连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理

eagler8 · 发表于 2021-1-12 20:02

eagler8 · 发表于 2021-1-12 20:07

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-13 10:15 编辑

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-12 20:07

eagler8 · 发表于 2021-1-12 20:13

3、切比雪夫连杆机构被广泛运用在机器人步态模拟上，从动图上也能看出，它的轨迹底部较为平稳，步态方式非常像四足动物，收腿动作有急回特性。根据下图WORKING MODEL仿真分析可得，在X轴上，也能看出它的急回特点。

eagler8 · 发表于 2021-1-13 09:38

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-13 20:18 编辑

4、嵌入汽缸的切比雪夫直线机构的运动

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-13 09:54

5、使用切比雪夫连杆机构的行走桌子
常见到有人遛狗溜猫，但你绝对没见过人溜桌子的，拜荷兰设计师Wouter Scheublin的脑洞所赐，荷兰人民倒是有幸见到过这一奇葩景象，有人推着一张桌子在路上行走，而有着八条腿的桌子就运动着自己的腿，走的蹭蹭蹭的，场景怪异中带着搞笑，让人印象深刻。那么桌子是怎么行走的呢？其实并没有用上什么高科技，它只是通过精细的机械传动机构动起来而已。设计师受到俄罗斯数学家切比雪夫的理论启发，并将它应用到桌子中，所以这张160斤重的桌子轻轻推拉就能走，而且走的异常平稳，不比轮子差。

eagler8 · 发表于 2021-1-13 10:10

每条桌腿与桌板之间，都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时，给力的一方会使桌腿不断前进，通过力臂的摇摆和连接处木质结构，会把力传递到对面的桌腿使之向前移动，然后桌子就能满街跑了。

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:28

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-13 20:43 编辑

第三、克兰连杆机构（Crane Linkage）

克兰连杆机构是一个六竿机构，相对于四杆的切比雪夫机构有着更好的受力性能。其一般被用作仿生蜘蛛，拥有急回特性。

1、单个克兰连杆

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:35

2、四腿行走机构（四个克兰机构）

eagler8 · 发表于 2021-1-13 20:48

eagler8 · 发表于 2021-1-13 21:03

3、六腿行走机构（六个克兰机构）

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-14 11:25

本帖最后由 eagler8 于 2021-1-14 11:26 编辑

第四，RPRPR支腿机构

eagler8 · 发表于 2021-1-14 11:33

第五，Tokyo Institute of Technology支腿机构

eagler8 · 发表于 2021-1-14 11:45

第六、缩放腿机构

eagler8 · 发表于 2021-1-14 11:51

第七、8杆腿机构

eagler8 · 发表于 2021-1-14 12:07

第八、Trotbot腿机构

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-14 12:56

第八、Trotbot腿机构

动图

eagler8 · 发表于 2021-1-14 13:03

使用乐高积木搭建的Trotbot腿机构机器人

eagler8 · 发表于 2021-1-14 13:30

在国外网站上搜到的大型Trotbot腿机构的机器人

eagler8 · 发表于 2021-1-14 13:34

Make杂志网站 https://makezine.com/2017/01/12/lego-trotbot/

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理

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