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学习了 |
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楼主辛苦，学习了，顺便帮顶 |
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谢谢楼主 看了很受用，好多东西平时也没有注意， |
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对新手来说很有用。 感谢楼主的奉献 |
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好贴 ！遗憾的是我都飞起来了才看到 |
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必须顶！看后收藏 |
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顶一下 |
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好贴，必须顶！ |
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请楼主联系我18995756873.谢谢。 |
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作为GPS和惯性IMU系统数据融合以后进组合导航，是可以闭环到位置环的。磁罗盘本身是一个磁场敏感器件，对周边环境感知过于敏感，而位置环的航线飞行又非常依赖于偏航角的组合导航测量值，因此磁罗盘受到干扰时很容易引起炸鸡的主要原因。 在安装磁罗盘的位置是有讲究的，磁罗安如果是跟IMU器件一体的，那么磁罗盘应该放在金属铝这种盒子里面单独包裹起来，另外应尽量远离电机供电线路。电机供电线路电流值在10A以上，拉油门的过程中电机电流的大幅变化会产生新的磁场引起磁罗盘测量数据的不准确。解决方法是，多旋翼在地面上时摆放不动，然后操纵遥控器拉油门观察偏航测量值会不会有大范围波动，如果有波动就说明磁罗盘受到了电机电流的影响，不能上天。 |
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感谢楼主的无私奉献 |
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辛苦了，谢谢 |
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好帖子，学习了 |
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顶啊 |
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感谢楼主，这篇文章对我太及时了。努力学习中。 |
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沒事炸了幾次.現在飛起來都有些驚驚的.看了此文後多一層了解 |
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经验之谈，感谢 |
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请问楼主第一稿在哪？ |
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不错 感谢楼主分享 |
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