想问一下4轴飞行器是怎么控制的呀？

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最近在网上查到4轴飞控板的一些资料，大概知道当飞行器前倾斜时前面的推力增加，从而维持平衡，同理，左右倾斜，或者方向摆动都通过相应的方式来完成。


但不明白的是：这种3轴的自动控制系统，当遥控器某个通道或者几个通道发出指令的时候是否会关闭？如果自动控制系统不关闭的话，比如说：遥控器发出前进的信号，那么飞行器后面螺旋浆的推力就增加，飞行器前倾，但自动控制系统感受到前倾后又自动增加前面的推力。。。。。。最后只能往上飞。。。。。好象很矛盾啊。


希望高人指点。

大卫

当然是遥控信号优先，就像直升机的陀螺仪一样，当遥控尾巴转动时，陀螺仪响应的是遥控信号，没有遥控信号的时候陀螺仪才自动稳定尾巴。

bdblue

不会关闭，也不矛盾，在平衡模式下，举例来说，遥控器给出的前进信号其实是四轴飞行器的前倾角度，在控制系统的控制下，四轴以此前倾角度为新的平衡点，平衡模式和直机装平衡仪类似。
在3D模式下，保持遥控器的前进信号，四轴的前倾角度会持续增大，这和直机的锁尾模式类似。

CIXIP

LZ注意4轴板除了自稳定之外还有一个混控的概念，这是有别于直升机陀螺仪锁尾的。他不是一个通道控制一个电机，所以当你的摇杆发出指令的时候并不是直接反应到电机上的，而是通过运算控制相关的几个电机同时做出动作以实现摇杆发出指令，而这在这一过程中陀螺仪始终在发挥这作用，所以是不存在遥控信号覆盖陀螺仪信号的说法的。

4500877

原帖由 bdblue 于 2011-6-24 08:46 发表
不会关闭，也不矛盾，在平衡模式下，举例来说，遥控器给出的前进信号其实是四轴飞行器的前倾角度，在控制系统的控制下，四轴以此前倾角度为新的平衡点，平衡模式和直机装平衡仪类似。
在3D模式下，保持遥控器的前进 ...

ni  
你的解释我算是弄明白了自动控制的原理。
另外还有一个问题：就是基于KK5.5的飞控板，比如前进或者后退的时候是通过前后电机转速相应的改变来实现，那么能不能设置成一个舵机角度的变化来实现呢？比如用舵机连接一个摆锤，来改变重心，这样也能导致机身前倾。
那么这样可以做到吗？是不是要改变KK板的原代码才能做到？

bdblue

单是原理上来讲也许行的，但是用重心来调整，首先这个重垂得有一定的重量，重垂还需要一定幅度的摆动范围，但是重垂重量大了惯性就大了，能否跟随舵机的频繁动作是个问题。四轴系统的关键是执行机构要快速响应控制。

redwisejayzr

给lz简单解释一下。
1、摇杆归中时所发出的信号传送给飞控，其含义就是俯仰、副翼方向机体的旋转的角速度为零，如果外界条件导致机体角速度不为零，那么飞控通过调整四个电机使机体恢复角速度为零的状态

2、当摇杆向前推所发出的信号传给飞控，其含义就是俯仰方向有+n度的旋转角速度（这个角速度与摇杆位移成正比），副翼方向角速度为零。那么此时飞控控制电机让机体具有在俯仰方向+n度得角速度，副翼方向角速度为零。如果外界条件导致机体俯仰方向角速度不为+n、副翼方向不为零，那么飞控控制电机恢复俯仰方向+n度得角速度，副翼方向角速度为零的状态。

3、副翼方向跟俯仰方向相同。