大距离（厘米） |
| RNGFND_MIN_CM | 20 | | | 测距仪可以测量的最小距离（厘米） |
| RNGFND_OFFSET | 0 | volt，0.001 | | 0距离时，测距仪的偏移量电压 |
| RNGFND_PIN | -1 | | | 连接测距仪的辅助接口针脚。APM使用0-9端口， |
| RNGFND_RMETRIC | 1 | | 0 No 1 Yes | 设置测距仪是否工作在比例模式下。大部分的测距仪都是电压比例模式的，他们的输出电压都要受到供电的影响。但有些测距仪内部有稳压装置（例如SF/02），所以这个就不是工作在比例模式下的。 |
| RNGFND_SCALING | 3 | | | 测距仪测量和距离之间的比例因数 |
| RNGFND_SETTLE_MS | 0 | | | 测距仪获得读数，所需的时间（毫秒）。这个设置必须在下面STOP_PIN的参数已经设定的情况下才能使用。这个参数决定了我们必须等待多长时间来获得测距仪的读数。声纳在7米范围内时，使用50毫秒的设定，来等待声纳脉冲的返回。 |
| RNGFND_STOP_PIN | -1 | | | 允许或禁用测距仪使用某个模拟端口。-1表示当前没有端口，1为允许，0为禁用。防止声纳之间相互干扰。 |
| RNGFND_TYPE | 0 | | | 使用的是什么种类的测距仪 |
| RNGFND2_FUNCTION | 0 | | | 第二测距仪计算距离使用哪种功能。线性计算距离使用（电压-偏移量）*比例；反向计算距离使用（偏移量-电压）*比例；双曲线计算距离使用 比例/（电压-偏移量）。计算单位为米。 |
| RNGFND2_MAX_CM | 700 | | | 第二测距仪测距仪可以准确测量到的最大距离 |
| RNGFND2_MIN_CM | 20 | | | 第二测距仪测距仪可以准确测量到的最小距离 |
| RNGFND2_OFFSET | 0 | | | 第二测距仪0距离时的电压修正量 |
| RNGFND2_PIN | -1 | | | 第二测距仪，哪个模拟端口用于测距仪。可以设置0-9的端口。 |
| RNGFND2_RMETRIC | 1 | | | 第二测距仪，该参数设定模拟测距仪是否是比例性的。大多数模拟测距仪都是按比例读数的，意思是它们的输出电压都会被供电所影响。另一些测距仪（比如SF/O2）会自带整流电路，所以它们不是比例性的。 |
| RNGFND2_SCALING | 3 | | | 第二测距仪 读数和距离的比例。米/伏 |
| RNGFND2_SETTLE_M | 0 | | | |
| RNGFND2_STOP_PIN | -1 | | | 第二测距仪 是否允许或禁用在数字针脚使用模拟测距仪。-1标志没有针脚可以用。1为允许使用，0为禁用。防止声纳之间相互干扰。 |
| RNGFND2_TYPE | 0 | | | 第二测距仪 使用的是什么种类的测距仪 |
| RSSI_PIN | -1 | | -1:Disabled 0:A0 1:A1 13:A13 103:Pixhawk | 选择那个辅助针脚用来接收RSSI电压。这里默认为最大rssi为5v电压，0为最小。 |
| RSSI_RANGE | 5 | Volt | 3.3:3.3V 5.0:5V | 定义接收RSSI的电压范围 |
| RST_MISSION_CH | 0 | | | 重置任务到第一航点的RC通道设定。当这个设定的通道PWM值超过1750，任务将被重置。0为禁用。 |
| RST_SWITCH_CH | 0 | | | 设置一个RC通道，用来重新启动出发围栏前的最后一个飞行模式。当这个设定的通道PWM值超过1750，重置开始。0为禁用。 |
| SCALING_SPEED | 15 | m/s | | 空速达到多少米/秒时，进行表面速度计算。注意，更改该参数会影响所有的P、I、D参数 |
| SCHED_DEBUG | 0 | | 0:Disabled 2:ShowSlips 3:ShowOverruns | 计算机相关，不太懂 |
| SERIAL0_BAUD | 115 | | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 | USB接口的波特率设置 |
| SERIAL1_BAUD | 57 | | 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 | 数传接口的波特率设置 |
| SKIP_GYRO_CAL | 0 | | 0:Disabled 1:Enabled | 当允许这个选项时，APM将在启动时跳过陀螺仪校准，使用上次飞行时保存的陀螺仪数据，如此一定要在飞行前确认高度等数据，因为一些板子可能在启动时的陀螺仪校准，会有明显的不同, 尤其是温度的变化带来的影响。而如果陀螺仪校准被跳过，APM将在启动的几分钟后，依赖陀螺仪的移动探测功能去收集正确的校准数据。这个功能在解决某些问题时非常有用。 |
| SR0_EXT_STAT | 2 | Hz | 0 10 | |
| SR0_EXTRA1 | 10 | Hz | 0 10 | |
| SR0_EXTRA2 | 2 | Hz | 0 10 | |
| SR0_EXTRA3 | 2 | Hz | 0 10 | |
| SR0_PARAMS | 10 | | | |
| SR0_POSITION | 3 | | | |
| SR0_RAW_CTRL | 3 | | | |
| SR0_RAW_SENS | 2 | | | |
| SR0_RC_CHAN | 5 | | | |
| SR1_EXT_STAT | 1 | | | |
| SR1_EXTRA1 | 1 | | | |
| SR1_EXTRA2 | 1 | | | |
| SR1_EXTRA3 | 1 | | | |
| SR1_PARAMS | 10 | | | |
| SR1_POSITION | 1 | | | |
| SR1_RAW_CTRL | 1 | | | |
| SR1_RAW_SENS | 1 | | | |
| SR1_RC_CHAN | 1 | | | |
| STAB_PITCH_DOWN | 2 | | | 这个参数控制了，当在低油门杆量的时候，FBWA和AUTOTUNE模式飞行时的下降量。油门杆位置超过TRIM_THROTTLE参数设定的中间位时，飞机不会下降。低于中间位时，就会按照具体的油门杆位置，进行下降。0油门杆位置时，就会使用当前参数设定的量进行下降。这个参数的目的就是为了在FBWA模式小油门量飞行时，帮助飞机保持空速，比如在没有空速管的着陆进近。2度的默认值，适合大部分飞机，更高的数值可能适合较大负载的飞机。 |
| STEER2SRV_D | 0.005 | | 0 0.1 | 这个参数是为了减少转向时的抖动。得按不同的飞机自己试着调。 |
加我qq:8871504
