非凡433失控保护失效的再次遭遇，60km/h撞墙炸机。炸机图片；数据真相。以及最终解决

fryefryefrye

不久前有人就反映过非凡433失控保护失效，我当时已经订购了非凡433，尚未到手，我就从技术的角度分析了一下这个问题，并准备到手后着重测试一下失控保护功能。



可是测试的结果真的很惨，这是我入魔史上最严重的一次炸机。机架机臂全部报销，承受撞击那个角落的电机严重变形，已经无法转动了，5000mah电池变形，图传天线底座断裂，数传天线底座都断了。3M双面胶贴在机架上的飞控，四合一电调，GPS 全部掉下来了。丢失BB响一个。所有幸存的器件还未做测试，不知道是否损坏。

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实测过程：

四轴原来是天地飞7直接遥控的，由于受到1.2G图传的严重干扰，购入非凡433希望解决这个问题，安装好433转发基站，更换四轴上的接收机之后。在地面进行了多次失控保护测试，所有的飞行模式转换都是正常，于是今天白天进行实际飞行测试。

APM飞控只需要在失控的时候在油门通道3上输出一个975以下的PWM信号，就能自动返航了，其他通道都无所谓的。

我也是设置了非凡433接收机在失控的时候，在通道3输出900。2.4G接收机在失控的时候，也在通道3输出900。

第一块电池，测试直接关控，返航正常。 断433发射电源，返航正常。然后手动飞了飞，反应速度还可以，觉得挺满意。

第二块电池，测试断433发射电源，四轴没有开始返航，反而高速的飞向旁边的居民楼，直接撞在了阳台的角落的柱子上，差点撞到玻璃。

撞击发出巨大的声音，然后掉落地面。一地碎片啊。

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Log分析
感谢APM的Log，让我们可以重现事故发生的过程：



在Log中可以看到，非凡433接收机在发射机断电后，输出一组错误的信号。

433发射断电之后，油门3通道并没有按照预设的降低到PWM900，而是位于50%油门。

5通道的输入值将APM飞行模式被切换为定高飞行模式。

1，2通道的输入值命令飞机以30多度的倾角持续飞行。

GPS记录到撞击前那一刻，已经加速到60公里/小时。

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就在这次事故发生的7分钟之前，第一块电池的时候，接收机还能正确的失控保护。

在这7分钟我基本上一直在手动飞行，以定高模式，30多度倾角飞行也做过。估计就是在这一瞬间，非凡433接收机将此时的遥控舵量重新学习成了失控保护的舵量。造成了最终的悲剧。

这个理论，也能完全解释下面这个帖子中，楼主的遭遇。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=893654
估计就是楼主在正常飞行过程中，接收机被重新学习了失控保护，而此时的舵量，是一个正常往前飞的舵量。 于是在飞远真正失控之后，接收机仍然输出继续往前飞的舵量。造成丢机。


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最终解决：

本人也是做通信开发工作的，我和非凡的技术开发人员讨论了一段时间，觉得有两种可能性造成这种错误。
1：在正常飞行过程中，发射机上的按键被人意外按了1.5秒，这样，接收机会被重新学习了失控保护。
2：天杀的非凡，数据传输的时候，数据校验居然只校验了舵量，居然没有校验这个数据包是干什么的。也就是说在无线电受到强烈干扰的情况下，接收机有可能会把一个正常传输遥控舵量的数据包，识别成为一个重新设置失控保护的数据包。然后悲剧就要发生了。

非凡反映也很快，两天后就放出了根据上面两个意见修改之后的升级程序，升级之后，接收机只有在第一次加电的时候才能设置失控保护，正常工作期间，一律不接受重新设置失控保护。数据的CRC校验据说也加上了。

升级程序之后，再测吧。

再次为我的粉身碎骨的四轴默哀。

yuyanzt

技术控啊 强人

z1h2a3333

可以把设置失控保护的触发条件 苛刻一点不是特别规律  。。这样就算干扰也能不受影响 最多影响舵量

丿坠入丶红尘

我以为直接扔了…………

kingofpop

APM的log多方便啊。。。

jobiii

这个要顶

shiqi0307

LZ强人，我也回去升级个

wyj49901

严谨的作风！！！

非凡科_技

首先感谢楼主以身犯险的测试，感谢提供那么重要的飞行记录和测试数据，才得以让我们修改了非凡433这个偶尔失控保护失效的BUG，给以后用非凡433的用户增加了一份安全，使我们的产品更加成熟稳定，我们会听取每一位模友的意见和建议继续打造高性价比的产品来造福模友，最新的固件在我们非凡官方QQ群群文件里面有下载，群号：299769755，请大家及时升级来杜绝此BUG。在这里也对楼主炸机的遭遇深表歉意，特送您433接收机一只，虽说不能完全弥补您的损失，也算是给个小小的安慰吧。

LegendFly

默哀 今天我刚学设置失控返航就差一点丢机！找了两个小时，期间爬房顶、钻篱笆、绕树林、穿果园，即将绝望的时候终于发现了飞机。除了损失一个桨夹一支桨，机翼振出一道缝，其它再无损伤。真是不幸之万幸！

云淡风轻的云

非凡科_技 发表于 2014-2-22 23:54
首先感谢楼主以身犯险的测试，感谢提供那么重要的飞行记录和测试数据，才得以让我们修改了非凡433这个偶尔 ...

没用过非凡不了解程序，但看到过群里模友发的拆解图，用几块钱这样的管子做后级憋功率，不怕持续发射，长久用出问题啊？

leifuli059

这样的帖子一定要顶

ganyabing

诶。。。你们不早点发出来。。。我为此丢了2套机机。。。开先还以为是飞控的问题。。和反航没设好。。。。现在看来是飞凡433的问题。。。。。我比窦娥还怨啊。。丢的莫名其秒的。。。。。。。。
接失控都是搞好了得哈。。。。都飞了几天的。。。。丢的莫名其秒的。。。。。飞凡你还是该补偿哈我吗。。。。

非凡科_技

ganyabing 发表于 2014-2-23 09:15
诶。。。你们不早点发出来。。。我为此丢了2套机机。。。开先还以为是飞控的问题。。和反航没设好。。。。 ...

其实丢机的原因太多太多，也不能丢上都怪在433上，失控保护失效并不是说每次都出问题，只是很小的一个几率

谢-刚

最需要的就是这种细致的技术分析，而不是漫天的漫骂

shiqi0307

那些因为你的433导致丢机的模友一定也不少，你也得给个说法啊

niuyc

佩服楼主能用理性的态度去解决问题

wlmq

非凡的最大问题还不是失控保护，而是过热！夏天到了，小心呀！

binwen06

我也说说我的A控433的情况，装的小胖子，A控和A控433，1w5.8g的图传，飞了大概8分钟，俯冲有油门炸鸡，不知原因啊，在炸鸡前的飞行也使用过返航，A控发回去检测是没问题的，看了你的分析，可能也是有这个可能。我回去也试试多次使用返航看是不是就保持之前某个飞行状态

jijiwang

你厉害，飞四轴也用增程！