|
|
鹰眼X5云台到手1个多月，我和一些其他鹰眼X5用户觉得俯仰舵机工作过程中会出现闪颤的情况，经过和大家的讨论和自己的百般折腾，对问题原因进行分析和总结如下。（仅代表个人意见）
1、俯仰舵机虚位
横滚舵机几乎没有虚位，但是俯仰舵机，虚位比较明显，购买了新的KST215MG输出齿进行更换，发现问题依旧，还有明显虚位，而且发现KST的四个舵机壳固定螺丝不能拧太紧，会压迫轴承，造成舵机转动不顺。
2、TMF的控制器程序有问题
和某云台准专家沟通，觉得舵机造成这样闪颤的可能性不大，虚位不会造成如此明显的抖动，怀疑是程序BUG，云台经过一定时间的工作后，可能是误差积累到一定的程度，程序进行校准，会造成这样的闪颤现象。我不是专家，这样的解释我也不知道是不是正确的，大家不要吐槽，呵呵。
3、机架振动
我的机架在YS-X6-P的参数里可以看到晃动系数和振动系数不超过1，因为鹰眼X5采用的是硬连接，是不是X5的控制器减震不佳，造成云台误动作。调整过云台上那个蓝色的电位器，说是调整云台阻尼的，依然不能改善闪颤问题。
综合以上三种原因，发现能“折腾”的唯一方法就是更换一个舵机试试，这里就出现了各种纠结，是更换KST 215MG，还是换一个MKS DS95？请教了几位网友，各种意见。比较典型的是有一些比较懂的用户，觉得不用更换舵机，因为X5的舵机说非常特殊，一般舵机无法发挥最佳效果。我说实话不太赞同这样的说法，TMF的出货量也不是很大，舵机厂家这样的出货量，不可能单独定做，应该使用的就是普通的KST 215MG,至于厂家所说的30%的筛选比例，那也只是“传说”而已。而且我在TW某网购网站看到有这个X5云台控制器的单独销售，我想舵机的选择上应该不会这么玄乎。最终纠结，直接上DS95，测试过，也就死心了，如果先买个215MG，如果问题还在，我肯定还会继续考虑DS95，所以纠结的结果，直接DS95吧。
接下来就是更换，简单，尺寸几乎一样，没什么要注意的地方，可能会把舵机的两个标签给蹭掉，成了裸体舵机了。
更换过后，发现DS95的舵机工作方向和原配的KST215是相反的，这样就必须使用TMF的调参软件来转换方向，于是开始折腾USB调参线，因为没有专用的调参线，就用以前MWC的调参线自己DIY吧，需要注意短路。根据厂家给的接线图，我的RX和TX和厂家是反的，大家自己注意一下。
下面就是调参软件的设置了，看图解释。
1、是COM口的设置，这里大家要注意一个问题，如果是WIN7（其他系统未知），必须使用管理员权限来运行程序，否则COM口是没法显示和选择的。如果连接正常的话，按10号框里面的connect按钮，就可以看到其他窗口里面的参数了。
2、是控制板姿态的意识图，大家都懂的，我就不说了。
3、是控制板姿态的相关参数，这个参数随着控制板的动作而发生变化，不可以调整，大家也懂的。
4、这个参数也不可以软件调整，调整控制板上的蓝色电位器能改变这个参数，从0--0.032，厂家说这个是感度的阻尼，反正我觉得这个越大，云台补偿越迅速，但是会自激。我曾经调整到最小，感觉也不会让云台速度变的太慢，这个参数，大家自己体会吧，反正我个人意见，如果采用硬连接，尽量调整大一些，这样感觉会更加稳定。
5、传感器校准，和按那个按钮的作用一样，大家也应该懂的。
6、这里是调整云台的补偿角的，KST 215MG舵机，俯仰补偿角是630，横滚补偿角是1600。我俯仰换过DS95后，如果还是630的补偿角，会感觉补偿过大，我调整到400，基本可以了，可能还能稍微再大一点到450样子，下面的视频大家看看是否还需要增加一点。（补充一下，这里两列数字，左边的是读出的参数，右边是可以调整的参数，左边是不能改的，右边是能改的，改过之后，别忘记点一下Update上传一下，否则等于没改。
7、三个小方块，是舵机反向作用的，换过DS95，要将俯仰舵机的方向反过来，勾选或者不选就行。
8、这里是调整舵机的中立点，不用改，关于调整云台的水平或者默认俯仰位置，可以有其他方法，不赘述了。
9、这里应该都是舵机行程，应该适用于360度的舵机的，换其他舵机，估计这个值需要调整，否则会不会造成舵机故障就不知道了。
以上是调参软件的使用方法，供大家参考，以后换其他云台和舵机系统，这里的调整必不可少的，大家以后多交流。
最后上一下更换DS95后的测试视频，个人觉得俯仰的闪颤问题有改善，至于是否可以解决问题，还需要室外测试，室内测试不是很准，大家先看看吧，希望可以解决问题。
|
欢迎继续阅读楼主其他信息
|
/2 
发表于 2013-2-8 09:42
收藏
楼主
