【抛砖引玉】mwc用于闭环云台(5楼有改进版代码)

crazyboyyy · 发表于 2013-1-30 17:39

本帖最后由 crazyboyyy 于 2013-1-30 20:00 编辑

效果一般，由于原始代码中云台的控制只有比例参数可调 TILT_PITCH_PROP TILT_ROLL_PROP
缺少I导致了残差，缺少D的阻尼导致反应速度不能太快(会震荡)，所以最终效果很一般
喜欢折腾的模友可以试试
只需在config.h中改这几项：
#define GIMBAL //使用云台模式，只需接A0 A1至云台舵机接收机都可不接
#define TILT_PITCH_PROP 25 //Pitch感度
#define TILT_ROLL_PROP 15 //roll感度
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);

zhen_sr · 发表于 2013-1-30 18:15

归巢雁 · 发表于 2013-1-30 18:54

谢谢楼主，最近正在为这个头痛

w450101859 · 发表于 2013-1-30 19:25

很不错帮顶

crazyboyyy · 发表于 2013-1-30 19:59

修改了下代码，加入云台pid调节功能。在调参软件里直接调LEVEL的pid即可，舵机反应速度大大加快，残差也小了很多很多

代码变动如下
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + axisPID[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + axisPID[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);

疯狂的孙女 · 发表于 2013-1-31 00:08

顶上！！！！

孙建江 · 发表于 2013-2-2 15:55

按照楼主的代码修改了。两个数字舵机抖动厉害，不知道是什么原因。是不是代修改的问题？请楼主发个修改代码的详细步骤。

huangjun · 发表于 2013-2-6 20:56

求教楼主用云台模式需要解锁吗？还是只是上电就能用？自检能通过吗？

crazyboyyy · 发表于 2013-2-21 17:59

huangjun 发表于 2013-2-6 20:56
求教楼主用云台模式需要解锁吗？还是只是上电就能用？自检能通过吗？

不用解锁上电即可这是mwc的云台模式不是飞控模式所以没有解锁不用接接收

crazyboyyy · 发表于 2013-2-21 18:01

孙建江发表于 2013-2-2 15:55
按照楼主的代码修改了。两个数字舵机抖动厉害，不知道是什么原因。是不是代修改的问题？请楼主发个修改代码 ...

我用的415 没抖具体步骤忘得差不多了等有空再加个无刷驱动，用舵机精度速度都不行

scyscy · 发表于 2013-2-21 18:55

huangjun · 发表于 2013-2-21 20:29

舵机用原厂9257能达到接近无刷效果

huangjun · 发表于 2013-2-24 19:48

这个算法能驱动360度舵机吗？

huangjun · 发表于 2013-2-25 19:28

用了楼主的代码,不能自动回中

feitian · 发表于 2013-3-9 20:07

snowblow · 发表于 2013-3-22 14:46

很好的东西，支持下。

gxhifi · 发表于 2013-7-5 14:02

好的东西.可是想问楼主!

这样的话.接口是要接1和2以外.

这MWC要接的必需是数字舵机还是可以接无刷云台

它的输出是三相的还是别的?

玉石俱焚 · 发表于 2013-9-6 15:57

楼主，，我的云台有效果，但云台的中立点是怎么确定的呢

玉石俱焚 · 发表于 2013-9-6 16:25

没改代码时云台反应是对的，就是不水平，改了后两个舵机不停的转来转去，怎么回事

【抛砖引玉】mwc用于闭环云台(5楼有改进版代码)

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加入了PID控制

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