详细《步骤化讲解》APM 飞控 在 直升机 上的安装 调试。(申精)

caosix2

因看不惯某些 电子产品 不按照电子产品的规则：每半年最少降价10 %
想想看家里的 42寸 康佳LED网络电视机：现在价格才2500元，其工艺
复杂程度、软件复杂程度、产品材料消耗远大于 某些火柴盒大小的飞控。
电子产品初期销售价格高些本无可厚非，但是当软件成本得到回收之后，
至少应该：每半年降价10 %以上，才是正常而合理的。（电子摩尔定律）

步骤化说明：
1、购买 APM 2.5+ 飞控硬件：注意搭配GPS和各种连接线(杜邦线)USB线
2、下载 APM Planner 软件，后面会用来调参数、烧写程序到APM飞控板。
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPInstallation?wl=zh-Hant
3、按照如下的图正确连接直升机的４个舵机和电调（其实和大多数三轴
陀螺仪的接线方法是一样的）注意的是：我们讲解的V2.73软件版本：
APM的 In 8 和 Out 8 都不被使用，接收机的 CH3 直接去接 电调。
注意：你的电调如果自带 BEC，那么请把3P插头中间那根线挑出来不接，
俺推荐使用独立的开关型UBEC，500 级电动直升机、该电流应该大于5A。


4、按照图示“调试时 T插 接法”连接好 T 插和平衡插线上的V+接线，
这时候 APM飞控及各个舵机、接收机都进入工作状态，然后才插上USB线
并且把 USB线与电脑插接上，安装驱动程序（Arduino MEGA 2560.inf）。
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=Arduino%20MEGA%202560.inf&can=2&q=%22
5、启动电脑桌面上的 APM Planner Mav 软件，右上方选择正确的串口。

6、选择固件图标，会显示出最新固件版本，去点 Pick previous
   找到 76ff91fe 开头的序列号就是V2.73版本，一律回答 Yes 就可以
   开始下载、等待烧写17秒（Down）完成。就说明固件烧写成功了。

（最近有可能遇见网络封锁下不了V2.73的Hex 文件，可以PM我电邮给你）
7、在这里下载俺的参数文件。 V2.73悬停成功_50Hz.param (4.21 KB, 下载次数: 8325)

2013-8-24 15:57 上传

点击文件名下载附件

。
“RC_SPEED”参数也特管用：当你配用的舵机是普通舵机的时候：
只能取50这个数值(否则容易烧舵机)。建议先强制为50这个参数。
当借鉴别人的参数文件时：HS1到HS8和RC1到RC8之间的数据不必去照抄，
这是与你的遥控器和舵机配置方向直接关系的参数。
还有就是COMPASS_DEC磁偏角数据每个城市都不太相同。
（该数据 单位是 弧度，东+，西-）
8、详细说说：HS1到HS8和RC1到RC8的调试方法，必须优先调试HS1到HS8
其实只需要调整 HS?_REV 这四个参数，打开遥控发射器，先将遥控器上的
“正反设置”的“副翼Ch1、升降CH2、油门CH3、方向CH4、螺距CH6”全都
统一设置为“正向”，反复推拉“油门、总矩”看你这架直升机的十字盘
是否是正确：CCPM三舵机同时上下运动？若某个舵机运动方向是反的，就把
HSx_REV的“1”和“-1”对调，然后“回车”是输入的那个位置变成绿色，
然后去点击软件界面右边的“Write Params”，哈哈再推拉“油门、总矩”
十字盘的运动方式肯定有变化，反复调试HS1_REV，HS2_REV，HS3_REV使得
十字盘升降运动方式与遥控发射器的“油门、总矩”操控一致。

9、尾舵机HS4_REV的调试：首先 APM应该被正确的安装固定在直升机上，这
时候抱着直升机逆时针转圈，仔细观察尾翼的角度变化，应该是在“抵消”
这个逆时针转圈的运动的舵向！若不是就需要将HS4_REV的“1”“-1”对调
这是最重要的“修正方向”必须优先调好。。。这时候你再去扳动遥控器的
方向舵杆，若方向舵杆你觉得是反的，有两个方法可以改正：A:直接去修改
遥控发射器的“方向舵杆__正反设置”，B:修改RC4_REV的“1”“-1”对调
（副翼、升降遥杆的正反：同样有Ａ、Ｂ两个方法去修改，自己去琢磨吧。）
——记得改写参数之后要“回车”使输入变绿色，再去右边Write Params
10、飞直升机不建议你去“钩选”飞行模式中的“简单模式”人会乱舵。
自己去设置你的遥控发射器使 CH5能输出-100%，0，+100%的三段式信号，

11、如果你初步试飞都正确，飞机重心也正确，飞机应该能自动悬停成功，
这时候你可以进阶到AUTO自动导航，修改飞行模式中的某个挡位为AUTO，
（但必须保留一个飞行模式为Stabilize 基本增稳模式）在Fight Planner
中打开地图，最好是去现场等GPS 锁定之后，这时候Home坐标才是真正有用
的坐标：特别注意咱们‘天C’有人恶意修改了地图坐标，使得地图与现场
实际不吻合，设置航点很简单——在Home坐标的周围用鼠标一点，就可以
创建出航点1，2，3。。。注意设置航点的高度，最后写入APM飞控板 OK 。

12、起飞和降落必须将遥控发射器的飞行模式开关放到Stabilize位置，等
飞机起飞有5米高度时候，切换到AUTO挡位，哈哈遥控器扔一边飞机自动飞。

13、地面站连接我就不叙述了。你能深入到这个阶段已经能自通了。

caosix2

占位。。。
步骤12的补充：
虽然V2.73版油门是直接连接的，似乎不“解锁”也能
强行起飞，但是还是建议严格按照步骤：解锁APM 。

接上电池等待APM兰色指示灯：长亮——>GPS已锁定。
（兰色指示灯：闪烁表示GPS未锁定，兰色指示灯不亮
表示：GPS接线有问题，或者GPS已经损坏。）

红色指示灯闪烁：表示APM未解锁。盲目飞结果俺也不知。

解锁步骤：油门杆保持最小位置，方向舵杆打最左边（或者
最右边）持续5秒，可以看见红色+兰色指示灯快速闪烁2、
3秒，这时候你需要马上放松方向舵杆（回中）。就能看见
红色灯——>长亮 ==== 解锁完毕。可以正常飞。

★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
小技巧：切入“定高”“自动悬停”或者“自动导航”等
模式的时候，应该在飞机处于：爬升状态的时候切入。
再补充：1楼的 参数文件：《V2.73悬停成功_50Hz.param》
是使用 950克的 超级大电池 的时候 搞定的。。
现在使用5S 4200mAH 的电池 有3 个参数改进一下 。
自动定高 非常稳定飘0.2米，GPS自动悬停也相当舒服短飘1米内。
（（本机 出售： 明天中午重庆不下雨 就上录象。

预售：带 APM 飞控的 新装 500 直升机(到手可飞)只剩2架咯

1627.00

1

））


★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★


APM 2.52，软件V2.7.3 自动导航 500级直升机成功。
2013年8月4日 下午 14点，重庆 阴天，地面风力 3级+ 。

早就知道：共和国内有帮杂皮、把GPS地图数据给篡改过的，
于是带上一台3G上网本电脑(便宜)+数据线一起到了现场，
就立刻发觉“HOME”坐标被‘漂移了’好几百米， 于是在
现场把旧航点全部删除，重新凭感觉描了8个新航点。

用坐标平移映射法 对付死杂皮的篡改。

风力确实比较强，临时把 Nav_P 参数由1改为2：相当于加大
自动导航时候的“预期飞行速度”否则不足以对抗“风”。

“空地”被人种了不少农作物，500 起降也只有2米见方的空间。
还好 飞完 1,2,3 三个航点，俺就担心电池不够，于是退出了
自动导航，手工操作降落。基本无伤：大桨打到“红薯”叶。

好邻舍

这个好玩之处是？

xt666

沙发吗，哈哈，楼主辛苦帮顶

caosix2

好邻舍 发表于 2013-8-24 16:39
这个好玩之处是？

飞机 在天上 不担心 炸机 = 大大的 节约。看视频
—能自动悬停就肯定能：自动 导航——你应该 能理解—

APM带GPS才550元左右与三轴陀螺差不多

[flash]http://www.tudou.com/v/X1bBSpWC-yM/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

好邻舍

caosix2 发表于 2013-8-24 16:47
飞机 在天上 不担心 炸机 = 大大的 节约。看视频
—能自动悬停就肯定能：自动 导航——你应 ...

好东西哦，关注一下才行。

好邻舍

多少米哦？

hbeckham

APM就是牛逼

阿鼠

非常不错

laowenxu

好东西，收藏备用先

flywind

APM 不担心 炸机 ?
我不愿太信这玩意。。。开源的东西。。尤其 Heli 里的 Bug很多的。悬停是没问题的 小动作操作没问题的。这个可以确定的说和DJI NAZA H有的一拼。。
只是GPS导航小心点为妙。有时非常好，有时死给你看。。亲生经验。被这家伙害的不浅。。追了进几百米。硬是找树干砸下来的。结果APM摔坏了。开不了机。到现在还没修呢。。

但APM的四旋翼 和固定翼的 软件 还是不错的。。毕竟参与的人比较多。。很多Bug都修复了。也是GPS导航的算法问题照成的。

wo518866

就喜欢这种帖子。不会英语也能搞懂

autohero

大爱楼主，你就是我的偶像啊，支持

autohero

对了，图上没写电调接OUT几啊？

caosix2

flywind 发表于 2013-8-24 17:24
APM 不担心 炸机 ?
我不愿太信这玩意。。。开源的东西。。尤其 Heli 里的 Bug很多的。悬停是没问题的 小动 ...

"只是GPS导航小心点为妙。有时非常好，有时死给你看。。"

——这就是 “工艺” 问题咯：

看图片中 两只470uF钽电容+磁环和UBEC出来的磁环。。

抗干扰措施一定不能马虎，UBEC的供电电流能力也不容含糊。

俺就实际用放电仪测试过UBEC，品质差的90%电流标定值、
8分钟就牺牲了，还好是在地面测试台，没装上飞机，没在天上。

后来买了：无锡 恒吉 的  6A UBEC ，5.5A 测试1小时Pass
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14楼：以后等 V3.1.1 改进版本出来了，咱们就恢复到标准接法
In 8，Out 8，现在 V2.73 版本 直接把 接收机CH3 和电调连接。
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楼下：现在APM本来也就是给 无副翼 设计的。

xue800102

这个必须顶，直升机apm
您好，请教一下，
我原来用apm飞过有副翼250，不知道apm无副翼行不行。

kiki_sdj

没什么好说的，收藏，暂时没空玩电直，等4旋翼玩腻了再上也不迟。

flywind

硬件是一方面啊
我那个是软件Bug问题啦。。。WIKI里有说，后来有更新的。。2012年的下半年。。。到现在APM还在躺尸中。。
不过Plane 的软件是非常好的。。应该算现在最好的GPS航点 固件了。。

zwdxbb

好东西 顶 顶 顶，要是能拍成视频教学就更好了。

阿咕

飞行效果如何？直升机