闹心的炸机

yifeimiao

全新的小鹅，pixhawk飞控，m8ngps未接罗盘，无空速计，4s7p18650，飓风2814kv900，铂金30a电调，1170正反木浆，携带4kg降落伞。
飞机重心据说在碳杆，为此特意加了块石头用胶带贴在电池最前端，全重3kg。当日现场先飞的小胖，风比较大估计有5级。
首飞不到五分钟突然垂直日地球，现场画面未记录，飞机甚至没来得及拍一张全身照。该飞控从旅行者上面拆下来，之前已经飞了一年多无事。遥控器三段开关分别为manual-fbwa-auto，失控保护为auto和fbwa之间的pmw值。
失控返航时油门会逐渐加到最大，老远都能听到声音，手里apm、minipix、pixhawk都这样，不知道原因（巡航油门，fbwa最大最小油门都有设置）

当时情况是这样的：auto模式起飞，飞机掉高严重几乎快到地面才拉起来，飞起来fbwa转了几圈，关控测试失控返航（因为没装摄像头怕飞远看不见回来）。
飞机正常返航然后进入绕圈，绕了大半圈开控，此时突然见飞机大角度俯冲，急拉俯仰无效果，来不及切手动已经撞地面。。。
分析日志也没看出端倪，求助各位大神帮忙分析！
LOG文件 https://pan.baidu.com/s/160TDWoClbxxxrzmqtl8o-w
疑点1，日志显示绕圈途中飞机在掉高，开控时高度只有65了，然而绕圈正常应该100米才对。
疑点2，遥控器开机后飞机油门仍保持高位没有发生变化。

损失电机1颗，木浆1对，wifi电台丢失，电池损伤严重，机身成渣……测试舵机均完好

yifeimiao

有人说是重心不对，头太重所以拉不起来。但是fbwa模式飞得蛮好，俯仰并未感觉到问题。只怪自己没有先试试手动，没办法知道了。
舵机测试完好，是不是可以排除空中舵机卡死？全套银燕数码金属舵机。

event

你看一下开控后，电机输出是否为零？我的直升机炸鸡情况和你的差不多，关控返航，到了头顶，打开控，油门位置在一半左右，飞机的电机一下子不转了，直接炸鸡，这个问题估计是固件的一个缺陷

zhongshan夏华

我以前的apm飞冲浪者也发生过类似的情况，也是想测试一下返航功能，我都是手动模式起飞（因为手动舵量大好救机），起飞后自稳模式飞远，再一键返航，到了返航点后盘旋一圈后全速向下俯冲，炸到河里了。当时100米高度，连续切换手动模式都没返应。眼睁睁的看着炸机。
记得起飞前gps12颗星，指南针也正常。

cwxaaaa

遇到过1次， apm切换飞行模式，来回切，记不清啥模式了，最后切额返航，几秒内切的，最后45度冲地球。捡回来检查没啥问题，复飞后又正常。怀疑是频繁切换飞行模式飞控傻了。

yifeimiao

event 发表于 2019-3-18 00:33
你看一下开控后，电机输出是否为零？我的直升机炸鸡情况和你的差不多，关控返航，到了头顶，打开控，油门位 ...

日志显示rc3out始终位于高位，开控前后无变化。。然而这个并不合理，应该变化才对

ahfynjj

yifeimiao 发表于 2019-3-18 11:57
日志显示rc3out始终位于高位，开控前后无变化。。然而这个并不合理，应该变化才对

开控后开始会保持RTL状态，直到手动切换一次飞行模式后才会执行。

ahfynjj

自动分析了一下看到罗盘有问题

不三不四

炸的好烂

yifeimiao

ahfynjj 发表于 2019-3-18 16:34
开控后开始会保持RTL状态，直到手动切换一次飞行模式后才会执行。

好像不是的，我记得会立即执行。罗盘没插，地面站里面也没启用。这个错很久以前看到了，但是不知道如何消除，重新校准过还在，继续飞了蛮久也没事。

炸了太多机

你飞控失控保护具体怎么设置的？

yifeimiao

炸了太多机 发表于 2019-3-23 18:25
你飞控失控保护具体怎么设置的？

上边说了，是三个模式之外的位置。另外两架飞机也是这样设置的，没有问题

wtwfly

看了期望的俯仰和测量的俯仰，本身跟随的就不太好，然后到最后是发散的很大，最后俯仰期望值一直是20度，但是测量值一直在往下掉，能说一下你飞控输出具体是怎么接的吗？俯仰舵机是接的几通道输出？

wtwfly

期望俯仰和实际俯仰最后的那段发散，需要再对应到舵机输出上，如果输出已经饱和了，只能是因为转弯太大导致机头拉不起来，最后栽下来了。

yifeimiao

wtwfly 发表于 2019-3-28 17:44
看了期望的俯仰和测量的俯仰，本身跟随的就不太好，然后到最后是发散的很大，最后俯仰期望值一直是20度，但 ...

1副翼2左v3油门4右v，地面测试舵响应和自稳响应正常，fbwa模式飞行正常。
fbwa飞行时转弯半径很小没出问题，返航时已经在失控点绕了半圈，回到返航点也绕了半圈，感觉半径大小应该不会有事啊

174185774

没有测试手动飞行就贸然上自驾。。。。胆子有点大啊。可以从下面几个方面分析：
1、平飞状态RCOUT2一直频繁波动，参数是否合理？（2号舵机输出前面一直在中位附近，可以判断重心没问题）
2、你的实际ROLL每个转弯都超过60°。。。。DES ROLL高达45°，这就是往螺旋飞的节奏
3、GPS速度最小15，最大30，风速约10米/秒（三级）。。。最后炸机阶段油门输出最大。。。这种情况下你的舵效会不会丧失？

yifeimiao

174185774 发表于 2019-4-15 10:33
没有测试手动飞行就贸然上自驾。。。。胆子有点大啊。可以从下面几个方面分析：
1、平飞状态RCOUT2一直频 ...

感谢关注！
没有先手动试飞的确是太冒险，主要因为之前很多架飞机都用自驾习惯了，这次开自稳也是想着先试试再切手动，结果没机会了……对飞控太自信

首飞，所以参数是默认的没动，pid应该不怎么合适。

roll比较大，这也是看了天捷力发的国外玩家视频，感觉可以随便造，所以飞的时候角度转的比较大。但是fbwa模式飞着感觉没啥问题。自动返航绕圈，原地掉头和home点也绕了大半圈都没问题。不像失速啊

油门输出最大是因为没上空速，自动返航状态就这德行。没有机会救机，看着它全油门日地，舵效什么的没用啊。

所以还是不知道什么原因炸的

yifeimiao

唯一坏掉的电子设备是ubec，输出电压不足4v。。这么看来是飞着飞着ubec坏了，导致失去控制炸的？

jevondeng

174185774 发表于 2019-4-15 10:33
没有测试手动飞行就贸然上自驾。。。。胆子有点大啊。可以从下面几个方面分析：
1、平飞状态RCOUT2一直频 ...

转弯角度太大飞机会自动上油门保持高度然后就。。。。满油门日地球