掌握核心科技——最新Pixhack v5“开发者编辑版”上身直升机

zhangpengsir

文末已补全程测飞视频！！！

CUAV最新的Pixhack  v5开发者编辑版飞控到手半个多月了，工作生活事务繁多，才腾出时间来上机！



























CUAV的Pixhack v5，CUBE风格设计，按照CUAV一贯传统，铝合金CNC外壳、磨砂双色阳极表面处理、激光雕刻的logo及标注，特别注意的是，Cube上面的“Deceloper Edition”（开发者编辑版）字样，**高噢！虽然看起来和Hex的Pixhawk 2.1外形有点像，但内部的配置则完全不同了，而且，体积上v5要小很多。

内置IMU减震，优化插座和接口并且无删减，GH1.25插座改为绿色的，主处理器采用更高速的F765，IMU带温度补偿，三套冗余传感器，支持高压电流计双供电冗余，差不多就这些了。

















配件附件很齐全，包括了最新版的HV高压高精度电压电流计，可以直接上12s，电流电压监测精度比以前的6s电流高很多，这个我已经体验过了，确实不错；CUAV自行开发的PW-Link WIFI数传mini外置天线版，据说这个外置天线版的距离可以很不错，等后面试了再来补充；通用数据连接接口，由MicroUSB已经改为Type-C接口，并附带了质量很好的白色Type-C连接线；安全开关与蜂鸣器一体模块；TTL转USB模块；备用线束等。




两周前，Ardupilot还没有配合PX4_FMUV5的固件呢，只能在QGC里加载1.8.0Beta版的PX4固件，可那反人类的PX4固件中，直升机固件几乎只是个空壳，想飞起来，得自己会编写固件才成，我可搞不定，只能翻出来手里还剩下的580Plus四轴X8，用多轴来测试。

Ardupilot的大牛们比我稍晚几天拿到了v5飞控，但我已经成功的在Ardu社区论坛让v5亮相，引起了他们的兴趣，说他们大牛，确实是牛，2周时间，就拿出了可用的Ardupilot的固件，而且还同时推出了直升机可用的固件，太好了，我可不想再看PX4固件那阴阳怪气的设定了！

端午节假期，腾出时间来，上直机，必须的！

简单说说配置：
飞控：CUAV Pixhack V5 飞控及配套的电流计、wifi数传，CUAV的mini M8n GPS。
载机：Alzrc 420三桨版，带皮带轮，配套Alzrc马达，手动配平的420mm大桨，好盈V4 60A，ALzrc定制DS290MG斜盘舵机、DS595MG窄频锁尾舵机。
遥控：Futaba T8FGs、Frsky tfr8SB，sbus连接飞控
电池：自组6s1p 3500mAH 30C
地面站：PC GCS：Mission Planner 1.3.56，手机GCS：二牛 F-Tower V2.5
固件版本：Ardupilot AC Dev 3.6 Heli Chios版本
























已经是第N次装新机和Ardupilot固件了，“一把成”，一会儿去试飞，回来补充资料！

刚才出去飞了，可惜的是头戴的Mobius摄像头没电了，对不起各位，没有录下全程，但首飞是成功的，默认参数可以飞的可以。后续我会再更新测飞进度。

一小段悬停视频，环境风力2-3级不稳定阵风：


PW-Link WIFI数传mini外置天线版还挺好用的，连上wifi，就可以顺利连接地面站，MP和F-Tower都可以，信号也还算稳定，因为没有飞远。




日志情况：

日志记录的时期不对，按道理应该是卫星定位后的星历同步的时间


震动状态比较理想，飞控主控是用3M泡沫胶直接倒挂粘在420塑料底板上的，震动范围都在完全允许的范围内。


三颗IMU都参与了，而且状态数据都不错，很接近，这与其它飞控的表现不一样，其它很多飞控因为每个IMU的硬件位置设计不同，IMU的数据会有较大差异的！



罗盘，MP地面站和3.6 Dev版Chios固件只能探测到内置一颗罗盘、外置GPS里的罗盘，两颗罗盘校准后，数据还都不错，比较接近。校准过程中，内置的罗盘校准通过有点费劲。外置的很顺利。


CUAV旧版的Mini M8n搜星情况不算最佳，但也可以接受，17颗星。


HDOP能到0.7左右。


端午带着娃儿一起，先飞控，再玩车，挺惬意的！



后续再测会继续更新，祝大家端午节安康。

今晨7点半，出门再次测飞，为了全程录制视频，做好了准备，带上了Runcam2，全程录制测飞视频。
日志依然不能正常记录GPS星历的时间，都保持在最初始的1980.1.1


自动飞行的GPS轨迹和位置轨迹非常精确


震动控制相当理想，XY轴都在+-2左右，Z轴更是非常的小，距离要求的+-15还有很大空间的


20米高度的自动航线下，卫星数据好了一些，17-18颗星，GPS为CUAV的mini M8n，今早阴天，搜星能力可以接受。


多搜到一颗星HDOP就能再降0.1，达到了0.6，这个精度可以了！


看一下规划线路和实际飞机飞行线路，压线很精确。


在谷歌地球中加载飞行日志，观看飞行轨迹及高度3D效果


定高还有少许浮动范围的变化


待我再仔细调调，让定高的表现再好一点。


注意，地面防腐木中间的螺丝，在起飞前，会干扰主控内置GPS，移开20cm以上，就好了。


测完收工。


完整测试过程视频来了：





2018年6月20日晨，晴，1-2级风，测试留待模式：






环绕拍摄4X升格效果：

起个名真难

多少米买的

FinlayChyi

飞控装这里也是拼了…

普加乔夫

米物，看着流口水

jingxiann

顶一个

cclsy13

张sir 太有文化了 端午安康

123456zjy

等张老师v5的贴子等了好久  

jiangquan

张老师动作好快，下午试飞就立马交作业了，哈哈，必须顶一个！期待有更稳定的直升机固件支持V5，也期待张总的更多杰作！

53024联

看摆设和装机 有较重的强迫症

zhangpengsir

53024联 发表于 2018-6-18 22:08
看摆设和装机 有较重的强迫症

高手啊！

强迫症反正是不轻，这都是手机拍的，如果用相机，病症更突出！

zhangpengsir

一楼文末已补完整测飞视频！

深空魅影

张老师勘称本本版块传奇人物，我对你的仰慕犹如滔滔江水连绵不绝

Pixie

学习了学习了~

jianghui_1990

飞控的高度是多少啊？

zhangpengsir

jianghui_1990 发表于 2018-6-20 13:07
飞控的高度是多少啊？

尺寸： 89mm*42.5mm*33mm         重量：90g

zhangpengsir

深空魅影 发表于 2018-6-19 11:42
张老师勘称本本版块传奇人物，我对你的仰慕犹如滔滔江水连绵不绝

言过了，兄弟

sunewei

请问你您装的是那个版本的固件 apm的v几啊

zhangpengsir

FMU_v5 3.6dev ChibiOS固件，文中有说明，您没仔细看贴！

我爱飞450

相比pixhack V3有啥变化？zhangsir

zhangpengsir

我爱飞450 发表于 2018-6-21 18:59
相比pixhack V3有啥变化？zhangsir

变化很大噢，主CPU由F4升级为F765了，传感器也升级了，减震设计的更好，3颗IMU基本同样的数据，计算速度提升后，对于高负荷计算能力提升了，对于扩展功能更高效了！

还有，固件上Ardupilot对应v5使用的是ChibiOS固件，运算效率也高了！