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标题: 单发轴传变距四轴 [打印本页]
作者: linuxfans    时间: 2014-10-29 10:46
标题: 单发轴传变距四轴
机械结构基本完成，刚刚组装出来
飞控部分还在编写、调试中。感知姿态和舵机、电调输出完成了，还差控制、遥控部分。估计悬停应该过些日子就差不多了，但要大机动飞行还不知道何日能完成。整个机子下来的成本大概是1000元左右（只是物料，不包括制板、设备、加工之类的投入），相比非变距的四轴貌似也不算太贵，如果能有量的话试验起来比较好，现在就这一个，出了问题就很麻烦。


作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 10:52
顶顶顶，关注，期待成功
作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 10:53
如果旋翼能有倾角的话，转向会更容易些
作者: ATX    时间: 2014-10-29 10:54
用什么飞控？舵机这样装对下洗气流会有一定的阻碍

作者: linuxfans    时间: 2014-10-29 10:58
我是楼主 发表于 2014-10-29 10:53
如果旋翼能有倾角的话，转向会更容易些

本人机械小白，只会二维平面加工，能搞成这样已经实属不易了

作者: wangyu1204    时间: 2014-10-29 10:58
哎呦不错哦。。。
作者: 爵爷    时间: 2014-10-29 11:01
我局的舵机能放到中间会比较安全吧..飞控觉得应该直接定速..pid计算后只调节桨矩变化...
作者: miketom0037    时间: 2014-10-29 11:01
好像直机配件加工改过来的
作者: linuxfans    时间: 2014-10-29 11:02
ATX 发表于 2014-10-29 10:54
用什么飞控？舵机这样装对下洗气流会有一定的阻碍

自己做的一个飞控板，STM32F405+MPU6050x2+HMC5883L之类的，上面有个BLE的芯片，另做了一个BLE的遥控，不过距离很有限，估计只能室内飞一飞
舵机这么装一方面是机械方面好加工，一方面四个臂拆装容易（只需卸下两个螺丝和舵机的连线）。下洗气流感觉还行，毕竟下洗气流主要集中在桨尖的部分，现在舵机上方基本上还都是桨夹。

作者: 爵爷    时间: 2014-10-29 11:02
如果是arduino的话做接收机数据读取需要用到ISR
作者: linuxfans    时间: 2014-10-29 11:03
爵爷 发表于 2014-10-29 11:01
我局的舵机能放到中间会比较安全吧..飞控觉得应该直接定速..pid计算后只调节桨矩变化...

不太理解为什么那样比较安全？

作者: 爵爷    时间: 2014-10-29 11:15
linuxfans 发表于 2014-10-29 11:03
不太理解为什么那样比较安全？

因为炸机的话一般都是某个轴先落地..
放在中间有脚架..比较不容易碰到

作者: fangqiaoming    时间: 2014-10-29 11:17
450的尾波箱做的
作者: YY99    时间: 2014-10-29 11:18
不错！顶顶顶，期待成功！

作者: zxleike    时间: 2014-10-29 11:19
还可以换成双推啊
作者: wowjl    时间: 2014-10-29 11:34
月经贴......
作者: 宇浩轩杰    时间: 2014-10-29 11:38
太厉害了，我要给你生猴子
作者: wanglingamd    时间: 2014-10-29 11:49
得用什么飞控？
作者: freshbeef1    时间: 2014-10-29 11:52
做的非常好，期待你的最终作品
作者: alden    时间: 2014-10-29 11:55

做的非常好，期待你的最终作品
作者: zjs13588    时间: 2014-10-29 12:05
顶起，不错
作者: 雪雨风    时间: 2014-10-29 12:10
差速如何实现？？？？？？？？？
作者: sakbfgwuvjbsd    时间: 2014-10-29 12:15

作者: ywywxb    时间: 2014-10-29 12:18
不错！这个要顶。
作者: pk125    时间: 2014-10-29 12:19
本帖最后由 pk125 于 2014-10-29 12:24 编辑

貌似变距四轴开始火起来了，前不久有魔友做了个皮带传动的变距四轴，现在又出现了个轴传动
电机定速感觉不太科学，电机转速应该跟随螺距的变化而变化，就像直升机一样，这样定高才比较精准灵活


作者: Himalaya    时间: 2014-10-29 12:23
舵机兼做脚架，想法不错。
作者: lidayan7410    时间: 2014-10-29 12:25
期待飞起来
作者: cmijn    时间: 2014-10-29 12:25
期待。。。
作者: 秋水仙素100    时间: 2014-10-29 12:39
楼主好屌，要不要我给你下碗面吃啊。
作者: 五星上将    时间: 2014-10-29 12:42
可以考虑把舵机像450一样装在尾管靠近机体的地方啊！ 期待成品
作者: Robot5    时间: 2014-10-29 12:42
期待视频！
作者: chengpeng77    时间: 2014-10-29 12:43
加油
作者: 新25    时间: 2014-10-29 12:48

作者: adasown    时间: 2014-10-29 12:53
厉害  
作者: 破人破車    时间: 2014-10-29 13:06
做的很不错啊。飞控怎么写的？？
作者: stanger    时间: 2014-10-29 13:08
linuxfans 发表于 2014-10-29 11:02
自己做的一个飞控板，STM32F405+MPU6050x2+HMC5883L之类的，上面有个BLE的芯片，另做了一个BLE的遥控，不 ...

我想知道MPU6050为什么要乘以2？？桨部分从总成是直升机的套件吗？动力是怎样的呢？


作者: 小小邹    时间: 2014-10-29 13:09
加油
作者: 永远的飞行者    时间: 2014-10-29 13:11
LZ精神可加，大力支持
作者: dawanpi    时间: 2014-10-29 13:16
同问为什么两个6050，话说楼主都用F4的芯片了，就不要用6050蛋疼的龟速i2c了，换个6000或者6500什么的，spi速度快多了。
作者: lingong    时间: 2014-10-29 13:24
严重关注，多轴未来。
作者: hangzhou163    时间: 2014-10-29 13:30
机械结构比常规四轴复杂多了。
作者: a972792280    时间: 2014-10-29 13:37
爵爷 发表于 2014-10-29 11:01
我局的舵机能放到中间会比较安全吧..飞控觉得应该直接定速..pid计算后只调节桨矩变化...

定速飞控对于我们普通玩家来说有点难，我觉得依靠电调定速，飞控变距这个会把问题简化，我们有现成的电调可以定速，没有必要飞控。变距多轴我觉得最困难的就在飞控
作者: linuxfans    时间: 2014-10-29 13:42
stanger 发表于 2014-10-29 13:08
我想知道MPU6050为什么要乘以2？？桨部分从总成是直升机的套件吗？动力是怎样的呢？

最开始的考虑是覆盖两个量程，用于大机动和小机动两种情况下的陀螺仪数据采集，但实验发现貌似直接用大量程的就行了，甚至会有量程不够大的情况。
桨的部分是直机尾波箱总成，中间的部分特殊设计了一下。
动力目前用XXD2212 KV1400 + 30A电调，但这个还得实验看看合适不合适。

作者: 爵爷    时间: 2014-10-29 13:43
估计两个mpu6050是为了数据安全..冗余吧..话说我记得pix也是俩来着
作者: tony3136    时间: 2014-10-29 13:45

做的很不错。顶
作者: linuxfans    时间: 2014-10-29 13:46
dawanpi 发表于 2014-10-29 13:16
同问为什么两个6050，话说楼主都用F4的芯片了，就不要用6050蛋疼的龟速i2c了，换个6000或者6500什么的，spi ...

I2C应该够用了，如果不上8k陀螺仪的话（8k估计处理器跟不上），两个6050在楼上解答了一下原因
作者: 爱模英雄    时间: 2014-10-29 13:47
一直想做一个，可惜水平不够，希望楼主成功。
作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 13:53
宇浩轩杰 发表于 2014-10-29 11:38
太厉害了，我要给你生猴子

毁三观
作者: stanger    时间: 2014-10-29 13:54
linuxfans 发表于 2014-10-29 13:42
最开始的考虑是覆盖两个量程，用于大机动和小机动两种情况下的陀螺仪数据采集，但实验发现貌似直接用大量 ...

好，期待后续进展。

作者: a278241309    时间: 2014-10-29 14:13
楼主这个只是装了直机的尾波箱吧？单只是变距似乎和定螺距的螺旋桨区别不大吧？
作者: 玄宇简爱    时间: 2014-10-29 14:20
感觉很多人喜欢这种结构啊
作者: 飞翔的荷兰猪    时间: 2014-10-29 14:39
前排围观，创意真好，但是难度好大，期待成功吧
作者: 小龙虾王子    时间: 2014-10-29 14:45
很有想法。不知道优势体现在什么地方？

作者: clark0311    时间: 2014-10-29 14:45
如何转向呢？
作者: 午夜里的星空    时间: 2014-10-29 15:51
论坛那谁已经用cc3d飞控 试飞成功了 而且默认pid还挺稳
作者: 武杰杰    时间: 2014-10-29 16:18
炸鸡不好修啊
作者: 真的是大叔    时间: 2014-10-29 21:18
做的不错，很精致
作者: HKing    时间: 2014-10-29 21:29
加上舵机的也算八电机了
作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 21:44
秋水仙素100 发表于 2014-10-29 12:39
楼主好屌，要不要我给你下碗面吃啊。

你是学生物的吗？为什么昵称用秋水仙素
作者: wxlijun324    时间: 2014-10-29 21:44
这个最终的重量有多重啊。
作者: 秋水仙素100    时间: 2014-10-29 21:47
我是楼主 发表于 2014-10-29 21:44
你是学生物的吗？为什么昵称用秋水仙素

是啊，呵呵，咋了？

作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 21:53
秋水仙素100 发表于 2014-10-29 21:47
是啊，呵呵，咋了？

哈哈，我也是学生物的，有点小激动，论坛里学生物的应该不多，你还在读吗？
作者: 秋水仙素100    时间: 2014-10-29 21:53
我是楼主 发表于 2014-10-29 21:53
哈哈，我也是学生物的，有点小激动，论坛里学生物的应该不多，你还在读吗？

是啊，海洋生态的。你呢？

作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 21:55
秋水仙素100 发表于 2014-10-29 21:53
是啊，海洋生态的。你呢？

生物技术专业，海洋生态我们也学过，你们也学植物生理学？
作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 21:57
秋水仙素100 发表于 2014-10-29 21:53
是啊，海洋生态的。你呢？

你大几啊？哪所大学
作者: 秋水仙素100    时间: 2014-10-29 22:03
我是楼主 发表于 2014-10-29 21:57
你大几啊？哪所大学

擦，在人家这帖子里聊不太好吧，我qq565024930

作者: 白夜    时间: 2014-10-29 22:04
学生物的楼主却精通自动化，牛逼！楼主我站内信你了，麻烦回复我哦！加油，祝你顺利完工！
作者: 我是楼主    时间: 2014-10-29 22:05
秋水仙素100 发表于 2014-10-29 22:03
擦，在人家这帖子里聊不太好吧，我qq565024930

嗯嗯好，其实也当顶贴嘛
作者: 秋水仙素100    时间: 2014-10-29 22:06
白夜 发表于 2014-10-29 22:04
学生物的楼主却精通自动化，牛逼！楼主我站内信你了，麻烦回复我哦！加油，祝你顺利完工！

哈哈哈，学生物的不是本贴楼主。他只是名字叫我是楼主。

作者: 炸香机    时间: 2014-10-29 22:54
楼主是用XXD电调吗 建议换了 用舵机当脚架 也是吊
作者: linuxfans    时间: 2014-10-30 09:19
a278241309 发表于 2014-10-29 14:13
楼主这个只是装了直机的尾波箱吧？单只是变距似乎和定螺距的螺旋桨区别不大吧？

四面是直机的尾波箱，后面的问题没太看懂

作者: linuxfans    时间: 2014-10-30 09:20
wxlijun324 发表于 2014-10-29 21:44
这个最终的重量有多重啊。

不带桨是500g左右，加上桨估计550g左右吧应该

作者: linuxfans    时间: 2014-10-30 09:25
炸香机 发表于 2014-10-29 22:54
楼主是用XXD电调吗 建议换了 用舵机当脚架 也是吊

很久之前买的一个电调，没有别的，先凑合用。如果谁能赞助一个ESC32之类的也挺好的。没打算用舵机当脚架的，只是刚好它们比较靠下，现在想下面贴一点缓冲的东西先凑合用着。做机架的时候没考虑脚架，手头也没有，当然如果有人能赞助一下最好。。。目前对角轴距330左右。

作者: a278241309    时间: 2014-10-30 17:11
是说尾波箱也只是做到变距，定速变距和定距变速差不多效果吧？可以侧滚？
作者: wzyandwxx    时间: 2014-10-30 20:56
linuxfans 发表于 2014-10-29 13:42
最开始的考虑是覆盖两个量程，用于大机动和小机动两种情况下的陀螺仪数据采集，但实验发现貌似直接用大量 ...

新西达电机不靠谱  建议别用 那款电机我用过发热厉害

作者: lyguanghui    时间: 2014-11-4 19:41
pk125 发表于 2014-10-29 12:19
貌似变距四轴开始火起来了，前不久有魔友做了个皮带传动的变距四轴，现在又出现了个轴传动
电机定速感觉不 ...

看来你没飞过直升机 直升机都是定速的  完全靠螺距变化实现各种动作

作者: Ka52    时间: 2014-11-5 09:14
这样搞是不是就可以考虑多轴采用油动的可能，要是传动处理得好，油动的多轴那续航和载重就可以有很大提升了。
专业人士帮忙解答下
作者: fudaye123    时间: 2014-11-5 09:22
民间高手
作者: pk125    时间: 2014-11-5 10:16
lyguanghui 发表于 2014-11-4 19:41
看来你没飞过直升机 直升机都是定速的  完全靠螺距变化实现各种动作

没玩过的是你吧，或者说你只会玩不懂原理，我玩直升机都5~6年了，直升机的变距和油门是跟轴的，如果油门固定了电机转速，螺距增大转速就会下降，螺距减小阻力变小转速就过快，所以螺距的变化必须要和油门跟轴，以确保在不同的螺距下配合相应的油门来保持一定范围的转速懂不
作者: 贵州新手飞    时间: 2014-11-5 11:33
pk125 发表于 2014-11-5 10:16
没玩过的是你吧，或者说你只会玩不懂原理，我玩直升机都5~6年了，直升机的变距和油门是跟轴的，如果油门 ...

只能说他玩的带有定速功能

作者: 小林林~    时间: 2014-11-5 13:40
不错哦
作者: lyguanghui    时间: 2014-11-5 20:05
贵州新手飞 发表于 2014-11-5 11:33
只能说他玩的带有定速功能

呵呵  不知道该怎么说了   完了56年的直升机 竟然还是用的曲线 服了 你去问问有那几个玩直升机的3D时候跑曲线的
作者: a278241309    时间: 2014-11-5 21:03
想看看楼主这个电机的安装
作者: linuxfans    时间: 2014-11-6 09:29
a278241309 发表于 2014-11-5 21:03
想看看楼主这个电机的安装

这个问题估计大家都比较感兴趣
我也是想了很久，突然有一天思如泉涌想到这个办法，这样加工起来不是特别的麻烦，不过还是需要一些定制化的东西。

作者: linuxfans    时间: 2014-11-6 09:42
wzyandwxx 发表于 2014-10-30 20:56
新西达电机不靠谱  建议别用 那款电机我用过发热厉害

嗯，估计飞起来应该问题不大，成功之后坐等电机厂家赠送样品

作者: 天涯我独行    时间: 2014-12-10 15:14
真心不错  帮顶   早日飞起！！！
作者: 未来小肥仔    时间: 2014-12-10 15:37
这种机架并不需要怎么加工，只是用什么飞控，这个没弄明白
作者: 704091530    时间: 2014-12-10 15:52
期待结果

作者: q86568338    时间: 2015-1-26 23:41
你好 能加QQ交流下吗86568338

作者: mjjcyk    时间: 2015-1-27 15:45
肯定失败。。
作者: mjjcyk    时间: 2015-1-27 15:46
这个产品零件太多。。很不可靠。。信不信由你。。不信？看我的头像
作者: hh09    时间: 2015-1-27 21:10
好多人问问题啊……我也问一个   楼主好玩吗
作者: persever    时间: 2015-1-27 23:46
顶楼主！电机安装很赞，好点子，我觉得可以申请个专利了
作者: naraku    时间: 2015-5-25 18:28
楼主，你这样安装电机，4个桨的转速应该很高吧，我觉得要有减速会好点。
作者: 739374663    时间: 2015-5-25 18:49
看着像直机的尾波箱啊。。。不知道是不是，祝早日成功，，早也想做一个变距四轴。。无奈能力不行。哎，期待楼主成功。





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